GB/T 11366-2025 行星传动基本术语

　　ICS 21.200 CCS J 17

　　中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准

　　GB/T 11366—2025代替 GB/T 11366—1989

　　行星传动基本术语

　　Baiscterminology ofplanetarydrives

　　2025-10-31发布 2026-05-01实施

　　国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会

　　

　　发

　　

　　布

　　GB/T 11366—2025

　　目 次

　　前言 Ⅲ

　　1 范围 1

　　2 规范性引用文件 1

　　3 通用概念 1

　　4 分类 2

　　4. 1 按啮合方式 2

　　4. 2 按基本构件组合方式 6

　　4. 3 按传动级数 6

　　5 应用 7

　　5. 1 少齿差传动 7

　　5. 2 谐波齿轮传动 13

　　5. 3 拉维娜式传动和辛普森式传动 15

　　5. 4 行星滚柱丝杠传动 17

　　5. 5 行星摆线传动 23

　　参考文献 27

　　索引 28

　　Ⅰ

　　GB/T 11366—2025

　　前 言

　　本文件按照 GB/T 1. 1—2020《标准化工作导则 第 1部分 :标准化文件的结构和起草规则》的规定起草 。

　　本文件代替 GB/T 11366—1989《行星传动基本术语》, 与 GB/T 11366—1989相比 , 除结构调整和编辑性改动外 ,主要技术变化如下 :

　　a) 将术语 “行星齿轮传动机构 ”更改为 “行星齿轮传动 ”(见 3. 1,1989年版的 3. 1) ;

　　b) 更改了 “行星齿轮”“行星架 ”的定义 ,增加了许用术语 “行星轮 ”“转架 ”“转臂 ”(见 3. 2 和 3. 6, 1989年版的 3. 2 和 3. 4) ;

　　c) 增加了 “输出构件”“输出轴 ”的术语和定义(见 3. 8 和 3. 9) ;

　　d) 删除了“2K-H 型行星齿轮传动机构 ”“3K 型行星齿轮传动机构 ”“K-V-H 型行星齿轮传动机构 ”的术语和定义(见 1989年版的 3. 5~ 3. 7) ;

　　e) 增加了 “分类 ”的相关术语和定义(见第 4章) ;

　　f) 增加了“NGW 型 ”“NW 型 ”“NN 型 ”“ZUWGW 型 ”“N 型 ”“NGWN 型 ”“WW 型 ”“2K-H 型 ” “3K 型 ”“K-H-V 型 ”“2K-V 型 ”“K-H 型 ”的术语和定义(见 4. 1. 1~4. 1. 7、4. 2. 1~4. 2. 5) ;

　　g) 删除了 “渐开线少齿差内齿轮副”“圆弧少齿差齿轮副”“圆弧直齿轮”“普通外摆线圆弧直齿轮 ” “变幅外摆线圆弧直齿轮”“变幅渐开线圆弧直齿轮 ”的术语和定义(见 1989年版的 4. 12、4. 13、 4. 13. 1~4. 13. 3) ;

　　h) 删除了 “活齿少齿差齿轮机构”“活齿轮”“活齿”“滚珠活齿”“滚子活齿”“推杆活齿”“组合活齿 ” “活齿架 ”的术语和定义(见 1989年版的 5. 2~ 5. 4、5. 4. 1~ 5. 4. 4、5. 5) ;

　　i) 增加了 “波 数 ”“波 高 ”“波 高 系 数 ”“变 形 量 ”“最 大 变 形 量 ”“畸 变 ”的 术 语 和 定 义(见 5. 2. 7~

　　5. 2. 12) ;

　　j) 增加了 “拉维娜式行星齿轮传动”“辛普森式行星齿轮传动 ”的术语和定义(见 5. 3. 1、5. 3. 2) ;

　　k) 增加了 “行星滚柱丝杠传动 ”的相关术语和定义(见 5. 4) ;

　　l) 增加了 “行星摆线传动 ”的相关术语和定义(见 5. 5) 。

　　请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。本文件的发布机构不承担识别专利的责任 。

　　本文件由全国齿轮标准化技术委员会(SAC/TC52)提出并归 口 。

　　本文件起草单位 :郑机所(郑州)传动科技有限公司 、重庆齿轮箱有限责任公司 、中国机械总院集团郑州机械研究所有限公司 、中信重工机械股份有限公司 、浙江鑫可传动科技有限公司 、广西大学 、上海星合机电有限公司 、西北工业大学 、重庆大学 、浙江夏厦精密制造股份有限公司 、南京创力传动机械有限公司 、中国机械工程学会 、浙江通力传动科技股份有限公司 、博泰智能装备(广东)有限公司 、山西航天清华装备有限责任公司公司 、山东恒基集团股份有限公司 、安徽天瑞精密汽车零部件有限公司 、河南蒲瑞精密机械有限公司 、威腾斯坦(杭 州) 实 业 有 限 公 司 、浙 江 五 洲 新 春 集 团 股 份 有 限 公 司 、纽 格 尔 智 能 传 动(广东)有限公司 、中煤张家口煤矿机械有限责任公司 、河南省瑞歌传动机械有限公司 、郑州航空工业管理学院 。

