GB/T 46270-2025 农业机械北斗自动驾驶系统

　　ICS 35.240. 99;65. 060. 01 CCS B 90

　　中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准

　　GB/T 46270—2025

　　农业机械北斗自动驾驶系统

　　Agriculturalmachinery automaticdrivingsystem based on BDS

　　2025-08-29发布 2026-03-01实施

　　国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会

　　

　　发

　　

　　布

　　GB/T 46270—2025

　　目 次

　　前言 Ⅲ

　　1 范围 1

　　2 规范性引用文件 1

　　3 术语和定义 1

　　4 缩略语 3

　　5 系统组成 3

　　6 技术要求 4

　　6. 1 系统分级 4

　　6. 2 功能要求 4

　　6. 3 性能要求 4

　　6. 4 有效度要求 5

　　6. 5 安全性要求 5

　　7 试验方法 5

　　7. 1 场地要求 5

　　7. 2 功能试验 5

　　7. 3 性能试验 5

　　7. 4 有效度试验 9

　　7. 5 安全性试验 10

　　8 检验规则 10

　　8. 1 出厂检验 10

　　8. 2 型式检验 10

　　9 标志 、包装 、运输和贮存 11

　　9. 1 标志 11

　　9. 2 包装 12

　　9. 3 运输 12

　　9. 4 贮存 12

　　附录 A (资料性) 梨形调头和鱼尾形调头 13

　　附录 B (规范性) 农业机械北斗自动驾驶系统功能等级判定 14

　　附录 C (资料性) 故障等级 15

　　参考文献 16

　　Ⅰ

　　GB/T 46270—2025

　　前 言

　　本文件按照 GB/T 1. 1—2020《标准化工作导则 第 1部分 :标准化文件的结构和起草规则》的规定起草 。

　　请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。本文件的发布机构不承担识别专利的责任 。

　　本文件由中国机械工业联合会提出 。

　　本文件由全国农业机械标准化技术委员会(SAC/TC201)归 口 。

　　本文件起草单位 : 中国农业大学 、潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司 、洛阳拖拉机研究所有限公司 、上海联适导航技术股份有限公司 、上海华测导航技术股份有限公司 、中国农业机械化科学研究院集团有限公司 、西安合众思壮导航技术有限公司 、国机数字科技有限公司 、丰疆智能科技股份有限公司 、广州极飞科技股份有限公司 、博创联动科技股份有限公司 、北京信息科技大学 、广州市中海达测绘仪器有限公司 、龙门实验室 、江苏北斗农机科技有限公司 、北京市农林科学院智能装备技术研究中心 、浙江托普云农科技股份有限公司 、中关村空间信息产业技术联盟 、扬州大学 、武汉依迅北斗时空技术股份有限公司 、苏州天硕导航科技有限责任公司 、深圳农业科技创新集团有限公司 、广州南方测绘科技股份有限公司 。

　　本文件主要起草人 :吴才聪 、杨丽丽 、王辉 、尹海峰 、李晓宇 、芦海涛 、陈云 、陈洪涛 、李德芳 、伟利国 、王贡献 、李伟 、张俊宁 、廖娜 、李由 、焦俊翔 、周利明 、孙战胜 、余强 、乔鹏 、吕树盛 、陈亮 、谢安平 、徐纪洋 、薛维莲 、李月霞 、陶伟 、李新鹏 、何涛 、尚志鑫 、金鑫 、徐万里 、朱立成 、丁建宏 、程越 、胡冰冰 、郭晨 、郑壮志 、马广浩 、缪宏 、付诚 、黄策 、闫 少 霞 、解 晓 琳 、谷 易 潘 、贾 士 伟 、汪 凤 珠 、申 霄 夏 、李 亚 硕 、隗 立 昂 、周 白 雪 、李冠泽 、续强 。

