GB/T 34897-2017 滚动轴承 工业机器人RV减速器用精密轴承

　　ICS 2 1 . 100 . 20 J 1 1

　　中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准

　　GB/T 34897—2017

　　滚动轴承 工业机器人 RV减速器

　　用精密轴承

　　Rollingbearings—precisionbearingsforRV reducersofindustrialrobots

　　2017-1 1-01 发布 2018-05-01 实施

　　中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局中 国 国 家 标 准 化 管 理 委 员 会

　　发

　　布

　　GB/T 34897—20 17

　　前 言

　　本标准按照 GB/T 1 . 1—2009 给出的规则起草。

　　本标准由中国机械工业联合会提出。

　　本标准由全国滚动轴承标准化技术委员会(SAC/TC 98)归口 。

　　本标准起草单位：洛阳轴研科技股份有限公司、常州光洋轴承股份有限公司、常熟长城轴承有限公司、哈尔滨轴承集团公司、洛阳 LYC轴承有限公司、浙江八环轴承有限公司、慈兴集团有限公司、重庆长江轴承股份有限公司、上海斐赛轴承科技有限公司、洛阳轴承研究所有限公司、上海联合滚动轴承有限公司、常州克劳诺斯特种轴承制造有限公司。

　　本标准主要起草人：王东峰、姜韶峰、郭宝霞、邹黎明、王志良、贾秋生、张彦合、平静艳、苏达士、赵兴新、赵联春、张振强、张松、赵坤、杨经略、张博文、葛世东、周军。

　　GB/T 34897—20 17

　　滚动轴承 工业机器人 RV减速器

　　用精密轴承

　　1 范围

　　本标准规定了工业机器人 RV减速器用精密轴承(以下简称轴承)及轴承单元的分类、代号方法、结构型式、外形尺寸、技术要求、检测方法、检验规则、标志和防锈包装。

　　本标准适用于轴承及轴承单元的生产、检验和验收。

　　2 规范性引用文件

　　下列文件对于本文件的应用是必不可少的。 凡是注 日期的引用文件，仅注 日期的版本适用于本文件 。凡是不注 日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。