　　本文件主要起草人 :徐文博 、王春梅 、王志刚 、信稳 、於文勇 、莫帅 、李海霞 、蒋能 、付晓军 、魏静 、夏挺 、费秀国 、曹志刚 、项纯坚 、范瑞丽 、刘更 、梁政彦 、师陆冰 、职彦锋 、侯耐 、刘民东 、郑洪波 、吕和生 、李四敏 、程波 、唐钧 、陶天宝 、袁俊瑞 、柳伟 、余飞鹏 、郭诗欣 、阙洪军 、郭情情 、管洪杰 、章恒 、朱敬伟 、海雷 、章元铠 、黄云生 、解鸿章 、王志东 、苗圩巍 、张旭东 、王晓鹏 、窦小鹏 、徐颖杰 、颜世铛 、于洋 。

　　本文件于 1989年首次发布 ,本次为第一次修订 。

　　Ⅲ

　　GB/T 11366—2025

　　行星传动基本术语

　　1 范围

　　本文件界定了行星传动相关的通用概念 、分类和应用方面的基本术语和定义 。

　　本文件适用于对多种行星传动形式定义的界定 ,这些形式包括少齿差 、谐波 、拉维娜式 、辛普森式 、行星滚柱丝杠 、行星摆线 。

　　2 规范性引用文件

　　本文件没有规范性引用文件 。

　　3 通用概念

　　3. 1

　　行星齿轮传动 planetarygeardrive

　　由中心轮 、行星齿轮 、行星架和输出构件组成的传动系统 。

　　注 : 中心轮(包括太阳轮和内齿圈) 、行星齿轮 、行星架和输出构件统称为行星齿轮传动的基本构件 。见图 1。

　　标引序号说明 :

　　1— 内齿圈 ;

　　2— 行星齿轮 ;

　　3— 太阳轮 ;

　　4— 输入轴 ;

　　5— 行星架 ;

　　6— 输出构件 。

　　图 1 行星齿轮传动结构示意图

　　3.2

　　行星齿轮 planetarygear

　　行星轮

　　1

　　GB/T 11366—2025

　　行星齿轮传动中 ,能够同时做自转和公转运动的齿轮 。

　　3.3

　　中心轮 centregear

　　行星齿轮传动中 ,与行星齿轮相啮合且轴线固定的齿轮 。

　　注 : 中心轮包括外齿中心轮(太阳轮)和内齿中心轮(内齿圈) ,见图 1。

　　3.4

　　太阳轮 sun gear

　　行星齿轮传动中的外齿中心轮 。

　　注 : 见图 1。

　　3.5

　　内齿圈 ringgear(annulus)

　　行星齿轮传动中的内齿中心轮 。

　　注 : 见图 1。

　　3.6

　　行星架 planetcarrier

　　转架

　　转臂

　　行星齿轮传动中 ,定位和支承行星齿轮的构件 。

　　注 : 见图 1。

　　3.7

　　均载构件 load balancing mechanism

　　行星齿轮传动中 ,用于补偿制造误差使每个行星齿轮均匀承受载荷的构件 。

　　3. 8

　　输出构件 outputmember

　　行星齿轮传动中 ,将旋转运动输出的构件 。

　　3.9

　　输出轴 outputaxle

　　输出构件末端与被传动装置联接的轴伸部分 。

　　4 分类

　　4. 1 按啮合方式

　　4. 1. 1

　　NGW 型 NGW type

　　由 1个太阳轮 、1组行星齿轮 、1个内齿圈及行星架按图 2所示组成的传动形式 。

　　注 : NGW 是行星传动中最基本的传动形式 。N代表内啮合齿轮 ,W 代表外啮合齿轮 ,G代表 2 个齿轮 啮 合 副 中 间的公用齿轮 。

　　2

　　GB/T 11366—2025

　　标引序号说明 :

　　1— 太阳轮 ;

　　2— 行星齿轮 ;

　　3— 行星架 ;

　　4— 内齿圈 。

　　图 2 NGW 型传动简图

　　4. 1.2

　　NW 型 NW type

　　由 1个太阳轮 、1组双联行星齿轮 、1个内齿圈及行星架按图 3a)或图 3b)所示组成的传动形式 。

　　a) b)

　　标引序号说明 :

　　1— 太阳轮 ;

　　2— 行星齿轮 ;

　　3— 内齿圈 ;

　　4— 行星架 。

　　图 3 NW 型传动简图

　　4. 1.3

　　NN 型 NN type

　　由 2个内齿圈 、1组双联行星齿轮及行星架按图 4所示组成的传动形式 。

　　3

　　GB/T 11366—2025

　　标引序号说明 :

　　1— 内齿中心轮 ;

　　2— 双联行星齿轮 ;

　　3— 内齿圈 ;

　　4— 行星架 。

　　图 4 NN 型传动简图

　　4. 1.4

　　ZUWGW 型 ZUWGW type

　　由 2个锥齿轮作为中心齿轮 ,2个公用行星齿轮及行星架按图 5所示组成的传动形式 。

　　标引序号说明 :

　　1,3— 太阳轮(锥齿轮) ;

　　2 — 行星齿轮(锥齿轮) ;

　　4 — 行星架 。

　　图 5 ZUWGW 型传动简图

　　4. 1.5

　　N 型 N type

　　由 1个内齿圈 、1组行星齿轮 、行星架及输出机构按图 6a)或图 6b)所示组成的传动形式 。

　　4

　　GB/T 11366—2025

　　a) b)标引序号说明 :

