GB/T 46238-2025 淡水水下搜救机器人通用技术条件

　　ICS 21. 020 CCS R 50

　　中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准

　　GB/T 46238—2025

　　淡水水下搜救机器人通用技术条件

　　Generalspecification forunder-freshwatersearch and rescuerobots

　　2025-08-29发布 2025-08-29实施

　　国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会

　　

　　发

　　

　　布

　　GB/T 46238—2025

　　目 次

　　前言 Ⅲ

　　1 范围 1

　　2 规范性引用文件 1

　　3 术语和定义 1

　　4 分类 2

　　4. 1 按任务分类 2

　　4. 2 按拖缆方式分类 3

　　4. 3 按控制方式分类 3

　　5 技术要求 3

　　5. 1 一般要求 3

　　5. 2 功能要求 3

　　5. 3 零部件要求 4

　　5. 4 性能要求 4

　　5. 5 基本安全要求 5

　　5. 6 环境适应性 6

　　5. 7 电磁兼容性 7

　　6 试验方法 7

　　6. 1 一般要求 7

　　6. 2 功能检查 8

　　6. 3 零部件检查 8

　　6. 4 性能测试 8

　　6. 5 安全要求试验 12

　　6. 6 环境适应性试验 13

　　6. 7 电磁兼容 13

　　7 检验规则 14

　　7. 1 检验分类 14

　　7. 2 出厂检验 15

　　7. 3 型式检验 15

　　8 标志 、使用说明书 、包装 、运输和贮存 15

　　8. 1 标志 15

　　8. 2 使用说明书 15

　　8. 3 包装 15

　　8. 4 运输 16

　　8. 5 贮存 16

　　参考文献 17

　　Ⅰ

　　GB/T 46238—2025

　　前 言

　　本文件按照 GB/T 1. 1—2020《标准化工作导则 第 1部分 :标准化文件的结构和起草规则》的规定起草 。

　　请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。本文件的发布机构不承担识别专利的责任 。

　　本文件由中国工业机械联合会提出 。

　　本文件由全国机器人标准化技术委员会(SAC/TC591)归 口 。

　　本文件起草单位 :应急管理部中国地震应急搜救中心 、哈尔滨工程大学 、深之蓝海洋科技股份有限公司 、南京市特种设备安全监督检验研究院 、福建省特种设备检验研究院 、中机生产力促进中心有限公司 、中国计量大学 、重庆长航救助打捞工程有限公司 、博雅工道(北京)机器人科技有限公司 、山东未来机器人有限公司 、深圳潜行创新科技有限公司 、四川省消防救援总队 、北京邮电大学 、重庆凯瑞机器人技术有限公司 、上海盖孚海洋工程有限公司 、中国科学院自动化研究所 、上海交通大学 、交通运输部上海打捞局 、德阳市消防救援支队 、国家矿山应急救援川煤队 、深圳华威近海船舶运输股份有限公司 、青岛领海海洋工程有限公司 、山东省科学院自动化研究所 、江苏科技大学 、福州大学 、重庆凯瑞认证服务有限公司 、深圳市城市公共安全技术研究院有限公司 、中国华电集团有限公司衢州乌溪江分公司 、中国特种设备检测研究院 、内蒙古自治区特种设备检验研究院鄂尔多斯分院 。

　　本文件主要起草人 :秦洪德 、胡卫建 、邓忠超 、张瑞涛 、王会方 、沈旭东 、吴福森 、薛祎凡 、李立 、卢东 、朱仲本 、张苹 、陈永 阳 、孙 良 艳 、牟 晓 凯 、金 英 连 、曹 小 建 、白 桂 强 、谢 鹏 、张 斌 、王 斌 锐 、廖 奇 猛 、张 宇 、陶泽文 、习志平 、李志全 、张山 虎 、陈 钢 、黄 盈 卓 、李 伟 华 、朱 笑 然 、赵 文 强 、李 国 庆 、王 宇 、李 建 勋 、严 赛 、丁璐 、于敬泽 、颜 军 利 、张 天 罡 、贾 广 超 、杨 志 均 、张 培 勇 、杨 美 志 、周 维 、唐 兵 、孙 添 飞 、魏 建 仓 、申 静 、赵永国 、李倩 、朱亚洲 、任志英 、周楠 、焦圆圆 、张少标 、陈列 、徐剑峰 、吴善强 、白昆 、白帆 、陈金忠 、卢润坤 、秦国平 、胡素峰 。

　　Ⅲ

　　GB/T 46238—2025

　　淡水水下搜救机器人通用技术条件

　　1 范围

　　本文件规定了淡水水下搜救机器人(以下简称 “搜救机器人 ”)的分类 、技术要求 、检验规则 、标志 、使用说明书 、包装 、运输和贮存 ,描述了相应的试验方法 。

　　本文件适用于进入淡水水域灾害现场进行观测并执行水下 目标搜索或救援任务的机器人系统设计 、制造 、检测 、使用和管理 。

　　注 : 淡水水域主要包括湖泊 、池塘 、水库 、河流和水渠等 ,或因洪涝等灾害形成的淡水水域空间 。

　　2 规范性引用文件

　　下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款 。其中 , 注 日期的引用文件 ,仅该日期对应的版本适用于本文件 ;不注日期的引用文件 ,其最新版本(包括所有的修改单) 适用于本文件 。