　　Ⅲ

　　GB/T 46270—2025

　　农业机械北斗自动驾驶系统

　　1 范围

　　本文件规定了农业机械北斗自动驾驶系统的系统组成 、技术要求 、检验规则及标志 、包装 、运输和贮存 ,描述了相应的试验方法 。

　　本文件适用于 L0~ L3级别的基于北斗卫星导航系统的拖拉机和自走式农业机械自动驾驶系统的设计 、制造和检验 。

　　2 规范性引用文件

　　下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款 。其中 , 注 日期的引用文件 ,仅该日期对应的版本适用于本文件 ;不注日期的引用文件 ,其最新版本(包括所有的修改单) 适用于本文件 。

　　GB/T 191 包装储运图示标志

　　GB/T 13306 标牌

　　GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件

　　GB/T 37164 自走式农业机械导航系统作业性能要求及评价方法

　　GB/T 39521—2020 农业拖拉机和机械 拖拉机和自走式机械的自动导航系统 安全要求

　　GB/T 42576—2023 北 斗/全 球 卫 星 导 航 系 统(GNSS) 高 精 度 片 上 系 统(SoC) 技 术 要 求 及 测 试方法

　　GB/T 43478—2023 拖拉机 自动辅助驾驶系统 通用技术规范

　　ISO 19206-2 道路车辆 评估主动安全功能的 目标车辆易受伤害的道路使用者和其他物体的试验装置 第 2部分 :行人目标的要求(Road vehicles—Testdevices for target vehicles, vulnerable road users and other objects, for assessment of active safety functions—Part 2: Requirements for pedestrian targets)

　　3 术语和定义

　　GB/T 43478—2023界定的以及下列术语和定义适用于本文件 。

　　3. 1

　　农业机械北斗自动驾驶系统 agriculturalmachinery automaticdrivingsystem based on BDS

　　集成北斗定位单元(3. 2) 、人机交互单元 、传感单元 、计算单元 、控制单元 、通信单元及管理平台 , 实现沿规划路径自动行驶并自动作业的农业机械电子系统 。