　　1— 内齿圈 ;

　　2— 行星齿轮 ;

　　3— 转臂 ;

　　4— 太阳轮 。

　　图 6 N 型传动简图

　　4. 1.6

　　NGWN型 NGWN type

　　由 1个太阳轮 、1个双联行星齿轮 、2个内齿圈及行星架按图 7所示组成的传动形式 。

　　标引序号说明 :

　　1,4— 内齿圈 ;

　　2 — 太阳轮 ;

　　3 — 行星架 ;

　　5 — 双联行星齿轮 。

　　图 7 NGWN型传动简图

　　4. 1.7

　　WW 型 WW type

　　由 2个太阳轮 、1个双联行星齿轮及行星架按图 8所示组成的传动形式 。

　　5

　　GB/T 11366—2025

　　标引序号说明 :

　　1,3— 太阳轮 ;

　　2 — 双联行星齿轮 ;

　　4 — 行星架 。

　　图 8 WW 型传动简图

　　4.2 按基本构件组合方式

　　4.2. 1

　　2K-H 型 2K-H type

　　由 2个中心轮和 1个行星架组成的传动形式 。

　　注 : NGW 型和 NW 型为 2K-H 传动形式 。

　　4.2.2

　　3K型 3K type

　　由 3个中心轮组成的行星齿轮传动形式 。

　　注 : NGWN 型为 3K传动形式 。

　　4.2.3

　　K-H-V型 K-H-V type

　　由 1个中心轮 、1个行星架和 1个输出构件组成的传动形式 。

　　注 : N 型为 K-H-V传动形式 。

　　4.2.4

　　2K-V型 2K-V type

　　由 2个中心轮和 1个输出构件组成的传动形式 。

　　注 : WW 型和 NN 型为 2K-V传动形式 。

　　4.2.5

　　K-H 型 K-H type

　　由 1个中心轮和 1个行星架组成的传动形式 。

　　注 : N 型为 K-H 传动形式 。

　　4.3 按传动级数

　　4.3. 1

　　行星轮系 planetarygeartrain

　　行星齿轮系

　　由中心轮 、行星齿轮和行星架组成 ,运转时至少有 1个行星齿轮的轴线绕中心轮的固定轴线转动的组合 。

　　6

　　GB/T 11366—2025

　　4.3.2

　　单级行星轮系 singleplanetarygeartrain

　　由一级行星齿轮传动组成的轮系 。

　　4.3.3

　　多级行星轮系 multiple-stageplanetarygeartrain

　　由二级或二级以上同类型单级行星齿轮传动组成的轮系 。

　　4.3.4

　　组合行星齿轮系 compound planetarytrain

　　由单级或多级行星轮系与其他类型齿轮传动机构组成的轮系 。

　　5 应用

　　5. 1 少齿差传动

　　5. 1. 1 通用术语

　　5. 1. 1. 1

　　少齿差行星齿轮传动 planetarygeardrivewith smallteeth difference

　　由某一种类型的少齿差齿轮副 、偏心元件和输出机构组成的传动机构 。

　　注 : 摆线齿轮传动和谐波齿轮传动也能归类于少齿差行星齿轮传动 。

　　5. 1. 1.2

　　少齿差齿轮副 gearpairwith smallteeth difference

　　由齿数差很少的内齿圈与行星齿轮组成的齿轮副 。

　　5. 1. 1.3

　　偏心元件 eccentricelement

　　在少齿差行星齿轮传动中 ,具有偏心结构 、支承行星齿轮的构件 。

　　5. 1. 1.4

　　输出机构 outputmechanism

　　在少齿差行星齿轮传动中 ,使行星系统的运动能传输出到工作机的机构 。

　　5. 1. 1.5

　　销孔输出机构 pin-hole typeoutputmechanism

　　由输出轴盘 、圆柱销 、柱销套结合行星齿轮上的相应销孔组成的输出机构 。

　　注 : 见图 9。

　　7

　　GB/T 11366—2025

　　标引序号说明 :

　　1— 输入轴 ;

　　2— 偏心元件 ;

　　3— 内齿圈 ;

　　4— 行星齿轮 ;

　　5— 柱销套 ;

　　6— 圆柱销 ;

　　7— 输出轴 ;

　　8— 输出轴盘 。

　　注 : 安装时 ,均布并固定在输出轴盘上的圆柱销(含柱销套)插入行星齿轮上的相应销孔中 ;传动时 , 圆柱销(含柱销套)沿销孔内壁滚动 ,从而输出运动和动力 。

　　图 9 销孔输出机构示意图

　　5. 1. 1.6

　　浮动盘输出机构 floatingdisc typeoutputmechanism

　　采用传递平行轴运动的浮动盘的输出机构 。

　　注 : 见图 10。

　　8

　　GB/T 11366—2025

　　标引序号说明 :

　　1— 输入轴 ;

　　2— 偏心元件 ;

　　3— 内齿圈 ;

　　4— 行星齿轮 ;

　　5— 圆柱销 ;

　　6— 输出轴盘 ;

　　7— 输出轴 ;

　　8— 浮动盘 。

　　图 10 浮动盘输出机构示意图

　　5. 1. 1.7

　　十字滑块输出机构 slideblock typeoutputmechanism

　　采用传递平行轴运动的十字滑块的输出机构 。

　　注 : 见图 11。

　　9

　　GB/T 11366—2025

　　标引序号说明 :