　　GB/T 191 包装储运图示标志

　　GB/T 5226. 1 机械电气安全 机械电气设备 第 1部分 :通用技术条件

　　GB/T 6461—2002 金属基体上金属和其他无机覆盖层 经腐蚀试验后的试样和试件的评级GB/T 7424. 21—2021 光缆总规范 第 21部分 :光缆基本试验方法 机械性能试验方法

　　GB/T 9969 工业产品使用说明书 总则

　　GB/T 11533 标准对数视力表

　　GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件

　　GB/T 32065. 2 海洋仪器环境试验方法 第 2部分 :低温试验

　　GB/T 32065. 3 海洋仪器环境试验方法 第 3部分 :低温贮存试验

　　GB/T 32065. 4 海洋仪器环境试验方法 第 4部分 :高温试验

　　GB/T 32065. 5 海洋仪器环境试验方法 第 5部分 :高温贮存试验

　　GB/T 32065. 7 海洋仪器环境试验方法 第 7部分 :交变湿热试验

　　GB/T 32065. 8 海洋仪器环境试验方法 第 8部分 :温度变化试验

　　GB/T 32065. 10 海洋仪器环境试验方法 第 10部分 :盐雾试验

　　GB/T 32065. 14 海洋仪器环境试验方法 第 14部分 :振动试验

　　GB/T 36896. 1 轻型有缆遥控水下机器人 第 1部分 :总则

　　GB/T 38326—2019 工业 、科学和医疗机器人 电磁兼容 抗扰度试验

　　GB/T 38336—2019 工业 、科学和医疗机器人 电磁兼容 发射测试方法和限值

　　GB/T 43849 水下机器人整机及零部件基本环境试验方法 水静压力试验方法

　　3 术语和定义

　　下列术语和定义适用于本文件 。

　　3. 1

　　淡水水下搜救机器人 under-freshwatersearch and rescuerobots

　　具备水下移动作业能力 ,能进入湖泊 、池塘 、水库 、河流 、水渠等 ,或因灾害形成的淡水水域空间 ,用

　　1

　　GB/T 46238—2025

　　于辅助或替代人员执行水下目标搜索或救援任务的特种机器人 。

　　注 : 一般由移动平台和载荷等组成 。

　　3.2

　　移动平台 mobileplatform

　　能使搜救机器人整体姿态(艏向 、俯仰 、横滚)或位置发生改变的载体 。

　　3.3

　　载荷 payload

　　搭载于搜救机器人用于辅助完成水下目标搜索或救援任务的装置 。

　　注 : 包括搜索载荷和救援载荷 。

　　3.4

　　搜索载荷 search payload

　　搭载于搜救机器人用于水下目标搜索的装置 。

　　注 : 包括声学探测载荷(如声呐) 、光学探测载荷(如水下摄像机) 、物化探测载荷和其他载荷 。 3.5

　　救援载荷 rescuepayload

　　搭载于搜救机器人用于水下救援的装置 。

　　注 : 包括用于抓取移动的载荷(机械手) 、空气输送的载荷 、切割破拆的载荷和其他载荷 。

　　3.6

　　额定负载 rated payload

　　在规定的速度和加速度条件下 ,沿着运动的各个方向 ,搜救机器人可搭载载荷的最大质量 。 3.7

　　额定速度 rated speed

　　在额定负载下 ,搜救机器人允许达到的前进 、后退 、上浮 、下潜 、横移和转向 自 由度下最大速度 。 3. 8

　　三维运动能力 three-dimensionalmaneuverability

　　搜救机器人在水下前进 、后退 、上浮 、下潜 、横移和转向等运动的能力 。

　　3.9

　　抗流能力 currentresistancecapability

　　搜救机器人在水下流场环境中保持相对静止和执行目标搜索或救援任务的能力 。

　　3. 10

　　操控单元 operation controlunit

　　通过操作员与搜救机器人间的信息交互 ,实现操作 、控制搜救机器人的装置 。

　　3. 11

　　脐带缆 umbilical

　　为水下机器人提供数据传输 、供电以及环境载荷的线缆及附属装置组合体 。

　　4 分类

　　4. 1 按任务分类

　　按可执行的搜救任务类别 ,搜救机器人可分为 :

　　a) 搜索型 :通过搭载搜索载荷 ,执行水下目标搜索的机器人 ;

　　b) 救援型 :通过搭载救援载荷 ,执行水下救援任务的机器人 ;

　　c) 搜救型 :通过搭载搜索载荷和救援载荷 ,执行水下目标搜索和救援任务的机器人 。

　　2

　　GB/T 46238—2025

　　4.2 按拖缆方式分类

　　按拖缆方式 ,搜救机器人可分为 :

　　a) 有缆型 :通过脐带缆进行信号和能源传输 ,在水下可 自动定向 、定深 、悬浮或航行 ,通过水面操控单元遥控 ,进入淡水水域灾害现场进行观测并执行水下目标搜索或救援任务的机器人 ;

　　b) 无缆型 : 自带能源 、自推进并实现自主控制 ,在水下可 自动定向 、定深航行 ,进入淡水水域灾害现场进行观测并执行水下目标搜索或救援任务的机器人 ;

　　c) 混合型 :能够实现有缆控制和无缆控制两种控制方式的搜救机器人 。

　　4.3 按控制方式分类

　　按控制方式 ,搜救机器人可分为 :

　　a) 遥控辅助型 :搜救机器人通过水面操控单元进行遥控操作的机器人 ;