　　GB/T 70 . 1 内六角圆柱头螺钉

　　GB/T 272 滚动轴承 代号方法

　　GB/T 309 滚动轴承 滚针

　　GB/T 699 优质碳素结构钢

　　GB/T 4604 . 1 滚动轴承 游隙 第 1 部分：向心轴承的径向游隙

　　GB/T 4661 滚动轴承 圆柱滚子GB/T 6930 滚动轴承 词汇

　　GB/T 7811 滚动轴承 参数符号GB/T 8597 滚动轴承 防锈包装GB/T 18254 高碳铬轴承钢

　　GB/T 24605 滚动轴承 产品标志

　　GB/T 24608 滚动轴承及其商品零件检验规则

　　GB/T 25767 滚动轴承 圆锥滚子

　　GB/T 25769 滚动轴承 径向游隙的测量方法GB/T 28268 滚动轴承 冲压保持架技术条件GB/T 32562 滚动轴承 摩擦力矩测量方法

　　GB/T 34891 滚动轴承 高碳铬轴承钢零件 热处理技术条件

　　JB/T 3016 滚动轴承 包装箱 技术条件JB/T 6641 滚动轴承 残磁及其评定方法

　　JB/T 7048 滚动轴承 工程塑料保持架 技术条件

　　JB/T 7051 滚动轴承零件 表面粗糙度测量和评定方法

　　JB/T 9201 钢铁件的感应淬火回火

　　JB/T 9207 钢件在吸热式气氛中的热处理

　　GB/T 34897—20 17

　　JB/ T 10336 滚动轴承 补充技术条件

　　3 术语和定义

　　GB/T 6930 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

　　3.1

　　RV 减速器 RV reducer

　　由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，传动比大，在一定条件下具有 自锁功能的传动机械。

　　3.2

　　主轴承 mainbearing

　　安装于 RV减速器两端，起主要支承作用的轴承。

　　3.3

　　主轴承单元 mainbearingunit

　　由两套 RV减速器主轴承外圈、滚动体、保持架及集成了主轴承内圈沟道的主轴承单元行星架组成的部件。

　　3.4

　　主轴承单元行星架 mainbearingunitplanetcarrier

　　集成了两个主轴承内圈的 RV减速器行星架。

　　3.5

　　摆线轮支承轴承 cycloidgearsupportbearing

　　安装于偏心轴上，支承摆线轮的轴承。

　　3.6

　　偏心轴定位轴承 eccentricshaftpositioningbearing

　　安装于偏心轴两端，支承、定位偏心轴的轴承。

　　3.7

　　太阳轮支承轴承 sunwheelsupportbearing

　　安装于 RV减速器行星架的刚性盘内，支承第一级减速中太阳轮的轴承。

　　4 符号

　　GB/T 7811 给出的以及下列符号适用于本文件。

　　除另有说明外，图 3~图 8 中所示符号和表 3、表 4 以及表 A. 1~表 A. 8 中所示数值均表示公称

　　尺寸。

　　B：内圈宽度

　　Bc：圆柱滚子(滚针)保持架组件保持架宽度

　　C：外圈宽度

　　D：轴承及其单元的外径

　　d：轴承及其单元的内径

　　Ew：成套轴承滚子/滚针组总体外径

　　Fw：成套轴承滚子/滚针组总体内径

　　Ha：主轴承单元整体高度

　　Hb：主轴承单元中两主轴承外圈的间距

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　　r：倒角尺寸

　　T：(成套)轴承宽度

　　5 分类

　　根据安装部位(见图 1)和结构型式的不同，RV减速器轴承及其单元的分类如图 2 所示。

　　图 1 轴承安装部位示意图

　　图 2 RV减速器轴承及其单元分类

　　6 代号方法

　　6 . 1 代号的构成

　　轴承的代号由前置代号、基本代号和后置代号构成，其排列顺序如下：

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　　6 . 2 前置代号

　　前置代号为“RVB”,代表“RV减速器精密轴承”。

　　6 . 3 基本代号

　　6 . 3 . 1 圆柱滚子(滚针)保持架组件的尺寸代号用 Fw 和 Ew 毫米数表示，其他轴承的代号应符合 GB/T 272的规定。

　　6 . 3 . 2 主轴承单元的基本代号由 RV减速器特征代号和尺寸代号组成。 特征代号主要包括 RV减速器的输出扭矩特征和结构特征。输出扭矩特征代号由输出扭矩的 N · m 数值表示;结构特征代号见表 1 ;尺寸代号由主轴承单元的内径尺寸 d、外径尺寸 D 以及主轴承单元中两主轴承外圈间距尺寸 Hb 的毫米数表示，即 d × D × Hb 。

　　表 1 RV减速器的结构特征代号

　　6 . 4 后置代号

　　轴承后置代号按表 2 的规定。

　　表 2 后置代号

　　6 . 5 代号示例

　　示例 1 :

　　角接触球轴承 RVB76/ 66AJ/ P4(主轴承)

　　RVB

　　l

　　l

　　l

　　l

　　l

　　l

　　l

　　l

　　l

　　76 /66 A J /P4

　　l l l——————————接触角 30°

　　l l—————————————内径 66 mm l———————————————角接触球轴承

　　l——————————————————RV减速器精密轴承

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　　示例 2 :

　　主轴承单元 RVB40E 76 × 145 × 20 AJ/ P4

　　RVB 40 E 76 × 145 × 20 A J/P4

　　l l l l l l——ll——————————— 架

　　l l——l—————————————————————————————————————型式

　　l———————————————————————RV减速器精密轴承

　　示例 3 :

　　圆柱滚子(滚针)保持架组件(摆线轮支承轴承)

　　RVB

　　l

　　l

　　l

　　l

　　l

　　l

　　l

　　l

　　l

　　K 25 35 J /P4

　　l—————————————————RV减速器精密轴承

　　示例 4 :