　　1— 输入轴 ;

　　2— 偏心元件 ;

　　3— 内齿圈 ;

　　4— 行星齿轮 ;

　　5— 十字滑块机构 ;

　　6— 输出轴 。

　　图 11 十字滑块输出机构示意图

　　5. 1. 1. 8

　　万向联轴器输出机构 universaljointtypeoutputmechanism

　　采用万向联轴器的输岀机构 。

　　5. 1. 1.9

　　零齿差输出机构 zero teeth difference typeoutputmechanism

　　由具有较大的法向侧隙 ,且齿数相等的内齿轮副(或锥齿轮副)构成的输出机构 。

　　5. 1. 1. 10

　　内齿轮副输出机构 internalgearpairoutputmechanism

　　由 2对内齿轮副组成 ,其中 1对内齿轮用作输出机构的少齿差 2K-H 型传动机构 。

　　5. 1.2 应用形式

　　5. 1.2. 1

　　渐开线少齿差行星传动 planetaryinvolutegeardrivewith smallteeth difference

　　由齿数差很少的渐开线少齿差内齿轮副 、偏心元件和输出机构组成的传动机构 。

　　5. 1.2.2

　　圆弧少齿差行星传动 circulararcgeardrivewith smallteeth difference

　　由齿数差很少的圆弧少齿差齿轮副 、偏心元件及输出机构组成的传动机构 。

　　5. 1.2.3

　　摆线少齿差行星传动 cycloidaldrivewith smallteeth difference

　　摆线针轮行星传动

　　由齿数差很少的摆线少齿差齿轮副 、偏心元件及输出机构组成的传动机构 。

　　注 1: 摆线针轮行星传动的主要构件有 : 由二者轴线构成固定公共轴线的输入轴和输出轴 ; 与固定公共轴 线 同 轴 线但自身固定作为太阳轮的针齿轮 ;作行星运动的摆线齿轮 ;支撑摆线轮的行星架或转臂 ;插入摆线齿轮与输出轴相固联的圆柱销和柱销套 。见图 12。

　　10

　　GB/T 11366—2025

　　注 2: 摆线分为外摆线 、长幅外摆线 、短幅外摆线 、内摆线 、长幅内摆线 、短幅内摆线 ,具体定义见 GB/T 10107. 1—2012。

　　标引序号说明 :

　　1— 输入轴 ;

　　2— 偏心元件 ;

　　3— 柱销套 ;

　　4— 圆柱销 ;

　　5— 摆线齿轮 ;

　　6— 针轮 ;

　　7— 输出轴 。

　　图 12 摆线少齿差行星传动示意图

　　5. 1.2.4

　　锥齿少齿差行星传动 planetarybevelgeardrivewith smallteeth difference

　　由齿数差很小的锥齿少齿差齿轮副 、周向限制机构和曲拐元件组成的传动机构 。注 : 见图 13。

　　11

　　GB/T 11366—2025

　　标引序号说明 :

　　1— 输入轴 ;

　　2— 曲拐 ,使摆动锥齿轮产生摆动的元件 ;

　　3— 摆线锥齿轮 ,作摆动或同时作回转运动 ;

　　4— 周向限制机构将空间摆动变成平面回转运动并传至输出元件上 ;

　　5— 转动锥齿轮 ,作平面回转运动 ;

　　6— 球型铰链 ;

　　7— 输出轴 。

　　图 13 锥齿少齿差行星传动简图

　　5. 1.2.5

　　活齿少齿差齿轮传动 oscillatingtooth geardrivemechahism with smallteeth difference

　　由齿数差很小的活齿少齿差齿轮副和偏心元件组成的传动机构 。

　　注 : 3 种典型结构分别见图 14a) ~ 图 14c) 。

　　a) b)

　　图 14 活齿少齿差齿轮传动示意图

　　12

　　GB/T 11366—2025

　　标引序号说明 : c)

　　1— 偏心元件 ;

　　2— 活齿 ;

　　3— 轴承 ;

　　4— 活齿架 ;

　　5— 内齿圈 ;

　　6— 推杆 ;

　　7— 滚子 ;

　　8— 针齿套 ;

　　9— 针齿销 。

　　图 14 活齿少齿差齿轮传动示意图 (续)

　　5.2 谐波齿轮传动

　　5.2. 1

　　谐波齿轮传动机构 narmonicgeardrivemechanism

　　靠波发生器使柔性齿轮产生可控的弹性变形波 ,通过与刚性齿轮(刚轮)的相互作用 ,实现运动和动力传递的传动机构 。

　　注 : 由波发生器 、刚性齿轮(刚轮)和柔性齿轮(柔轮)3个主要构件组成 。波发生器迫使柔轮变形 ,造 成 柔 轮 和 刚 轮轮齿间由脱离 、啮入 、啮合 、啮出周期变换而完成运动传递 。见图 15。

　　13

　　GB/T 11366—2025

　　标引序号说明 :

　　1— 波发生器 ;

　　2— 柔性齿轮 ;

　　3— 刚性齿轮 ;