　　b) 半自主控制型 :搜救机器人独立工作 ,但需定时报告包括姿态 、深度 、舱内温度 、舱外温度等环境信息 ,并接受指令控制 ;

　　c) 自主控制型 :搜救机器人可以基于当前状态和感知信息 ,无人为干预地执行预期任务 。

　　5 技术要求

　　5. 1 一般要求

　　搜救机器人外观和结构要求如下 :

　　a) 成套设备中 ,所有紧固件 、连接件应装配牢固 ,相对转动的部位应灵活可靠 ;

　　b) 主体材料若采用金属材料制作 ,宜采用同种金属 ,不同金属的部件间应进行电化学隔离 ;

　　c) 漆皮表面应光洁 ,不应漏漆 、起皮和脱落等 ,镀件 、阳极氧化件等表面处理件应无露底现象 ;

　　d) 文字 、符号和标识应清晰 、端正 。

　　5.2 功能要求

　　搜救机器人的基本功能要求应符合表 1 的规定 。

　　表 1 淡水水下搜救机器人基本功能要求

　　功能

　　淡水水下搜救机器人

　　搜索型

　　救援型

　　搜救型

　　平台功能

　　姿态或位置感知

　　▲

　　▲

　　▲

　　运动控制

　　▲

　　▲

　　▲

　　作业功能

　　环境 信 息 获 取 (包 括 但 不 限 于 深度 、温度等信息)

　　▲

　　▲

　　▲

　　搜索

　　▲

　　—

　　▲

　　救援

　　—

　　▲

　　▲

　　载荷接 口

　　搜索载荷接 口

　　▲

　　—

　　▲

　　救援载荷接 口

　　—

　　▲

　　▲

　　3

　　GB/T 46238—2025

　　表 1 淡水水下搜救机器人基本功能要求 (续)

　　功能

　　淡水水下搜救机器人

　　搜索型

　　救援型

　　搜救型

　　环境适应性

　　环境气候

　　▲

　　▲

　　▲

　　防水密封 、防腐蚀

　　▲

　　▲

　　▲

　　耐泥沙 、耐振动

　　▲

　　▲

　　▲

　　注 : “▲ ”表示该分类机器人应配置的功能 ;“— ”表示该分类机器人无此功能 。

　　5.3 零部件要求

　　搜救机器人应采用经过检验的可靠零部件 ,所使用的材料及部件应具有产品合格证 、质量证明文件或第三方检测报告 。

　　5.4 性能要求

　　5.4. 1 三维运动能力

　　额定负载工作状态下 ,搜救机器人应具备三维运动能力 。

　　5.4.2 抗流能力

　　额定负载工作状态下 ,搜救机器人最大抗流能力宜不低于 0. 5 m/s。

　　5.4.3 最大作业深度

　　额定负载工作状态下 ,搜救机器人最大作业深度应不小于 150 m。

　　5.4.4 控制响应能力

　　搜救机器人的动作响应应与控制指令协调一致 ,有缆型搜救机器人控制指令下发与动作响应时间间隔应小于 0. 2 s,无缆型搜救机器人控制指令下发与动作响应时间间隔应小于 2 s。

　　5.4.5 环境信息获取能力

　　搜救机器人应获取姿态 、深度 、舱内温度 、舱外温度信息 ,宜获取位置信息 。

　　5.4.6 载荷接口

　　搜索型搜救机器人应具有不少于 2种搜索载荷接 口 ;救援型搜救机器人应具有不少于 2 种救援载荷接 口 ;搜救型搜救机器人应具有各不少于 1种搜索载荷接口和救援载荷接 口 。

　　5.4.7 图像视频采集能力

　　搜救机器人的水下光学成像设备 ,如水下摄像机 ,获取水下场景的视频帧率应不小于 30 fps。

　　5.4. 8 声呐探测能力

　　搜救机器人搭载的水下声呐 ,探测距离应不小于 10 m ,其测距精度误差应不大于 ±2% 。

　　4

　　GB/T 46238—2025

　　5.4.9 定位精度

　　搜救机器人定位精度应符合需求单位或生产单位对其提出的设计要求 。

　　5.4. 10 切割破拆能力

　　救援型和搜救型搜救机器人选配搭载的切割工具 ,应具备在水下切割 10 mm 厚的 Q235钢板的能力 ,且切割速度不低于 20 mm/min。

　　5.4. 11 剪切能力

　　救援型和搜救型搜救机器人选配的剪切工具 ,应具备在水下剪切直径不小于 10 mm 的尼龙绳的能力 。

　　5.4. 12 空气输送能力

　　救援 型 和 搜 救 型 搜 救 机 器 人 若 选 配 空 气 输 送 载 荷 , 应 至 少 具 备 供 应 1 名 受 困 人 员 呼 吸 不 低 于20 min的能力 。

　　5.4. 13 机械手作业能力

　　救援型和搜救型搜救机器人选配适用于救援场景的机械手 ,机械手末端夹持力应不小于 70 N ,末端闭合锁紧后抗分离力应不小于 70 N ,机械手末端工作范围应位于视觉部件可视范围内 。