　　圆锥滚子轴承(偏心轴定位轴承)

　　RVB 3 02 02 J /P4

　　l l l l l———ll——————————— 架

　　l l l———————————尺寸系列代号

　　示例 5 :

　　深沟球轴承(太阳轮支承轴承)

　　RVB 6 18 10 J /P4

　　l l l l l———ll——————————— 架

　　l l l———————————尺寸系列代号

　　7 结构型式

　　RV减速器轴承及单元的主要结构型式见图 3~图 8。

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　　图 3 角接触球轴承(主轴承)

　　图 4 圆锥滚子轴承(主轴承)

　　图 5 主轴承单元

　　图 6 圆柱滚子(滚针)保持架组件

　　(摆线轮支承轴承)

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　　图 7 圆锥滚子轴承(偏心轴定位轴承) 图 8 深沟球轴承(太阳轮支承轴承)

　　8 外形尺寸

　　8. 1 RV减速器 C 系列用各类轴承的外形尺寸参见表 A.1~表 A.4。

　　8.2 RV减速器 E 系列用各类轴承的外形尺寸参见表 A.5~表 A.7。

　　8 . 3 RV减速器主轴承单元的外形尺寸参见表 A. 8 。

　　9 技术要求

　　9 . 1 材料与热处理

　　9 . 1 . 1 套圈与滚动体

　　轴承套圈和滚动体一般采用符合 GB/T 18254 规定的高级优质 GCr15 钢制造，也可采用性能相当

　　或更优的其他材料制造，其热处理质量应符合 GB/T 34891 的规定。

　　9 . 1 . 2 主轴承单元行星架

　　主轴承单元行星架一般采用符合 GB/T 699 规定的 55 钢或性能相当的其他钢材制造，行星架滚道

　　应进行表面感应热处理，有效硬化层深度应符合 JB/T 9201 的规定，金相组织应符合 JB/T 9207 中的3~7 级要求。

　　9 . 1 . 3 保持架

　　9 . 1 . 3 . 1 主轴承或主轴承单元保持架一般采用工程塑料或金属保持架。 工程塑料保持架可采用符合JB/T 7048 规定的 PA66-GF25 制造;金属保持架的材料与技术要求应符合 GB/T 28268 的规定。保持架也可采用满足用户要求或实际使用要求的其他材料制造。

　　9. 1 .3.2 摆线轮支承滚子(滚针)保持架组件中，保持架材料可选用 15CrMo、20CrMo 或性能相当的金属材料，保持架表面硬度 500 HV~600 HV。

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　　9 . 1 . 3 . 3 偏心轴定位圆锥滚子轴承与太阳轮支承深沟球轴承采用钢板冲压保持架，其材料与技术要求应符合 GB/T 28268 的规定。

　　9 . 2 轴承公差

　　9 . 2 . 1 主轴承及主轴承单元

　　主轴承与主轴承单元的装配高及内外圈宽度偏差按表 3 的规定，其他公差应不低于 GB/T 307 . 1中 5 级公差的规定。

　　表 3 主轴承装配高及内外圈宽度偏差 单位为毫米

　　9 . 2 . 2 滚子(滚针)保持架组件

　　保持架宽度公差按表 4 的规定，圆柱滚子公差不应低于 GB/T 4661 中 G2 级公差的规定，滚针公差不应低于 GB/T 309 中 3 级公差的规定。

　　表 4 保持架宽度公差 单位为毫米

　　9 . 2 . 3 其他轴承公差

　　偏心轴定位圆锥滚子轴承与太阳轮支承深沟球轴承公差应不低于 GB/T 307 . 1 中 5 级公差的规定。

　　9 . 2 . 4 接触角

　　角接触轴承接触角偏差为 ±3°,安装到同一个减速器上的一组轴承接触角相互差不应超过 2 °。

　　9 . 3 游隙

　　深沟球轴承的径向游隙应符合 GB/T 4604 . 1 中 N 组的规定，如有特殊要求，可由用户与轴承制造厂协商确定。 其他轴承及单元的游隙应符合产品图样的规定。