　　4— 输入轴联接 。

　　图 15 谐波齿轮传动机构示意图

　　5.2.2

　　波发生器 wavegenerater

　　使柔性齿轮按一定变形规律产生周期弹性变形波的构件 。

　　5.2.3

　　柔性齿轮 flexiblegear

　　柔轮

　　在波发生器作用下能产生可控弹性变形的薄壁齿轮 。

　　5.2.4

　　刚性齿轮 rigiditygear

　　刚轮

　　工作时始终保持其原始形状的齿轮 。

　　5.2.5

　　柔性滚动轴承 flexiblerollingbearing

　　内 、外环较薄 ,套装于凸轮上 ,能随凸轮轮廓曲线形状而产生相应变形的滚动轴承 。

　　5.2.6

　　输出联接 outputcoupling

　　为输出运动或动力 ,将柔性齿轮与输出轴相联接 。

　　5.2.7

　　波数 numberofwaves

　　波发生器运行 1个周期 ,柔轮齿圈中性层任一点上产生变形波的循环次数 。

　　注 : 当波发生器运行 1个周期 ,柔轮齿圈中性层任一点上产生变形波循环 1 次时 ,为单波 ; 当循环 2 次时 ,为双波 ; 当循环 3 次时 ,为三波 。

　　14

　　GB/T 11366—2025

　　5.2. 8

　　波高 waveheight

　　波谷底到波峰顶的高度 。

　　5.2.9

　　波高系数 coefficientofwaveheight

　　波高与模数之比 。

　　5.2. 10

　　变形量 deflection

　　在波发生器的作用下 ,柔轮齿圈壁厚中性层上的任一点的变形量 。

　　注 : 包括来自径向 、切向或轴向的变形量 ,也称作位移 。

　　5.2. 11

　　最大变形量 maximum dejlection

　　在波发生器的作用下 ,柔轮齿圈壁厚中性层上任一点变形的最大值(径向 、轴向 、切向) 。

　　注 : 也称最大位移 。

　　5.2. 12

　　畸变 distortion

　　在传动机构超载的情 况 下 , 柔 轮 齿 圈 中 性 层 的 实 际 廓 形 相 对 其 空 载 下 的 原 始 廊 形 产 生 的 偏 离 或变形 。

　　5.3 拉维娜式传动和辛普森式传动

　　5.3. 1

　　拉维娜式行星齿轮传动 Lavina typeplanetarygeardrive

　　由 2个独立的齿轮比不同的共用 1 个内齿圈的行星齿轮组构成 ,2 个输出轴的旋转速度和方向能够改变的传动机构 。

　　注 : 典型传动方式见图 16。

　　15

　　GB/T 11366—2025

　　标引序号说明 :

　　1— 齿圈 ,与长行星齿轮相啮合的内啮合齿轮 ;

　　2— 行星架 ,用于支撑短行星齿轮及长行星齿轮 ;

　　3— 小太阳轮 ,与短行星齿轮相啮合的太阳轮 ;

　　4— 大太阳轮 ,与长行星齿轮相啮合的太阳轮 ;

　　5— 短行星齿轮 ,与小太阳轮及长行星齿轮相啮合的齿轮 ;

　　6— 长行星齿轮 ,与大太阳轮及齿圈相啮合的齿轮 。

　　图 16 拉维娜式行星齿轮传动方式示意图

　　5.3.2

　　辛普森式行星齿轮传动 Simpson typeplanetarygeardrive

　　由 2个独立的齿轮比不同的共用 1 个太阳轮的行星齿轮组构成 ,2 个行星架输出的旋转速度和方向能够改变的传动机构 。

　　注 : 典型传动方式见图 17。

　　标引序号说明 :

　　1— 前内齿圈 ;

　　2— 前行星轮 ;

　　3— 前后太阳轮组件 ;

　　4— 前行星架和后内齿圈组件 ;

　　5— 后行星轮 ;

　　6— 后行星架 。

　　图 17 辛普森式行星齿轮传动简图

　　16

　　GB/T 11366—2025

　　5.4 行星滚柱丝杠传动

　　5.4. 1 通用术语

　　5.4. 1. 1

　　行星滚柱丝杠副 planetary rollerscrew;PRS

　　由多个以行星形式排列的滚柱 、1个丝杠 、1个螺母和附件组成的 ,能将旋转运动转变为直线运动或能将直线运动转变为旋转运动的传动形式 。

　　注 : 分为标准式 、反向式 、差动式 、循环式 、轴承式等多种形式 。

　　5.4. 1.2

　　丝杠 screw

　　含有至少 1条外螺纹滚道的轴 。

　　5.4. 1.3

　　滚柱螺母 nut

　　含有至少 1条内螺纹滚道或多组平行内环槽滚道的元件 。

　　5.4. 1.4

　　滚柱 roller

　　具有螺纹或非螺纹滚道的中间滚动元件 。

　　5.4.2 应用形式

　　5.4.2. 1

　　标准式行星滚柱丝杠 standard planetary rollerscrew;SPRS

　　由 1个丝杠 、1个螺母 、多个螺纹加外齿轮的滚柱 、2个内齿圈 、2 个保持架和 2 个挡圈按图 18所示组成的传动机构 。

　　注 1: 一般情况下以丝杠旋转带动螺母作直线运动 。轴向固定的丝杠旋转时 , 与行星排布的滚柱进 行 螺 纹 旋 合 ,驱动滚柱沿丝杠螺纹滚道运动 ;滚柱两端的齿轮与内齿圈啮合 ,保证滚柱与丝杠轴线平行 ,并围绕丝杠公转的同时自转 ;螺母周向固定 ,在滚柱螺纹-螺母螺纹旋合与滚柱齿轮-内齿圈啮合的协同作用下 ,螺母和滚柱共同相对于丝杠作直线运动 。