　　注 : 以下简称 “系统 ”。

　　3.2

　　北斗定位单元 BDS positioning unit

　　使用北斗卫星导航系统的终端设备 。

　　注 : 包括定位芯片 、模组或模块等形式 。

　　1

　　GB/T 46270—2025

　　3.3

　　调头后初始对行偏差 initialalignmentdeviation following a turn

　　系统沿规划路径完成调头转弯后 ,农业机械重新进入作业区域时农业机械参考点到规划作业路径的垂直距离 。

　　3.4

　　缓和曲线 transition curve

　　设置在直线与圆曲线或圆曲线与圆曲线之间的曲率连续变化的曲线 。

　　[来源 :GB/T 36505—2018,3. 9] 3.5

　　全局路径规划 globalpath planning

　　在已知田块边界和固定障碍物信息的条件下 ,系统规划边界内的行驶路径并生成完整连续的作业路径 。

　　注 : 包含直线作业路径 、曲线作业路径 、调头路径等 。

　　3.6

　　梨形调头 bulb turn

　　由三段半径相等 、两两外切的圆弧组成的转向路径 ,农业机械在转向过程中连续沿圆弧行驶 ,形成无自交的梨形轨迹 。

　　注 : 示意图见附录 A 的图 A. 1。

　　3.7

　　鱼尾形调头 fishtailturn

　　由一段直线和两段与直线相切的外侧圆弧组成的转向路径 ,农业机械在转向过程中交替沿圆弧前进 、直线倒退 、圆弧前进 ,形成典型的鱼尾形轨迹 。

　　注 : 示意图见图 A. 2。

　　3. 8

　　机具控制 machinery control

　　收到设定动作指令后 ,农业机械底盘及作业机具或部件自动执行到设定目标状态的过程 。 3.9

　　远程控制 remotecontrol

　　通过无线通信技术实现对农业机械自动驾驶系统监视和控制的过程 。

　　3. 10

　　前向感知距离 forward sensingdistance

　　系统传感器能探测到的障碍物与农业机械的最近点直线距离在农业机械行驶方向上的投影 。

　　3. 11

　　横向感知距离 lateralsensingdistance

　　系统传感器能探测到的障碍物与农业机械的最近点直线距离在垂直于行驶方向上的投影 。

　　3. 12

　　有效度 validity

　　系统在实际使用中完成预期作业任务的有效性 、可靠性 。

　　3. 13

　　自动驾驶作业 automated driving operation

　　基于预设规则 ,在特定场景下 ,农业机械按规划路径行驶和作业以及必要参数的调整 , 自动执行农业机械作业过程中各项控制功能并能通过环境感知能力避免风险发生 。

　　2

　　GB/T 46270—2025

　　3. 14

　　自主驾驶作业 autonomousdriving operation

　　在不确定场景下 ,农 业 机 械 独 立 完 成 无 人 参 与 的 行 驶 和 作 业 , 具 备 实 时 路 径 规 划 和 动 态 调 整 能力 ,可全面环境感知和作业决策 。

　　3. 15

　　半封闭环境 semi-closed environment

　　具备农业机械自动驾驶条件 ,具有相对独立可控的作业环境 ,场地不易受外界因素干扰的区域 。

　　3. 16

　　全场景 allscenarios

　　农业机械可行驶和作业的田块 、机耕道和机库 。

　　3. 17

　　告警时间 alerttime

　　从故障产生到发出声或光报警的时间间隔 。

　　3. 18

　　作业覆盖率 operation coveragerate

　　农业机械实际作业面积与目标作业区域应作业面积的比值 。

　　4 缩略语

　　下列缩略语适用于本文件 。

　　BDS:北斗卫星导航系统(Beidou Navigation Satellite System)

　　5 系统组成

　　系统由北斗定位单元 、人 机 交 互 单 元 、传 感 器 单 元 、计 算 单 元 、控 制 单 元 、通 信 单 元 和 管 理 平 台 构成 ,如图 1所示 。

　　图 1 系统组成示意图

　　3

　　GB/T 46270—2025

　　6 技术要求

　　6. 1 系统分级

　　根据系统的自动驾驶 、自主作业及人工参与的程度 ,系统划分为 6个等级 :

　　—L0:导航引导作业 ;

　　—L1:辅助驾驶作业 ;

　　—L2:高级辅助驾驶作业 ;

　　—L3: 自动驾驶作业 ;

　　—L4:高级自动驾驶作业 ;

　　—L5: 自主驾驶作业 。

　　6.2 功能要求

　　6.2. 1 L0级系统应具备导航线引导功能 ,人工驾驶作业 。

　　6.2.2 L1级系统应进行横向控制 ,具备远程升级的功能 ,人工控制调头 、车速和机具 ,支持远程数据传输功能 ,需要操作者在车上随时接管 。

　　6.2.3 L2级系统在 L1基础上支持纵向控制和机具控制 ,应进行全局路径规划和地头转弯 ,需要操作者随时接管 。

　　6.2.4 L3级系统在 L2基础上应远程控制车辆或机具的主要执行功能 ,可感知主要安全及作业环境参数并规避安全风险 。 系统在检测到故障时 ,能自动切换到最小风险状态并停车 ,需要操作者在田内地头监管并随时接管车辆 。

　　6.2.5 L4级系统在半封闭环境下应全场景自动驾驶作业 ,需操作者在田外远程监管并随时接管车辆 。

　　6.2.6 L5级系统在全开放环境下应全场景自主驾驶作业 ,作业区域及作业时间无需接管车辆 。

　　农业机械北斗自动驾驶系统功能等级判定应符合附录 B。

　　6.3 性能要求

　　L0~ L3级系统的性能要求应满足表 1 的规定 。

　　表 1 系统性能要求

　　序号

　　级别

　　性能参数

　　单位

　　指标要求

　　1

　　L0

　　水平定位精度

　　m

　　≤0. 5

　　2

　　L1

　　直线作业精度

　　cm

　　≤2. 5

　　交接行精度

　　cm

　　≤2. 5

　　曲线作业精度

　　cm

　　≤7. 5

　　远程数据传输丢包率

　　%

　　≤0. 8

　　3

　　L2

　　调头后初始对行偏差

　　cm

　　≤20

　　作业覆盖要求 (至少满足一项)