　　5.4. 14 负载能力

　　搜救机器人最低负载质量应不小于机器人自身质量的 10% ,最小应不小于 2 kg。

　　5.4. 15 通信或数据存储能力

　　通信或数据存储能力满足要求如下 :

　　a) 选配水声通信机的搜救机器人 ,通信机的平均通信速率应不低于 1 000 b/s,通信成功率不低于 90% ;

　　b) 使用脐带缆通信的搜救机器人 ,平均通信速率应不小于 50 Mb/s,平均误码率应不大于 10- 10 ;

　　c) 无缆型搜救机器人的数据存储空间能存储不小于最大持续工作时间 4 h采集的数据量 。

　　5.4. 16 持续工作时间

　　使用电池作为能源的无缆型搜救机器人在不更换电池的情况下 ,额定负载条件下连续运行的持续工作时间应不少于 4 h。

　　5.4. 17 可靠性

　　搜救机器人平均无故障工作时间(MTBF)应不少于 100 h。

　　5.5 基本安全要求

　　5.5. 1 漏水报警

　　采用 48V 以上电压供电的搜救机器人 ,其水下部分需要密封的舱体应具备漏水检测功能 。如发生漏水 ,有缆型和混合型搜救机器人应向操控单元发出报警信息 ,应立即停止作业并回收搜救机器人 ;无缆型搜救机器人应将报警信息和发生时间记录于工作日志中 ,应立即停止作业并应急上浮 。

　　5

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　　5.5.2 绝缘在线检测

　　采用外部供电 的 有 缆 型 搜 救 机 器 人 应 具 备 脐 带 缆 电 路 在 线 绝 缘 检 测 功 能 , 如 绝 缘 电 阻 不 满 足5. 5. 5 d)要求 ,应向操控单元发出报警信息 ,并立即停止作业 。

　　5.5.3 脐带缆破断力

　　有缆型搜救机器人脐带缆破断拉力应不小于搜救机器人自重(空气中)的 5倍 。

　　5.5.4 接地

　　搜救机器人 、操控单元及有缆型搜救机器人的动力源应可靠接地并有明显接地标识 ,如无法明显标识 ,应在其附近标明接地位置 。操控单元接地电阻阻值应不超过 0. 1 Ω,水下电控系统接地电阻阻值应不超过 1 Ω。

　　5.5.5 绝缘电阻

　　搜救机器人绝缘电阻要求如下 :

　　a) 操控单元动力交流电源电路与壳体间绝缘电阻冷态时阻值应不小于 50 MΩ,热态时阻值应不小于 1 MΩ;

　　b) 水下电路与壳体间绝缘电阻冷态时阻值应不小于 20 MΩ,热态时阻值应不小于 1 MΩ;

　　c) 充油的密封舱体内部电路与壳体间绝缘电阻冷态时阻值应不小于 10 MΩ,热态时阻值应不小于 0. 5 MΩ;

　　d) 连接的水密电缆绝缘电阻冷态时阻值应不小于 10 MΩ,热态时阻值应不小于 0. 5 MΩ。

　　5.5.6 电源适应性

　　搜救机器人能在下列电源条件下执行水下目标搜索或救援任务 :

　　a) 外部供电式 : 搜 救 机 器 人 应 在 供 电 电 压 波 动 不 小 于 ±15%、频 率 波 动 不 小 于 ±10%时 正 常工作 ;

　　b) 内部供电式 : 以电池作为动力源的搜救机器人 ,应在 0. 85~ 1. 15倍标称电压下正常工作 。

　　5.6 环境适应性

　　5.6. 1 温度适应性

　　5.6. 1. 1 工作温度

　　搜救机器人在 0 ℃ ~40 ℃的淡水水体环境中 ,应能正常工作 。

　　5.6. 1.2 贮存温度

　　搜救机器人的贮存温度在 -10 ℃ ~ 60 ℃之间 。

　　5.6. 1.3 温度变化

　　搜救机器人应在 0 ℃ ~ 40 ℃温 度 范 围 内 进 行 温 度 变 化 试 验 , 试 验 结 束 后 搜 救 机 器 人 应 能 正 常工作 。

　　5.6.2 耐振性

　　搜救机器人在频率 13. 2 Hz~ 100 Hz、加速度振幅 7 m/s2 的条件下 ,结构运动灵活无明显变形 ,设

　　6

　　GB/T 46238—2025

　　备表面无裂痕 ,紧固件无松动 , 电气部件应能正常工作 。

　　5.6.3 抗腐蚀能力

　　搜救机器人在浓度为 4. 9% ~ 5. 1%,pH 为 6. 5~ 7. 2(35 ℃) 盐雾条件下 ,进行 8 h 喷雾 ,然后进行16h湿热贮存 ,试验循环 2 次 。试验后 ,机器人金属结构表面腐蚀等级应达到 GB/T 6461—2002中第 6章规定的 9级及以上 。

　　5.6.4 耐交变湿热

　　搜救机器人应能承受严酷等级为温度 40 ℃ ,相对湿度为(93±3) %(当 40 ℃ ±2 ℃)和相对湿度大于 95%(当 25 ℃ ±3 ℃) ,时间为 12 h+12h 的耐交变湿热试验 。试验结束后 ,检测搜救机器人在交变湿热条件下的绝缘电阻 ,其值应符合 5. 5. 5 的规定 ,且应能正常工作 。