　　注 2: 螺母 、滚柱 、丝杠三者具有相同的旋向和螺距 ;螺母与丝杠的牙型相同 ,螺母与滚柱的螺旋升角相同 ;丝杠和螺母采用多头螺纹 ,牙型为三角形 ;滚柱采用单头螺纹 ,牙型为半圆形 。

　　注 3: 轴向推力较大 ,传动效率较高 。能用于大多数工况 。

　　17

　　GB/T 11366—2025

　　a) 结构图

　　b) 运动关系图

　　标引序号说明 :

　　1— 带多头三角形外螺纹的丝杠 ;

　　2— 挡圈 ;

　　3— 保持架 ;

　　4— 内齿圈 ;

　　5— 行星齿轮 ;

　　6— 带单头半圆形外螺纹的滚柱 ;

　　7— 带多头三角形内螺纹的螺母 ;

　　8— 螺旋升角方向(本图中给出了 1 种适用的旋向组合) 。

　　图 18 标准式行星滚柱丝杠示意图

　　5.4.2.2

　　反向式行星滚柱丝杠 inverseplanetary rollerscrew;IPRS

　　由 1个螺纹加外齿轮的丝杠 、1 个螺母 、多个螺纹加外齿轮的滚柱 、2 个保持架和 2 个挡圈按图 19所示组成的传动机构 。

　　注 1: 一般情况下以螺母旋转带动丝杠作直线运动 。轴向固定的螺母旋转时 ,其内螺纹与滚柱外螺 纹 旋 合 ,滚 柱 沿螺母螺纹滚道运动 ,带 动 周向 固 定 的 丝 杠 共 同 作 直 线 运 动 。 丝 杠 两 端 加 工 有 与 滚 柱 齿 轮 相 互 啮 合 的 外 齿轮 ,保证滚柱与丝杠轴线平行 ,并围绕丝杠公转的同时自转 。

　　注 2: 丝杠和螺母螺纹头数相同 ,牙型均为三角形 ;滚柱螺纹为单头 ,牙型为半圆形 ;丝杠和滚柱的螺纹长度相同 。

　　注 3: 公称导程与丝杠相同 ,轴向尺寸较小 。一般用于电动缸或直线关节 。

　　18

　　GB/T 11366—2025

　　a) 结构图

　　b) 运动关系图

　　标引序号说明 :

　　1— 挡圈 ;

　　2— 保持架 ;

　　3— 带单头半圆形外螺纹的滚柱 ;

　　4— 太阳轮 ;

　　5— 带多头三角形外螺纹的丝杠 ;

　　6— 带多头三角形内螺纹的螺母 ;

　　7— 螺旋升角方向(本图中给出了 1 种适用的旋向组合) 。

　　图 19 反向式行星滚柱丝杠示意图

　　5.4.2.3

　　差动式行星滚柱丝杠 differentialplanetary rollerscrew;DPRS

　　由 1个丝杠 、1个带多段内环槽的螺母 、多个带多段螺纹的滚柱 、2 个保持架和 2 个挡圈按图 20所示组成的传动机构 。

　　注 1: 一般情况下丝杠旋转带动螺母作小导程直线运动 。螺母与滚柱均为非螺纹的环槽(导程为 0) ,滚柱由不同直径的多段构成 , 因此产生了差速 。

　　注 2: 丝杠为单头或多头外螺纹 ,牙型为三角形 ;螺母含多段中径与槽距相同的内环槽 ,且各段内环 槽 不 连 续 ,牙 型为半圆形 ;滚柱上较大中径的外环槽与丝杠外螺纹相啮合(二者槽距相同) ,较小中径的外环槽 与 螺 母 内 环 槽

　　19

　　GB/T 11366—2025

　　相啮合 。

　　注 3: 公称导程小于丝杠导程 , 内部传动较大 ,整体紧凑 。一般用于丝杠旋转 、螺母驱动较大负载作直线运动 。

　　a) 结构图

　　b) 传动简图

　　标引序号说明 :

　　1— 挡圈 ;

　　2— 保持架 ;

　　3— 带多组中径不同的环形槽滚柱 ;

　　4— 带多组中径相同内环槽的螺母 ;

　　5— 带单头或多头三角形外螺纹的丝杠 ;

　　6— 螺旋升角方向(本图中给出了 1 种适用的旋向组合) 。

　　图 20 差动式行星滚柱丝杠示意图

　　5.4.2.4

　　循环式行星滚柱丝杠 recurrentplanetary rollerscrew;RPRS

　　由 1个丝杠 、1个螺纹被凹槽沿轴向截断螺母 、多个带环槽的滚柱 、1个鼠笼式保持架和 2个带凸轮环的挡圈按图 21所示组成的传动系统 。

　　注 1: 螺母内壁沿轴向加工有 1个凹槽 ,截断了螺纹 。在凹槽处 ,滚柱完成了 1 次公转 ,轴向位 置 被 重 置(滚 柱 在 凹槽处与丝杠和螺母的螺纹同时脱啮 ,在挡圈凸轮环的作用下回到轴向起始位置) ,在鼠笼式保持架的驱动下再次与丝杠和螺母螺纹啮合 ,完成下 1 次工作循环 。

