GB/T 34884-2017 滚动轴承 工业机器人谐波齿轮减速器用柔性轴承

　　ICS 2 1 . 100 . 20 J 1 1

　　中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准

　　GB/T 34884—2017

　　滚动轴承 工业机器人

　　谐波齿轮减速器用柔性轴承

　　Rollingbearings—Flexiblebearings

　　forharmonicdrivegearreducersofindustrialrobots

　　2017-1 1-01 发布 2018-05-01 实施

　　中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局中 国 国 家 标 准 化 管 理 委 员 会

　　发

　　布

　　GB/T 34884—20 17

　　前 言

　　本标准按照 GB/T 1 . 1—2009 给出的规则起草。

　　本标准由中国机械工业联合会提出。

　　本标准由全国滚动轴承标准化技术委员会(SAC/TC 98)归口 。

　　本标准起草单位：宁波慈兴轴承有限公司、洛阳轴承研究所有限公司、上海斐赛轴承科技有限公司、洛阳 LYC轴承有限公司、浙江八环轴承有限公司、常熟长城轴承有限公司、苏州绿的谐波传动科技有限公司、北京中技克美谐波传动股份有限公司。

　　本标准主要起草人：赵坤、宋丽、郭宝霞、赵联春、周琳、牛建平、沈忠明、李谦、王洋、左昱昱、杜晓宇。

　　GB/T 34884—20 17

　　滚动轴承 工业机器人

　　谐波齿轮减速器用柔性轴承

　　1 范围

　　本标准规定了工业机器人谐波齿轮减速器用柔性轴承(以下简称轴承)的代号方法、外形尺寸、技术要求、检测及试验方法、检验规则、标志和包装。

　　本标准适用于轴承的生产、检验和验收。

　　2 规范性引用文件

　　下列文件对于本文件的应用是必不可少的。 凡是注 日期的引用文件，仅注 日期的版本适用于本文件 。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。