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　　9 . 4 表面粗糙度

　　主轴承单元两端面和配合外圆柱面表面粗糙度 Ra的最大值为 2.5 μm。

　　其他轴承配合表面和端面的表面粗糙度应不低于 GB/T 307 . 3 中 5 级公差的要求。

　　9 . 5 残磁

　　轴承残磁限值应符合 JB/T 6641 的规定。

　　9 . 6 旋转灵活性及摩擦力矩

　　轴承装配后应运转平稳，旋转灵活。

　　用户对轴承的摩擦力矩有特殊要求时，可与轴承制造厂协商确定。

　　9 . 7 轴向窜动量

　　圆柱滚子(滚针)保持架组件轴向窜动量应小于组件宽度尺寸的 1/10。

　　9 . 8 润滑

　　一般采用稠化剂为锂皂、稠度等级为 0 号的轴承与齿轮两用半合成润滑脂，也可采用性能相当或更优的其他润滑脂。

　　9 . 9 寿命

　　9 . 9 . 1 设计寿命

　　在安装正确、润滑良好，以及正常工作温度、湿度条件下，轴承的设计寿命不低于 6 000 h。

　　9 . 9 . 2 耐久性

　　经耐久性试验后，轴承的基本参数及性能应符合本标准的要求。

　　9 . 10 其他

　　9 . 10 . 1 行星架固定螺钉采用符合 GB/T 70 . 1 规定的性能等级不低于 8 . 8 级的螺钉，其尺寸精度不应低于 6 g。抗滑扭矩不应低于 165 N · m,抗脱出力不应低于 4.9 kN。

　　9 . 10 . 2 钢球的其他技术要求应符合 GB/T 308. 1 的规定;圆锥滚子的其他技术要求应符合 GB/T 25767的规定;圆柱滚子其他技术要求应符合 GB/T 4661 的规定;滚针的其他技术要求应符合 GB/T 309 的规定。

　　9. 10.3 轴承和轴承单元的其他技术要求应符合 GB/T 307.3 和 JB/T 10336 的规定，如有特殊要求，可由制造厂与用户协商确定。

　　10 检测方法

　　10 . 1 公差

　　轴承的尺寸公差和旋转精度的测量按 GB/T 307 . 2 的规定。

　　10 . 2 接触角

　　轴承接触角的测量按附录 B 的规定。

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　　10 . 3 游隙

　　轴承游隙的测量按 GB/T 25769 的规定。

　　10 . 4 表面粗糙度

　　轴承表面粗糙度测量方法应按 JB/T 7051 的规定。

　　10 . 5 残磁

　　轴承残磁的测量方法应按 JB/T 6641 的规定。

　　10 . 6 旋转灵活性及摩擦力矩

　　轴承旋转灵活性通过手感检查。 轴承摩擦力矩的测量方法按 GB/T 32562 的规定。

　　10 . 7 轴向窜动量

　　圆柱滚子(滚针)保持架组件轴向窜动量的测量方法按附录 C 的规定。

　　10 . 8 耐久性试验

　　轴承的耐久性试验可与用户协商确定。

　　1 1 检验规则

　　1 1 . 1 检验规则按 GB/T 24608 中成品轴承的规定，使用一般检验水平 Ⅱ 级，检验项 目按表 4 的规定。主要检验项 目的 AQL值为 1.5,次要检验项 目的 AQL值为 4.0。

　　表 5 成品轴承抽样检查项目

　　1 1 . 2 如用户要求，每套合格轴承由制造厂质检部门出具包括下列项目实测数据的合格证：

　　a) 单一平面平均内径偏差 Δdmp ;

　　b ) 单一平面平均外径偏差 ΔDmp ;

　　c) 主轴承装配高偏差 ΔTs 。

　　12 标志

　　轴承标志应符合 GB/T 24605 的规定，标志中还应包括轴承实测装配高，单位为 μm。

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　　13 防锈包装

　　经检验合格的成品轴承，防锈包装按 GB/T 8597 和 JB/T 3016 的规定。用于同一个 RV减速器的

　　一对主轴承应单独包装后放于一个包装盒内，附说明书。

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　　附 录 A

　　(资料性附录)