　　注 2: 丝杠和螺母采用相同的螺纹头数 ,牙 型 为 三 角 形 ; 滚 柱 螺 纹 为 无 螺 旋 升 角 的 环 形 结 构(导 程 为 0) , 牙 型 为 半圆形 。

　　20

　　GB/T 11366—2025

　　注 3: 公称导程与丝杠相同 ;采用更小的螺纹导程 ,可提供更高的位置精度 ;传动效率较高 ,传 动 比 较 大 。一 般 用 于丝杠旋转 、螺母驱动负载作精密直线运动 。

　　a) 结构图

　　b) 传动简图

　　标引序号说明 :

　　1— 带凸轮机环挡圈 ;

　　2— 带多条环形槽的滚柱 ;

　　3— 带单头(或多头)不连续三角形内螺纹的螺母 ;

　　4— 带单头(或多头)三角形外螺纹的丝杠 ;

　　5— 螺旋升角方向(本图中给出了 1 种适用的旋向组合) 。

　　图 21 循环式行星滚柱丝杠示意图

　　5.4.2.5

　　轴承环式行星滚柱丝杠 bearing ringplanetrollerscrew

　　由 1个丝杠 、2个推力轴承 、多个滚柱 、1个螺母 、1个壳体及端盖按图 22所示组成的传动机构 。

　　注 1: 丝杠为多头螺纹 ;滚柱螺纹为无螺旋升角的环形结构(导程为 0) ;螺母具有内环槽结构并与推力轴承的一半 、端盖和壳体构成组合体 。

　　注 2: 当丝杠旋转时 ,滚柱与螺母均绕各自轴线自转 ,滚柱与螺母之间无相对轴向位移 。螺母能够自由 旋 转 并 将 动力通过推力轴承 、端盖传输到壳体上 。

　　注 3: 轴承环能够将由负载产生的摩擦力沿圆周方向分散 ,从而减小摩擦力 ,提高传动效率 。

　　21

　　GB/T 11366—2025

　　a) 结构图

　　b) 传动简图

　　标引序号说明 :

　　1— 丝杠 ;

　　2— 推力滚子/球轴承 ;

　　3— 滚柱 ;

　　4— 螺母 ;

　　5— 壳体 ;

　　6— 端盖 ;

　　7— 螺旋升角方向(本图中给出了 1 种适用的旋向组合) 。

　　图 22 轴承环式行星滚柱丝杠示意图

　　5.4.2.6

　　行星滚柱丝杠电动缸 electric linearactuatorswith planetary rollerscrew

　　由伺服电机 、减速器 、行星滚柱丝杠副 、活塞杆 、壳体和联轴节等组成的传动机构 。注 : 根据行星滚柱丝杠的类型不同实现的功能也不同 。

　　22

　　GB/T 11366—2025

　　5.5 行星摆线传动

　　5.5. 1

　　行星摆线传动 precision rotary vectorreducer

　　由渐开线圆柱齿轮行星传动机构和摆线包络传动机构组成的两级封闭型行星传动机构 。

　　注 : 一级行星排布的齿轮传动接续一级摆线传动合称行星摆线齿轮传动 。

　　5.5. 1. 1

　　输入齿轮轴 inputgearshaft

　　封闭型摆线精密减速器联接输入电机的高速轴 。

　　5.5. 1.2

　　针轮 pin gear;pinwheel

　　由若干个均匀分布于同一圆周上的针齿销(有时还包含销套)轮齿 , 以及与齿轮轴线同轴圆柱形(见图 23)或圆环形(见图 24)的针齿壳而构成的齿轮 。

　　标引序号说明 :

　　1— 针齿套 ;

　　2— 针齿销 ;

　　3— 针齿壳 。

　　图 23 圆柱形针轮结构示意图

　　标引序号说明 :

　　1— 针齿套 ;

　　2— 针齿销 ;

　　3— 针齿壳 。

　　图 24 圆环形针轮结构示意图

　　23

　　GB/T 11366—2025

　　5.5. 1.3

　　针齿壳 pinwheelhousing

　　沿圆周方向有均匀分布的孔或槽以便安置针齿销的壳体 。

　　5.5. 1.4

　　针齿销 gearpin

　　作为轮齿安装在针齿壳上相应孔中的圆柱销 。

　　5.5. 1.5

　　针齿套 gearroller

　　套在针齿销外并与摆线轮齿啮合的圆柱套筒 。

　　5.5. 1.6

　　摆线齿轮 cycloidalgear

　　齿廓为准确(或近似的)摆线等距曲线的圆环形[见图 25a)]或盘形[见图 25b)]齿轮 。

　　24

　　a)

　　图 25

　　

　　b)