　　5.6.5 耐泥沙

　　搜救机器人在沙子和水质量比例不低于 1 ∶ 20的环境中进行试验 ,试验结束后 ,搜救机器人应能正常工作 。

　　5.7 电磁兼容性

　　搜救机器人应能保证在电磁环境下正常工作 ,且对公共电磁信号不产生干扰 , 电磁兼容性应符合表 2的要求 。

　　表 2 电磁兼容性要求

　　类型

　　项 目

　　要求

　　发射

　　辐射发射

　　满足 GB/T 38336—2019中 6. 3 规定的 A类机器人限值

　　抗扰度

　　静电放电

　　性能判据不低于 B级 ,满足 GB/T 38326—2019中 6. 1 的规定

　　射频电磁场辐射

　　性能判据不低于 A级 ,满足 GB/T 38326—2019中 6. 1 的规定

　　工频磁场

　　性能判据不低于 A级 ,满足 GB/T 38326—2019中 6. 1 的规定

　　注 : A类机器人定义见 GB/T 38336—2019中 4. 3。

　　6 试验方法

　　6. 1 一般要求

　　6. 1. 1 一般试验条件

　　搜救机器人完成功能检查后 ,应在人造试验环境下进行试验 ,不满足试验环境要求的可利用自然水域进行试验 ,并记录试验结果 。

　　6. 1.2 外观和结构检查

　　对处于初始状态下搜救机器人的外观 、尺寸 、颜色和结构等进行目测观察检验 。

　　7

　　GB/T 46238—2025

　　6.2 功能检查

　　按如下步骤检查 :

　　a) 搜救机器人放置于水池中 ,操控单元与搜救机器人建立通信后 ,应能够在屏幕显示搜救机器人水下位姿数据 、部件工作状态反馈值以及水下场景的视频等相关内容 ;

　　b) 输入指令控制搜救机器人完成三维运动 ,搜救机器人的动作响应应与指令协调一致 ;

　　c) 按照作业功能输入相关指令控制搜救机器人 ,完成水下目标搜索或救援任务 。

　　6.3 零部件检查

　　搜救机器人所用的机械和电子零件 ,应具有产品合格证 、质量证明文件或第三方检测报告 。

　　6.4 性能测试

　　6.4. 1 三维运动能力

　　按如下步骤检查 :

　　a) 搜救机器人按水下正常工作状态要求组装调试完毕 ;

　　b) 将搜救机器人置于淡水水域 ,定深深度应大于 1 m ,工作温度处于 0 ℃ ~40 ℃范围内 ;

　　c) 通过操控单元输入前进 、后退 、上浮 、下潜 、横移和转向等一系列控制指令 ;

　　d) 观察搜救机器人三维运动能力 。

　　6.4.2 抗流能力

　　按如下步骤检查 :

　　a) 将搜救机器人置于流速不低于 0. 5 m/s 的试验水域内 ;

　　b) 设置起始位置 ,操控搜救机器人 ;

　　c) 有缆机器人的操控应保持线缆松弛 ;

　　d) 搜救机器人连续航行 5 min,偏离起始位置 5 m 范围外的累计时间不大于 30 s为合格 。

　　6.4.3 最大作业深度

　　对搜救机器人承压零部件进行水静压力测试 , 以各承压零部件中承压能力最小的压力值对应水深为最大作业深度 ,水静压力试验按 GB/T 43849执行 。

　　6.4.4 控制响应能力

　　按如下步骤检查 :

　　a) 搜救机器人置于水中 ,按实际控制响应方式 ,建立与操控单元间的通信 ;

　　b) 通过操控单元输入相关指令操控搜救机器人 ,通过搜救机器人内部计时器或外部计时装置计时并计算响应时间间隔 ;

　　c) 重复步骤 b)10次 ,检查是否每次均满足 5. 4. 4 的规定 。

　　6.4.5 环境信息获取能力

　　按如下步骤检查 :

　　a) 搜救机器人置于水中 ,建立与操控单元间的通信 ;

　　b) 目视检查 ,屏幕显示界面正常显示姿态 、深度 、舱内温度 、舱外温度等信息 ,具备位置获取功能的搜救机器人的操控平台屏幕显示界面正常显示位置信息 。

　　8

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　　6.4.6 载荷接口

　　按如下步骤检查 :

　　a) 将搜救机器人按正常工作状态完成接线 ;

　　b) 根据使用说明书或其他技术文件 , 目视确认载荷接口数量 ;

　　c) 根据搜救机器人载荷接口和协议类型 ,进行上电测试 ,检查接口数据传输是否正常 。

　　6.4.7 图像视频采集能力

　　按如下步骤检查 。

　　a) 将搜救机器人浸 没 于 如 图 1 所 示 的 水 池 中 , 水 池 内 装 配 满 足 GB/T 11533规 定 的 标 准 视 力表 ,尺寸要求按表 3。模拟水下工作场景 ,操控搜救机器人抵达 A 附近 ,开启光学摄像机采集1 min数据 。

　　b) 检测人员视力不小于 5. 0(裸眼或矫正后) ,避免阳光或强光直射 ,且无干扰光源 ,能够从屏幕中清晰观察到视力表中视力 4. 0 以上的“E”形视标 。

　　c) 通过水下摄像机随机配套软件对采集数据抽帧 ,确认水下摄像机每秒采集的视频帧数 。

　　标引符号说明 :

　　A — 测试停止线 ;

　　E — 标准视力表 。

　　图 1 测试环境一

　　表 3 测试环境一 尺寸要求

　　单位为米

　　l1

　　l2

　　l3

　　l4

　　>2

　　>3

　　>3

　　>0. 3

　　6.4. 8 声呐探测能力

　　按如下步骤检查 :

　　a) 将搜救机器人浸没于如图 2所示的水池中 ,尺寸要求按表 4。模拟水下场景 ,通过操控搜救机器人抵达 A 点附近 ,调整搜救机器人艏向 ,使声呐载荷正对 E 面墙壁 。