　　作业覆盖率

　　%

　　≥95

　　地头留白

　　m

　　≤1. 5ra +0. 5w1b

　　对地车速控制精度(两者取最大)

　　车速误差比率

　　%

　　≤10

　　车速误差值

　　km/h

　　≤0. 5

　　平均制动减速度

　　m/s2

　　≥0. 5

　　机具控制响应时间

　　s

　　≤1

　　4

　　GB/T 46270—2025

　　表 1 系统性能要求 (续)

　　序号

　　级别

　　性能参数

　　单位

　　指标要求

　　4

　　L3

　　远程控制响应时间

　　ms

　　≤300

　　前向感知距离

　　m

　　≥3dc

　　横向感知距离

　　m

　　≥ max(0. 2w2d ,0. 5)

　　注 : L4和 L5级系统性能参数指标暂不要求 。

　　a r 表示农业机械最小转弯半径 。

　　b w1 表示农业机械作业幅宽 。

　　c d 表示农业机械可控停车距离 , 即用最大制动力使农业机械从最大作业速度降到零时的行驶距离 。

　　d w2 表示机组最大宽度 。

　　6.4 有效度要求

　　L0~ L3级系统的有效度应不小于 98% 。

　　6.5 安全性要求

　　L0~ L3级系统的安全性应满足以下要求 :

　　a) L1~ L3级作业安全符合 GB/T 39521—2020中 4. 3 的适用要求 ;

　　b) L0~ L2级系统异常本地告警时间小于 1 s;

　　c) L1~ L3级人工/自动模式切换响应时间小于 50 ms;

　　d) L1~ L3级系统抗扰续航时间符合 GB/T 43478—2023中 5. 5. 4 的要求 。

　　7 试验方法

　　7. 1 场地要求

　　试验场地应满足以下要求 :

　　a) 平地 试 验 用 干 燥 硬 化 路 面 , 平 整 度 符 合 GB/T 37164 中 规 定 的 一 类 平 整 度 , 长 度 不 小 于180 m ,宽度不小于 30 m ;

　　b) 田间平地试验用农田为平整的熟地 ,平整度符合 GB/T 37164中规定的二类平整度 ,长度不小于 180 m ,宽度不小于 30 m ;

　　c) 周边环境空旷 ,信号无遮挡 ,无强电磁干扰 ,位置解算正常 ;

　　d) 移动通信信号良好 ;

　　e) 测试环境良好 ;

　　f) 具有足够的安全保障措施 , 防止整机失控导致事故的发生 。

　　7.2 功能试验

　　采用目测 、观察或操作验证等方式 ,对 6. 2 中规定的功能逐条检查 。

　　7.3 性能试验

　　7.3. 1 水平定位精度

　　按照 GB/T 42576—2023中 6. 4. 6 的规定进行测试 。

　　5

　　GB/T 46270—2025

　　7.3.2 直线作业精度

　　农业机械偏航距离误差的绝对值小于 2. 5 cm 时 ,控制农业机械以低速(0. 5 km/h

　　图 2 直线作业下轨迹跟踪精度试验示意图

　　P ……………………( 1 )

　　式中 :

　　P1— 直线作业精度 ,单位为厘米(cm) ;

　　N — 轨迹点总数 ;

　　xi — 第i个轨迹点的横向垂直偏移误差 ,单位为厘米(cm) 。

　　7.3.3 交接行精度

　　根据作业的交接行间距 ,在导航线 AB线上下各生成一条与 AB 线平行且距离为交接行间距的导航线 A'B'和 A″B″,见图 3。农业机械以低速和中速从 AB线出发分别驶向 A'B'和 A″B″线 ,记录 2 次试验的农业机械实际行驶轨迹 。轨迹线上等距得到 50个相交点,按公式(2)计算交接行精度 。

　　图 3 直线作业下交接行间距精度试验示意图

　　……………………( 2 )

　　式中 :

　　P2— 交接行精度 ,单位为厘米(cm) ;