　　GB/T 272 滚动轴承 代号方法

　　GB/T 307 . 1 滚动轴承 向心轴承 产品几何技术规范(GPS)和公差值

　　GB/T 307 . 2 滚动轴承 测量和检验的原则及方法

　　GB/T 307 . 3 滚动轴承 通用技术规则

　　GB/T 308 . 1 滚动轴承 球 第 1 部分：钢球

　　GB/T 4199 滚动轴承 公差 定义

　　GB/T 4604 . 1 滚动轴承 游隙 第 1 部分：向心轴承的径向游隙

　　GB/T 6930 滚动轴承 词汇

　　GB/T 7811 滚动轴承 参数符号

　　GB/T 8597 滚动轴承 防锈包装

　　GB/T 18254 高碳铬轴承钢

　　GB/T 24605 滚动轴承 产品标志

　　GB/T 24608 滚动轴承及其商品零件检验规则

　　GB/T 25769 滚动轴承 径向游隙的测量方法

　　GB/T 28268 滚动轴承 冲压保持架技术条件

　　GB/T 30819 机器人用谐波齿轮减速器

　　GB/T 32562 滚动轴承 摩擦力矩测量方法

　　GB/T 33624 滚动轴承 清洁度测量及评定方法

　　GB/T 34891 滚动轴承 高碳铬轴承钢零件 热处理技术条件

　　JB/T 6641 滚动轴承 残磁及其评定方法

　　JB/T 7048 滚动轴承 工程塑料保持架 技术条件

　　JB/T 7051 滚动轴承零件 表面粗糙度测量和评定方法

　　JB/T 10336 滚动轴承 补充技术条件

　　3 术语和定义

　　GB/T 6930 和 GB/T 30819 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

　　GB/T 34884—20 17

　　3.1

　　柔性轴承 flexiblebearings

　　内、外圈壁厚较薄，安装在凸轮上，工作时能随不同的凸轮轮廓曲线而产生相应弹性变形的轴承。

　　3.2

　　谐波齿轮减速器 harmonicgearreducers

　　一种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过与刚轮的相互作用，实现运动和动力传递的传动装置。

　　4 符号

　　GB/T 4199 和 GB/T 7811 给出的以及下列符号适用于本文件。

　　除另有说明外，图 1 中所示符号和各表中所示数值均表示公称尺寸。

　　B：内圈宽度

　　C：外圈宽度

　　D：轴承外径

　　D2 ：外圈内圆直径

　　d：轴承内径

　　d2 ：内圈外圆直径

　　r：倒角尺寸

　　rsmin：最小单一倒角尺寸

　　图 1 谐波齿轮减速器用柔性轴承

　　5 代号方法

　　轴承代号由类型代号、尺寸代号和后置代号构成，其排列顺序如下：

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　　5 . 1 类型代号

　　类型代号用大写英文字母 HDB表示。

　　5 . 2 尺寸代号

　　尺寸代号用表征配合安装的轴承内径、外径、宽度的毫米数表示，表示为：“d/D/B”，如果内圈、外圈宽度不同，则表示为：“d/D/B/C”。小数位数超过三位的尺寸保留三位小数。

　　5 . 3 后置代号

　　后置代号表示轴承的保持架、零件材料改变、公差等级、游隙等技术要求，其排列顺序及含义按GB/T 272 的规定。

　　/SP：特殊公差等级代号，尺寸精度相当于 5 级，旋转精度相当于 4 级 。

　　/S1W：轴承外圈经过 250 ℃高温回火处理。

　　5 . 4 示例

　　轴承 HDB 24/32/5 TN /SP /C3 /S1W

　　l—————————————————————轴承类型代号：谐波齿轮减速器用柔性轴承

　　6 外形尺寸

　　轴承的外形尺寸按表 1 的规定。

　　部分英制系列轴承的外形尺寸见附录 A。

　　表 1 轴承外形尺寸 单位为毫米

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　　表 1(续) 单位为毫米

　　7 技术要求

　　7 . 1 材料及热处理

　　7 . 1 . 1 套圈及滚动体

　　套圈采用符合 GB/T 18254 规定的不低于高级优质 GCr15 钢制造。 外圈进行 250 ℃高温回火，硬度为 57 HRC~62 HRC。 内圈进行常规回火，硬度为 60 HRC~65 HRC,根据需要内圈也可以进行高温回火。 淬回火后，同一套圈的硬度差应满足：

　　—D≤100 mm,硬度差不大于 0.5 HRC;

　　—D>100 mm,硬度差不大于 1.0 HRC。

　　套圈淬回火后的残余奥氏体含量不超过 5%。 套圈应经尺寸稳定处理。 其他热处理质量应符合GB/T 34891 的规定。

　　钢球采用符合 GB/T 18254规定的不低于高级优质 GCr15 钢制造。 其他技术要求应符合 GB/T 308. 1的规定。

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　　7 . 1 . 2 保持架

　　保持架采用工程塑料 PA66-GF25 或 PA66 制造，其原材料和保持架技术要求应符合JB/T 7048 的规定。 也可采用 08、10 冷轧低碳薄钢板制造，其原材料和保持架技术要求应符合 GB/T 28268 的规定，板材强度应满足轴承弹性变形的要求。