　　9

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　　b) 开启搜救机器人搭载的声呐 ,待屏幕画面出现明显的轮廓分界线 ,标定探测距离 。

　　c) 向后移动搜救机器人至距探测墙壁距离 l4-1 ,观察轮廓分界线是否清晰 。

　　d) 记录此时声呐探测轮廓分界线距离测量值 ,该值与 l4-1 的差值差记为测距精度 。

　　e) 继续向后移动搜救机器人 ,至探测到的轮廓分界线不可清晰分辨 ,记录此时 l4-2值为探测距离 。

　　f) 比较试验结果与性能指标要求的符合程度 。

　　标引符号说明 :

　　A — 测试开始点 ;

　　E — 探测对象墙面 。

　　图 2 测试环境二

　　表 4 测试环境二 尺寸要求

　　单位为米

　　l1

　　l2

　　l3

　　l4

　　>2

　　>3

　　>10

　　≥8

　　6.4.9 定位精度

　　按如下步骤检查 :

　　a) 在湖试试验水域水深不大于 5 m 处放置沉底目标物 , 目标物系挂浮标露出水面 ;

　　b) 浮标绝对位置坐标作为目标物位置坐标 ;

　　c) 搜救机器人携带组合导航及定位元件 ,在水面以下 ,距目标物 50 m 以外航行至目标物位置 ;

　　d) 读取搜救机器人位置坐标数据 ,与目标物位置坐标进行对比 ,差值为试验结果 ;

　　e) 取重复 10次的试验结果平均值作为定位精度 。

　　6.4. 10 切割破拆能力

　　按如下步骤检查 :

　　a) 救援型和搜救型搜救机器人携带切割工具 ,在水下切割厚度为 10 mm 的 Q235钢板 ;

　　b) 记录切割时间 、切割厚度以及切割长度 ;

　　c) 重复步骤 a)和 b)10次 ,取单位时间内的平均切割长度作为测量结果 。

　　10

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　　6.4. 11 剪切能力

　　按如下步骤检查 :

　　a) 救援型和搜救型搜救机器人携带剪切装置 ,在水下剪切直径不小于 10 mm 的尼龙绳 ;

　　b) 重复步骤 a)5次 ,5 次均剪断成功为合格 。

　　6.4. 12 空气输送能力

　　按如下步骤检查 :

　　a) 救援型和搜救型搜救机器人携带空气输送载荷 ,进入正常工作状态后 ,搜救机器人在水中由 自动输气装置打开压缩空气调节阀 ,在规定范围内调节流量不低于 1. 5 L/min(成年人静息状态耗氧量) ,开始计时 ;

　　b) 观测压力表 , 当剩余压力等于 0. 2 MPa(最低氧气含量)时 ,报警装置能正常动作 ,停止计时 ,记录测量时间并同时反馈给操控单元 ;

　　c) 重复步骤 a)和 b)3次 ,载荷输送时间不低于 20 min,分别记录试验结果 ,取平均值作为载荷输送时间 。

　　6.4. 13 机械手作业能力

　　6.4. 13. 1 夹持力

　　按如下步骤检查 :

　　a) 将机械手固定于具有力测量能力的试验平台上 ;

　　b) 闭合机械手末端执行器 ,末端执行器夹紧试验平台测量点,记录测量的夹紧力的大小 ;

　　c) 重复步骤 a)和 b)5次 ,取平均值作为夹持力 。

　　6.4. 13.2 抗拉力

　　按如下步骤检查 :

　　a) 将机械手竖直向上固定于具备拉力测量能力的试验平台上 ;

　　b) 闭合机械手末端执行器并握紧试验平台拉力牵引部件 ;

　　c) 开启试验平台抗拉力测量 ;

　　d) 重复以上步骤 a) ~ c)5次 ,每一次均稳定握紧 ,取平均值作为抗拉力 。

　　6.4. 14 负载能力

　　按如下步骤检查 :

　　a) 搜救机器人按水下正常工作状态要求组装调试完毕 ;

　　b) 搜救机器人搭载额定负载置于水池中 ,顶部距离水面 1 m 左右的深度 ;

　　c) 测量搜救机器人高度位置和水平角度变化 ,持续记录 5 min,记录数据不少于 5组 ;

　　d) 操作搜救机器人垂直升降幅度不少于 1 m ,重复 10次 ;

　　e) 可操控搜救机器人定深至顶部距离水面 1 m 深度为合格 。

　　6.4. 15 通信或数据存储能力

　　6.4. 15. 1 水声通信

　　按如下步骤检查 :

　　a) 操控搜救机器人至水深不低于 5 m 的深度 ,收发直线距离不小于 10 m ,水温 20 ℃ ±10 ℃ ;