　　N — 轨迹点总数 ;

　　hi — 第i个采样点的轨迹间距 ,单位为厘米(cm) ; H — 预设交接行间距 ,单位为厘米(cm) 。

　　6

　　GB/T 46270—2025

　　7.3.4 曲线作业精度

　　按表 1 的规定进行曲线作业精度试验 。

　　a) 按以下方式准备数据点采集 :

　　取相距 120 m 的 A 点 、B 点,两点连接线作为 AB 直线参照线 ,记录 A 点 、B 点及中点 C 的坐标信息 。

　　图 4 曲线作业路径示意图

　　b) 按以下方式生成曲线作业路径 :

　　示例参数 :缓和曲线偏转角 α= 60°, 圆曲线半径 R= 25 m ,缓和曲线长度 Ls= 25 m。

　　输入 A 点 、C 点坐标 , 以 O 为圆心 ,半径为 R,按示例参数生成图 4 中 AC段曲线 ,输入 C 点 、B 点坐标生成 CB段曲线 ,合并 2段曲线得到 1条完整作业标准曲线 。按照行距 1 m 向两侧平移标准曲线的直线参照线 ,得到 3条完整待测作业曲线 ,见图 4。将曲线端点 A、B 在保证上线精度下向外延长足够直线距离 ,作为 AB 曲线引导线 。

　　c) 按以下方式测试曲线作业精度 :

　　导入 3条曲线作业路径 ,农业机械以(10±0. 5)km/h的速度按曲线完成连续行驶 ,记录实际行驶轨迹并等距抽样 50个点,轨迹点到与之对应 AB 曲线的最小距离作为轨迹点横向偏移误差 ,按公式(1)计算曲线作业精度 。

　　7.3.5 远程数据传输丢包率

　　在网络连通正常情况下 ,终端分别以 64B、128B、1024B为测试流量向平台端发送 ,数据上报传输时间间隔不超过 500 ms,持续 5 000次 ,记录发送数据包数和实际接收数据包数 ,按公式(3) 计算丢包率 ,重复试验 3 次 ,取平均值 。

　　PLR ……………………( 3 )

　　式中 :

　　7

　　GB/T 46270—2025

　　PLR — 远程数据传输丢包率 ;

　　n — 试验次数 ;

　　XTi — 第 i次试验发送数据包数量 ;

　　XRi — 第 i次试验实际接收数据包数量 。

　　7.3.6 调头后初始对行偏差

　　系统沿规划路径完成调头转弯后 ,从非作业区域进入作业区域时 ,入行后行驶 5 m ,在行驶轨迹上取至少 10个点,按公式(4)计算每个点与规划直线作业路径的横向垂直距离 ,取最大值 。

　　E = maxi(n)= 1 (Ei) ……………………( 4 )

　　式中 :

　　E — 调头后初始对行偏差 ,单位为厘米(cm) ;

　　Ei — 第i个轨迹点到规划直线的距离 ,单位为厘米(cm) ;

　　n — 采样点数 。

　　7.3.7 作业覆盖率

　　在测试区内进行全局路径规划后 ,按预定规划的路径进行自动驾驶作业 ,记录系统作业面积 ,按公式(5)计算规划作业路径覆盖率 。

　　R ……………………( 5 )

　　式中 :

　　R1— 作业覆盖率 ;

　　SF — 实际作业的覆盖面积总和(去重后的) ,单位为平方米(m2 ) ;

　　SN — 目标地块应作业面积(扣除固定障碍物面积) ,单位为平方米(m2 ) 。

　　7.3. 8 对地车速控制精度

　　取系统最高额定作业速度(vmax) ,分别以 1/4vmax、1/2vmax、vmax 3种速度进行测试 ,连续 60 s采集真实速度(vP )数据 ,采样频率 ≥10 Hz,按公式(6)计算速度标准差 。

　　……………………( 6 )

　　式中 :

　　σi — 第 i种速度的标准差 ;

　　vPi,j— 第i种速度第j次采样的测量值 ,单位为千米每小时(km/h) ;

　　vSi — 第 i种速度设定值 ,单位为千米每小时(km/h) ;

　　Δvi — 第 i种速度误差平均值 ,单位为千米每小时(km/h) ;

　　ni — 第 i种速度采样数量 。

　　按公式(7)计算对地车速误差比率 。

　　E% = max ……………………( 7 )