　　7 . 2 公差

　　轴承的公差应符合 SP级的规定(见表 2 和表 3) 。 轴承也可采用 GB/T 307 . 1 中规定的其他公差等级。

　　表 2 轴承内圈公差 单位为微米

　　表 3 轴承外圈公差 单位为微米

　　7 . 3 径向游隙

　　轴承的径向游隙应符合 GB/T 4604 . 1 中径向接触沟型球轴承 3 组的规定。 如有特殊要求，可由制

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　　造厂与用户协商确定。

　　7 . 4 表面粗糙度

　　轴承配合表面、功能表面和端面的表面粗糙度值应符合表 4 的规定。

　　表 4 表面粗糙度 单位为微米

　　7 . 5 残磁

　　轴承的残磁限值按 JB/T 6641 的规定。

　　7 . 6 摩擦力矩

　　对轴承的启动力矩或转动力矩有要求时，可由制造厂与用户协商确定。

　　7 . 7 外观质量

　　轴承表面不允许有裂纹、锈蚀和明显的磕碰伤。

　　7 . 8 清洁度

　　轴承清洁度的限值应符合 GB/T 33624 中非一次性润滑深沟球轴承 17 系列的规定。

　　7 . 9 寿命

　　7 . 9 . 1 设计寿命

　　轴承应与 GB/T 30819 规定的谐波齿轮减速器同寿命。 即在安装正确、润滑良好，以及正常工作温度、湿度条件下，当谐波齿轮减速器输入转速为 2 000 r/min且为额定转矩时，轴承设计寿命应满足：

　　— 应用于 CS(杯形标准柔轮)型与 HS(中空礼帽形标准柔轮)型减速器时，不低于 10 000 h;

　　— 应用于 CD(杯形短筒柔轮)型与 HD(中空礼帽形短筒柔轮)型减速器时，不低于 8 000 h。

　　7 . 9 . 2 耐久性

　　轴承经耐久性试验后，基本参数及性能应符合本标准的要求。

　　7 . 10 其他

　　其他技术要求应符合 GB/T 307 . 3 和 JB/T 10336 的规定，并符合 GB/T 30819 规定的谐波齿轮减速器对轴承的要求。 如有特殊要求，可由制造厂与用户协商确定。

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　　8 检测及试验方法

　　8 . 1 公差

　　轴承公差的测量方法按 GB/T 307 . 2 的规定，也可通过测量套圈的公差代替。 内径、外径尺寸可采用非接触测量的方式进行测量。

　　8 . 2 径向游隙

　　轴承径向游隙的测量方法按 GB/T 25769 的规定。

　　8 . 3 表面粗糙度

　　轴承表面粗糙度的测量方法按 JB/T 7051 的规定。

　　8 . 4 残磁

　　轴承残磁的测量方法按 JB/T 6641 的规定。

　　8 . 5 摩擦力矩

　　轴承启动力矩或转动力矩的测量方法按 GB/T 32562 的规定，或由制造厂与用户协商确定。

　　8 . 6 外观质量

　　轴承外观质量在散光灯下目视检查。

　　8 . 7 清洁度

　　轴承清洁度的测量方法按 GB/T 33624 的规定。

　　8 . 8 耐久性试验

　　轴承的耐久性试验按 GB/T 30819 及用户要求的试验条件进行。

　　9 检验规则

　　9 . 1 检验规则按 GB/T 24608 中成品轴承的规定，使用一般检查水平 Ⅱ 级，检查项 目按表 5 的规定。

　　主要检查项目的 AQL值为 1 . 5,次要检查项目的 AQL值为 4 . 0 。

　　9 . 2 清洁度使用特殊检查水平 S-3 级，AQL值为 1 . 5 。

　　表 5 成品轴承抽样检查项目

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　　9 . 3 如用户要求，每套合格轴承由制造厂质检部门出具包括下列项目实测数据的合格证：

　　a) 单一平面平均内径偏差 Δdmp ;

　　b) 单一平面平均外径偏差 ΔDmp ;

　　c) 内圈径向跳动 Kia ;

　　d) 外圈径向跳动 Kea 。

　　10 标志

　　轴承的标志按 GB/T 24605 的规定。

　　1 1 防锈包装

　　轴承应按 GB/T 8597 的规定进行防锈包装。

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　　附 录 A

　　(规范性附录)

　　部分英制轴承的外形尺寸

　　部分英制轴承的外形尺寸按表 A. 1 的规定。

　　表 A.1 部分英制轴承的外形尺寸 单位为毫米