　　11

　　GB/T 46238—2025

　　b) 打开水声通信机和接收器 ;

　　c) 通过水声通信机进行指令收发测试 ,接收器接收信号 ,通过水声通讯机随机配套软件反馈通信速率 ,其速率应不低于 1 000 b/s;

　　d) 重复步骤 c)10次 ,检查通信成功率是否满足要求 。

　　6.4. 15.2 脐带缆通信

　　搜救机器人的脐带缆通信测试应按 GB/T 36896. 1 规定的试验方法进行 ,检查通信速率及误码率是否满足要求 。

　　6.4. 15.3 数据存储

　　按如下步骤检查 :

　　a) 操控搜救机器人至水深不低于 2 m 的深度 ;

　　b) 搜索和救援载荷均处于正常工作状态并记录数据 ,持续工作 4 h;

　　c) 检查无缆型搜救机器人的数据存储空间 ,是否能够存储正常工作时间内全部原始数据 。

　　6.4. 16 持续工作时间

　　按如下步骤检查 :

　　a) 搜救机器人按额定负载要求组装调试完毕 ;

　　b) 将额定负载搜救机器人置于水池中 ,操控搜救机器人以水下正常工作状态进行水下作业 ;

　　c) 记录作业时间 。

　　6.4. 17 可靠性

　　按 GB/T 42982—2023规定的方法进行试验 。

　　6.5 安全要求试验

　　6.5. 1 漏水报警

　　采用 48V 以上电压供电的搜救机器人 ,将漏水检测装置主要检测点浸没于淡水中 ,接通电源 ,检查机器人是否具备漏水检测功能 。

　　6.5.2 绝缘在线检测

　　将搜救机器人脐带缆与接地端串接不大于 10 MΩ 电阻 ,检查操控单元是否显示绝缘报警信息 。

　　6.5.3 脐带缆破断力

　　按 GB/T 7424. 21—2021 中第 3 章的规定进行试验 。

　　6.5.4 接地试验

　　按 GB/T 5226. 1规定的保护接地电路的连续性试验进行 。

　　6.5.5 绝缘电阻

　　按 GB/T 5226. 1规定的绝缘电阻试验进行 。

　　6.5.6 电源适应性

　　搜救机器人在 5. 5. 6规定的电压波动范围内 ,运行 15 min,检查机器人是否能正常工作 。

　　12

　　GB/T 46238—2025

　　6.6 环境适应性试验

　　6.6. 1 温度适应性

　　6.6. 1. 1 工作温度

　　将搜救机器人所用的机械和电子零件等集成为移动平台或载荷 ,按 GB/T 32065. 2、GB/T 32065. 4规定的试验要求 ,进行工作温度的高低温试验 ,试验结束后 ,按 6. 2 的要求验证搜救机器人功能 。

　　6.6. 1.2 贮存温度

　　分别按 GB/T 32065. 3 及 GB/T 32065. 5 规 定 的 试 验 要 求 , 进 行 搜 救 机 器 人 贮 存 温 度 的 高 低 温试验 。

　　6.6. 1.3 温度变化

　　按 GB/T 32065. 8 的规定进行试验 。

　　6.6.2 耐振性

　　按 GB/T 32065. 14的规定进行试验 。

　　6.6.3 抗腐蚀能力

　　按 GB/T 32065. 10的规定进行试验 。

　　6.6.4 耐交变湿热

　　按 GB/T 32065. 7 的规定进行试验 。

　　6.6.5 耐泥沙

　　按如下步骤试验 :

　　a) 搜救机器人按额定负载状态要求组装调试完毕 ;