　　式中 :

　　E% — 对地车速误差比率 。

　　8

　　GB/T 46270—2025

　　7.3.9 平均制动减速度

　　选取 40%的农业机械最高车速与 18km/h两者的最小值作为控制车速 ,控制农业机械以此速度行驶 ,待速度稳定后施加制动力 ,统计从开始制动到速度为 0 的时间 ,按公式(8) 计算平均制动减速度 ,重复试验 10次 ,取最小值 。

　　a = mini(n)= 1 (v/3. 6ti) ……………………( 8 )

　　式中 :

　　a — 平均制动减速度 ,单位为米每平方秒(m/s2 ) ;

　　v — 测试车速 , 单位为千米每小时(km/h) ;

　　ti — 第 i次测试的制动时间 ,单位为秒(s) ;

　　n — 测试次数 。

　　7.3. 10 机具控制响应时间

　　采用直线作业及 AB直线端点的调头作业 ,直线长度 100 m ,调头按照梨形或鱼尾形方式 。在被测试机具上加装测试设备或传感器 ,系统发送机具控制指令 ,分别记录指令发出时间 、测试设备或传感器的响应时间 ,按公式(9)计算机具控制响应时间 ,重复试验 10次 ,取平均值 。

　　……………………( 9 )

　　式中 :

　　ΔTM — 机具控制响应时间 ,单位为秒(s) ;

　　n — 测试次数 ;

　　TAi — 第 i次试验中机具响应开始时间 ,单位为秒(s) ;

　　TSi — 第 i次试验中控制指令发出时间 ,单位为秒(s) 。

　　7.3. 11 远程控制响应时间

　　系统发送远程控制指令 ,分别记录发送指令时间 、控制指令响应开始时间 ,按公式(10) 计算远程控制响应时间 ,重复试验 10次 ,取平均值 。

　　……………………( 10 )

　　式中 :

　　ΔTR — 远程控制响应时间 ,单位为秒(s) ;

　　n — 测试次数 ;

　　TRi — 第 i次试验中控制指令响应开始时间 ,单位为秒(s) ;

　　TSi — 第 i次试验中控制指令发送时间 ,单位为秒(s) 。

　　7.3. 12 前向感知距离与横向感知距离

　　选择适宜农业机械 ,被测农业机械分别在控制车速范围内行驶 ,在农业机械行驶路径(包含直线 、曲线及调头)上放置塑料障碍物 , 障碍物符合 ISO 19206-2 的要求 , 同时记录所有识别出的障碍物的前向感知距离与横向感知距离 ,重复试验 10次 ,分别取最小值 。

　　7.4 有效度试验

　　系统样机 连 续 进 行 不 少 于 24 h 的 作 业 , 记 录 整 体 作 业 时 间 及 故 障 时 间 , 故 障 分 类 见 附 录 C, 按公式(11)计算有效度 。

　　9

　　GB/T 46270—2025

　　K ……………………( 11 )

　　式中 :

　　K — 有效度 ;

　　TZ — 整体作业时间 ,单位为小时(h) ;

　　TG — 故障时间 ,单位为小时(h) 。

　　7.5 安全性试验

　　7.5. 1 作业安全

　　按使用说明书规定的流程和方法 ,通过目测和手动操作进行试验 。

　　7.5.2 系统异常本地告警时间

　　人为触发相应故障 ,记录故障触发到产生故障报警的时间 ,按公式(12) 计算系统异常本地告警时间 ,重复试验 10次 ,取最大值 。

　　t= maxi(n)= 1 (ti) ……………………( 12 )

　　式中 :

　　t — 系统异常本地告警时间 ,单位为秒(s) ;

　　ti — 第 i次测试的响应时间 ,单位为秒(s) ;

　　n — 测试次数 。

　　7.5.3 人工/自动模式切换响应时间

　　记录农业机械运行数据 ,分别统计人工切换到 自动 、自动切换到人工的时间 ,按公式(13) 计算模式切换响应时间 ,重复试验 10次 ,取最大值 。

　　t= maxi(n)= 1 (ti) ……………………( 13 )