　　常用 RV减速器轴承的结构类型和外形尺寸

　　A.1 RV减速器 C 系列主轴承的结构类型和外形尺寸见表 A. 1 。

　　表 A.1 C 系列主轴承的结构类型和外形尺寸 单位为毫米

　　A.2 RV减速器 C 系列摆线轮支承轴承的结构类型和外形尺寸见表 A. 2 。

　　表 A.2 C 系列摆线轮支承轴承的结构类型和外形尺寸 单位为毫米

　　A.3 RV减速器 C 系列偏心轮定位轴承的结构类型和外形尺寸见表 A. 3 。

　　表 A.3 C 系列偏心轮定位轴承的结构类型和外形尺寸 单位为毫米

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　　A.4 RV减速器 C 系列太阳轮支承轴承的结构类型和外形尺寸见表 A. 4 。

　　表 A.4 常用 RVC 系列太阳轮支承轴承的结构类型和外形尺寸 单位为毫米

　　A.5 RV减速器 E 系列主轴承的结构类型和外形尺寸见表 A. 5 。

　　表 A.5 E 系列主轴承的结构类型和外形尺寸 单位为毫米

　　A.6 RV减速器 E 系列摆线轮支承轴承的结构类型和外形尺寸见表 A. 6 。

　　表 A.6 E 系列摆线轮支承轴承的结构类型和外形尺寸 单位为毫米

　　A.7 RV减速器 E 系列偏心轮定位轴承的结构类型和外形尺寸见表 A. 7 。

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　　表 A.7 E 系列偏心轮定位轴承的结构类型和外形尺寸 单位为毫米

　　A.8 RV减速器主轴承单元的外形尺寸见表 A. 8 。

　　表 A.8 主轴承单元外形尺寸 单位为毫米

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　　附 录 B

　　(规范性附录)

　　轴承接触角测量原理

　　B.1 轴承接触角测量原则

　　接触角的测量采用间接测量方式，被测轴承水平放置并施加一定轴向载荷如图 B. 1 和图 B. 2 所示，当轴承一个套圈旋转，另一个套圈保持静止时，此时被测轴承可作为一个行星轮系统看待。

　　图 B.1 轴承放置示意图(内圈旋转外圈静止)

　　图 B.2 轴承放置示意图(外圈旋转内圈静止)

　　B.2 测量原理

　　接触角的测量原理如图 B. 3 所示，如内圈静止外圈旋转，钢球在外圈驱动下，绕自身轴线 CD 自转，同时也绕轴承轴线公转，用测量仪器分别对保持架与外圈的转速进行测量，将测量结果带入式(B. 1)中，

　　即可求得接触角α,外圈静止内圈旋转时以式(B.2)计算：

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　　式中：

　　nc — 保持架旋转速度;

　　ne — 外圈旋转速度;

　　ni — 内圈旋转速度。

　　图 B.3 测量原理

　　B.3 测量条件

　　机械装置使主轴以一定的转速驱动轴承的套圈旋转，其转速应不大于 120 r/min。

　　测量时需对轴承内圈施加一定的轴向载荷。

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　　附 录 C

　　(规范性附录)

　　轴向窜动量测量原理

　　C.1 测量原理

　　轴向窜动量的测量原理见图 C. 1 。

　　图 C.1 轴向窜动量测量原理示意图

　　C.2 技术要求

　　旋转心轴外圆柱面、偏心配重块内径按 IT4 级精度制造。

　　旋转心轴水平支承，顺时针及逆时针各旋转 30 r,偏心配重块相对于轴承的轴向偏移量不超过组件

　　宽度尺寸的 1/10。