　　b) 将搜救机器人搭载额定负载放在沙子和水质量比例不低于 1 ∶ 20 的环境中 ,操作搜救机器人以水下正常工作状态运行 4 h。

　　6.7 电磁兼容

　　6.7. 1 辐射发射

　　按 GB/T 38336—2019中第 5 章的规定进行试验 。

　　6.7.2 静电放电抗扰度

　　按 GB/T 38326—2019的表 3 中静电放电试验项目进行试验 。

　　6.7.3 射频电磁场辐射抗扰度

　　按 GB/T 38326—2019的表 3 中射频电磁场试验项目进行试验 。

　　6.7.4 工频磁场抗扰度

　　按 GB/T 38326—2019的表 3 中工频磁场试验项目进行试验 。

　　13

　　GB/T 46238—2025

　　7 检验规则

　　7. 1 检验分类

　　产品检验分为出厂检验(交收检验)和型式检验(例行检验) 。各对应检验项目按表 5 的规定执行 。

　　表 5 检验类别

　　序号

　　检验项 目

　　技术要求

　　检验方法

　　出厂检验

　　型式检验

　　1

　　外观和结构

　　5. 1

　　6. 1. 2

　　√

　　√

　　2

　　性能

　　运动能力

　　5. 4. 1

　　6. 4. 1

　　√

　　√

　　3

　　抗流能力

　　5. 4. 2

　　6. 4. 2

　　√

　　√

　　4

　　最大作业深度

　　5. 4. 3

　　6. 4. 3

　　√

　　√

　　5

　　控制响应能力

　　5. 4. 4

　　6. 4. 4

　　√

　　√

　　6

　　环境信息获取能力

　　5. 4. 5

　　6. 4. 5

　　√

　　√

　　7

　　载荷接 口

　　5. 4. 6

　　6. 4. 6

　　√

　　√

　　8

　　图像视频采集能力

　　5. 4. 7

　　6. 4. 7

　　√

　　√

　　9

　　声呐探测能力

　　5. 4. 8

　　6. 4. 8

　　√

　　√

　　10

　　定位精度

　　5. 4. 9

　　6. 4. 9

　　√

　　√

　　11

　　切割破拆能力

　　5. 4. 10

　　6. 4. 10

　　√

　　√

　　12

　　剪切能力

　　5. 4. 11

　　6. 4. 11

　　√

　　√

　　13

　　空气输送能力

　　5. 4. 12

　　6. 4. 12

　　√

　　√

　　14

　　机械手作业能力

　　5. 4. 13

　　6. 4. 13

　　—

　　√

　　15

　　负载能力

　　5. 4. 14

　　6. 4. 14

　　—

　　√

　　16

　　通信或数据存储能力

　　5. 4. 15

　　6. 4. 15

　　—

　　√

　　17

　　持续工作时间

　　5. 4. 16

　　6. 4. 16

　　—

　　√

　　18

　　可靠性

　　5. 4. 17

　　6. 4. 17

　　—

　　√

　　19

　　安全

　　漏水报警

　　5. 5. 1

　　6. 5. 1

　　—

　　√

　　20

　　绝缘在线检测

　　5. 5. 2

　　6. 5. 2

　　—

　　√

　　21

　　脐带缆破断力

　　5. 5. 3

　　6. 5. 3

　　—

　　√

　　22

　　接地

　　5. 5. 4

　　6. 5. 4

　　√

　　√

　　23

　　绝缘电阻

　　5. 5. 5

　　6. 5. 5

　　√

　　√

　　24

　　电源适应性

　　5. 5. 6

　　6. 5. 6

　　√

　　√

　　25

　　环境适应性

　　温度适应性

　　5. 6. 1

　　6. 6. 1

　　—

　　√

　　26

　　耐振性

　　5. 6. 2

　　6. 6. 2

　　—

　　√

　　27

　　抗腐蚀能力

　　5. 6. 3

　　6. 6. 3

　　—

　　√

　　28

　　耐交变湿热

　　5. 6. 4

　　6. 6. 4

　　—

　　√

　　29

　　耐泥沙

　　5. 6. 5

　　6. 6. 5

　　—

　　√

　　14

　　GB/T 46238—2025

　　表 5 检验类别 (续)

　　序号

　　检验项 目

　　技术要求

　　检验方法

　　出厂检验

　　型式检验

　　30

　　电磁兼容性

　　电磁兼容

　　5. 7

　　6. 7

　　—

　　√

　　注 : “√ ”表示进行该项检验 ,“— ”表示不进行该项检验 。

　　7.2 出厂检验

　　7.2. 1 出厂检验应逐台检验 ,全部检验合格后方可出厂 。

　　7.2.2 出厂检验项目全部检验合格后 , 出具产品合格证 。

　　7.2.3 检验中出现某项目不符合要求或发生故障时 ,经一次返修仍不符合要求或发生故障的 ,则判该产品为不合格 。

　　7.3 型式检验

　　7.3. 1 有下列情况之一 ,一般应进行型式检验 :

　　a) 新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定时 ;

　　b) 结构 、材料或工艺有较大改变时 ;

　　c) 停产一年以上 ,恢复生产时 ;

　　d) 出厂检验结果与上次型式检验有较大差异时 ;

　　e) 有关部门提出进行型式检验的要求时 ;

　　f) 出现其他需要进行型式检验的情况时 。

　　7.3.2 进行型式检验的机器人 ,应是出厂检验合格的产品 ,受检台数由产品标准规定 。

　　7.3.3 型式检验的实施由生产单位的质量检验部门 、上级主管部门指定的或其他有资质的单位执行 。

　　7.3.4 经型式检验的样品 ,应印有标记 。

　　8 标志、使用说明书、包装、运输和贮存

　　8. 1 标志

　　搜救机器人应有永久性铭牌 ,铭牌上应包括 : 产品名称 、型号 、识别编号 、生产 日期 、制造厂家名称等 ;产品编号按 GB/T 36321的编码规则编写 。

　　8.2 使用说明书

　　使用说明书按 GB/T 9969的规定编写 ,并给出搜救机器人的关键指标 ,如运动能力等 。

　　8.3 包装

　　包装要求如下 :

　　a) 包装箱应选用轻质材料 ,符合 GB/T 13384的规定 ;

　　b) 包装标志应符合 GB/T 191的规定 ;

　　c) 包装箱内用衬垫定位 ,各部件间不应串动 ,不应相互碰撞 ;

　　d) 包装箱应防尘 、防雨 、防腐蚀 ;

　　e) 包装箱内应附装箱清单 、产品合格证 、使用说明书 、备件及专用工具 。

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　　GB/T 46238—2025

　　8.4 运输

　　搜救机器人在运输 、装卸过程中不应受到剧烈的撞击 、颠簸 、抛掷及重压 ,并不应堆放 。配套设备及配件应同时发送 ,单独提供的配件可另行装箱发货 。

　　8.5 贮存

　　长期存放的搜救机器人 ,贮存在岸上时应防油 、防火 、防潮 、防烈日暴晒等 ,其周围环境应无腐蚀 、易燃气体 ,无强烈振动 、冲击或强磁场 。

　　16

　　GB/T 46238—2025

　　参 考 文 献

　　[1] GB/T 4458. 4—2003 机械制图 尺寸注法

　　[2] GB/T 10250 船舶电气与电子设备 电磁兼容性 金属船体船舶

　　[3] GB/T 21412. 5—2017 石油天然气工业 水下生产系统的设计和操作 第 5 部分 :水下脐带缆

　　[4] GB/T 36239—2018 特种机器人 术语

　　[5] GB/T 37414. 1—2019 工业机器人电气设备及系统 第 1 部分 :控制装置技术条件

　　[6] GB/T 37703 地面废墟搜救机器人通用技术条件

　　[7] GB/T 39266 工业机器人机械环境可靠性要求和测试方法

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