　　式中 :

　　t — 模式切换响应时间 ,单位为秒(s) ;

　　ti — 第 i次测试的响应时间 ,单位为秒(s) ;

　　n — 测试次数 。

　　7.5.4 系统抗扰续航时间

　　系统抗扰续航时间按 GB/T 43478—2023中 6. 5. 7 的规定进行 。

　　8 检验规则

　　8. 1 出厂检验

　　出厂检验应按照以下规定进行 :

　　a) 系统需经制造商检验合格后方能出厂 ,并附有产品质量合格文件 ;

　　b) 系统出厂检验的项目按表 2 的规定 ;

　　c) 出厂检验项目应全部合格 。

　　8.2 型式检验

　　8.2. 1 有下列情况之一 ,应进行型式检验 :

　　10

　　GB/T 46270—2025

　　a) 新产品定型时 ;

　　b) 产品设计 、工艺 、材料作较大改动时 ;

　　c) 产品停产一年再恢复生产 ,生产场所发生变更或生产条件发生较大变化时 ;

　　d) 成批或大量生产的产品每一年不少于一次 。

　　8.2.2 进行型式检验的系统应从出厂检验合格的同一批产品中随机抽取 2 台 ,再按表 2进行型式检验 。

　　8.2.3 系统型式检验项目应符合表 2 的规定 ,检验项目应全部合格 。 当出现不合格项时 ,应重新抽取加倍数量的产品 ,对不合格项目进行检验 ,若仍有不合格项 目 ,则判定为不合格 。

　　表 2 系统检验项目

　　序号

　　项 目

　　出厂检验

　　型式检验

　　检验方法

　　1

　　功能要求

　　√

　　√

　　7. 2

　　2

　　水平定位精度

　　√

　　√

　　7. 3. 1

　　3

　　直线作业精度

　　—

　　√

　　7. 3. 2

　　4

　　交接行精度

　　—

　　√

　　7. 3. 3

　　5

　　曲线作业精度

　　—

　　√

　　7. 3. 4

　　6

　　远程数据传输丢包率

　　√

　　√

　　7. 3. 5

　　7

　　调头后初始对行偏差

　　—

　　√

　　7. 3. 6

　　8

　　作业覆盖率

　　—

　　√

　　7. 3. 7

　　9

　　对地车速控制精度

　　√

　　√

　　7. 3. 8

　　10

　　平均制动减速度

　　√

　　√

　　7. 3. 9

　　11

　　机具控制响应时间

　　—

　　√

　　7. 3. 10

　　12

　　远程控制响应时间

　　—

　　√

　　7. 3. 11

　　13

　　前向与横向感知距离

　　√

　　√

　　7. 3. 12

　　14

　　有效度

　　—

　　√

　　7. 4

　　15

　　作业安全

　　√

　　√

　　7. 5. 1

　　16

　　系统异常本地告警时间

　　—

　　√

　　7. 5. 2

　　17

　　人工/自动模式切换响应时间

　　√

　　√

　　7. 5. 3

　　18

　　系统抗扰续航时间

　　—

　　√

　　7. 5. 4

　　注 : “√ ”表示必检项 目 ,“— ”表示不检项 目 。

　　9 标志、包装、运输和贮存

　　9. 1 标志

　　9. 1. 1 系统应在明显的位置装设产品标牌 。标牌应符合 GB/T 13306的规定 。

　　9. 1.2 标牌上应至少包括如下内容 :

　　— 产品注册商标 ;

　　11

　　GB/T 46270—2025

　　— 产品型号及名称 ;

　　— 主要性能参数 ;

　　— 出厂日期及编号 ;

　　— 制造厂名称 。

　　9.2 包装

　　9.2. 1 系统的包装应执行 GB/T 13384的规定 。

　　9.2.2 系统应单独包装 ,并有防尘 、防潮 、防水措施 。

　　9.2.3 随机附件应单独包装 。

　　9.2.4 系统应提供下列文件 :

　　— 产品合格证书 ;

　　— 产品使用说明书 。

　　9.2.5 系统包装箱外应清晰标明下列内容 :

　　— 制造厂名 、厂址 ;

　　— 产品型号 、名称 ;

　　— 出厂编号 ;

　　— 出厂日期 ;

　　— 储运作业指示标志 。

　　9.2.6 包装储运图示标志应符合 GB/T 191的有关规定 。

　　9.3 运输

　　9.3. 1 产品在运输 、装卸过程中不应摔碰 ,应防止剧烈振动 、冲击和挤压 。

　　9.3.2 海洋运输中应能防海水浸蚀 。

　　9.4 贮存

　　9.4. 1 产品应存放在干燥 、通风良好 、无腐蚀性气体 、地面平整的环境中 ,并注意防潮 、防蚀 。

　　9.4.2 长期贮存时 ,应定期检查设备的包装保护层是否老化 、破损 ,必要时予以更新 。

　　12

　　GB/T 46270—2025

　　附 录 A

　　(资料性)

　　梨形调头和鱼尾形调头

　　农业机械北斗自动驾驶系统的梨形和鱼尾形调头路径分别如图 A. 1 和图 A. 2所示 。

　　标引符号说明 :

　　w1 — 农业机械作业幅宽 ;

　　r — 农业机械最小转弯半径 。

　　图 A. 1 梨形调头示意图

　　标引符号说明 :

　　w1 — 农业机械作业幅宽 ;

　　r — 农业机械最小转弯半径 。

　　图 A.2 鱼尾形调头示意图

　　13

　　GB/T 46270—2025

　　附 录 B

　　(规范性)

　　农业机械北斗自动驾驶系统功能等级判定

　　农业机械北斗自动驾驶系统功能等级判定应按表 B. 1。

　　表 B. 1 农业机械北斗自动驾驶系统功能等级判定

　　序号

　　功能

　　L0

　　L1

　　L2

　　L3

　　L4

　　L5

　　1

　　导航线引导

　　√

　　√

　　√

　　√

　　√

　　√

　　2

　　直线作业

　　—

　　√

　　√

　　√

　　√

　　√

　　3

　　曲线作业

　　—

　　√

　　√

　　√

　　√

　　√

　　4

　　远程数据传输

　　—

　　√

　　√

　　√

　　√

　　√

　　5

　　全局路径规划

　　—

　　—

　　√

　　√

　　√

　　√

　　6

　　纵向控制

　　—

　　—

　　√

　　√

　　√

　　√

　　7

　　机具控制

　　—

　　—

　　√

　　√

　　√

　　√

　　8

　　远程控制

　　—

　　—

　　—

　　√

　　√

　　√

　　9

　　感知避障

　　—

　　—

　　—

　　√

　　√

　　√

　　10

　　半封闭环境下全场景自动驾驶作业

　　—

　　—

　　—

　　—

　　√

　　√

　　11

　　全开放环境下全场景自主驾驶作业

　　—

　　—

　　—

　　—

　　—

　　√

　　12

　　是否有人的参与

　　有

　　有

　　有

　　有

　　有

　　无

　　注 : “√ ”表示必筛查项 目 ,“— ”表示不筛查项 目 。

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　　GB/T 46270—2025

　　附 录 C (资料性)故障等级

　　农业机械北斗自动驾驶系统的故障等级见表 C. 1。

　　表 C. 1 系统故障等级

　　故障等级

　　严重程度

　　故障描述

　　0

　　严重

　　核心功能故障 ,影响运行安全 ,可能造成重大经济损失 ,不能较快修复

　　1

　　一般

　　一般或者辅助功能故障 ,不影响运行安全 ,可较快(60 min)修复

　　2

　　轻度

　　不影响系统正常运行 ,功能和性能正常 ,可快速(10 min)简易修复

　　注 : “修复 ”即故障码由激活状态变为非激活状态 ,成为历史故障码 ,且消除声光报警以及报警信息 。

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　　GB/T 46270—2025

　　参 考 文 献

　　[1] GB/T 36505—2018 铁路线路词汇

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