　　摆线齿轮结构示意图

　　5.5. 1.7

　　等距修形 equidistantmodification

　　加工摆线齿轮时 ,将切齿工具半径增大(或减小)对摆线齿轮齿廓的修形 。

　　注 : 所形成的摆线齿廓为与标准齿廓等距值不同的近似等距曲线 。

　　5.5. 1. 8

　　正等距修形 negativeequidistantmodification

　　加工摆线齿轮时 ,将切齿工具半径增大对摆线齿轮齿廓的修形 。

　　5.5. 1.9

　　负等距修形 positiveequidistantmodification

　　加工摆线齿轮时 ,将切齿工具半径减小对摆线齿轮齿廓的修形 。

　　5.5. 1. 10

　　移距修形 shiftmodification

　　加工摆线齿轮时 ,将切齿工具向靠近(或远离)工作台中心移动一个微小的距离对摆线齿轮齿廓的修形 。

　　5.5. 1. 11

　　正移距修形 negativeshiftmodification

　　加工摆线齿轮时 ,将切齿工具向靠近工作台中心移动一个微小的距离对摆线齿轮齿廓的修形 。

　　GB/T 11366—2025

　　5.5. 1. 12

　　负移距修形 positiveshiftmodification

　　加工摆线齿轮时 ,将切齿工具向远离工作台中心移动一个微小的距离对摆线齿轮齿廓的修形 。

　　5.5. 1. 13

　　转角修形 anglemodification

　　加工摆线齿轮时 ,相对于和针轮的理论啮合位置 ,摆线齿轮绕其中心线向 2个不同方向各转动一个角度 ,使加工出的摆线齿轮变小的修形 。

　　5.5.2

　　精密行星齿轮传动 precision planetarygeartransmission

　　精密行星传动

　　输出轴相对输入轴的转角位置有精度要求的行星齿轮传动 。

　　注 : 精密行星传动主要关注位置的精度输出 。

　　5.5.2. 1

　　滞回曲线 hysteresiscurve

　　输入端固定 ,给输出端逐渐加载至额定转矩后卸载 ,再反向逐渐加载至额定转矩后卸载 ,记录多组对应的输出端转矩 、转角值 ,绘制完成的封闭的 “转矩-转角 ”曲线 。

　　注 : 见图 26。

　　标引序号和符号说明 :

　　1 — 回差 ;

　　X— 输出端转矩 ;

　　Y — 输出端转角 。

　　图 26 滞回曲线

　　5.5.2.2

　　回差 hysteresiserror

　　滞回曲线上 , ±3%额定转矩处 2组交点的中点转角差的绝对值 。

　　注 : 见图 26。

　　5.5.2.3

　　空程 lostmotion

　　传动机构的输入端旋转由正向改为反向时 ,输出端在转角上的滞后量 。注 : 此为定性定义 。

　　25

　　GB/T 11366—2025

　　5.5.2.4

　　间隙空程 lostmotion caused by clearance

　　因柔轮与刚轮的齿隙和其他构件内的间隙引起的空程 。

　　5.5.2.5

　　弹性空程 lostmotion caused by elasticdeflection

　　因构件弹性变形引起的空程 。

　　5.5.2.6

　　传动误差 transmission error

　　输出端实际输出转角与理论输出转角之差 。

　　5.5.2.7

　　传动精度 transmission accuracy

　　在工作状态下 ,输入端单向旋转时 ,输出端的实际转角相对于理论转角的接近程度 。注 : 传动精度的高低用传动误差大小衡量 ,误差小 ,精度高 ;误差大 ,精度低 。

　　5.5.2. 8

　　刚度 rigidity

　　构件抵抗外力作用下发生弹性变形的能力 。

　　5.5.2.9

　　扭转刚度 torsionalrigidity

　　输入端固定 ,输出端承受的转矩与输出端的弹性扭转角的比值 。

　　5.5.2. 10

　　弯曲刚度 flexuralrigidity

　　输出端承受的弯矩与输出端轴线弹性偏转角的比值 。

　　5.5.2. 11

　　扭转刚度系数 coefficientoftorsionalrigidity

　　负载力矩与相对扭转角之比 。

　　5.5.2. 12

　　综合精度等级 comprehensiveaccuracy class

　　传动误差 、空程和回差精度的综合评定等级 。

　　注 : 用以表示减速器总体精度 。

　　26

　　GB/T 11366—2025

　　参 考 文 献

　　[1] GB/T 3374. 1 齿轮 术语和定义 第 1 部分 :几何学定义

　　[2] GB/T 10107. 1—2012 摆线针轮行星传动 第 1 部分 :基本术语

　　[3] GB/T 13965—2010 仪表元器件 术语

　　[4] GB/T 14118—1993 谐波传动减速器

　　[5] GB/T 30819—2024 机器人用谐波齿轮减速器

　　[6] GB/T 35089—2018 机器人用精密齿轮传动装置 试验方法

　　[7] GB/T 36491—2018 机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置 通用技术条件

　　[8] GB/T 37165—2018 机器人用精密摆线针轮减速器

　　[9] GB/T 37718—2019 机器人用精密行星摆线减速器

　　[10] JB/T 12604—2016 行星滚柱丝杆副

　　[11] 齿轮手册编委会 . 齿轮手册 :第 2 版[M] . 北京 :机械工业出版社 ,2000.

　　27

　　GB/T 11366—2025

　　索 引

　　汉语拼音索引

　　28

　　B

　　摆线齿轮 … … … … … … … … … … … … … 5.5. 1.6摆线少齿差行星传动 … … … … … … … … 5. 1.2.3摆线针轮行星传动 … … … … … … … … … 5. 1.2.3变形量 … … … … … … … … … … … … … … 5.2. 10标准式行星滚柱丝杠 … … … … … … … … 5.4.2. 1波发生器 … … … … … … … … … … … … … … 5.2.2波高 … … … … … … … … … … … … … … … … 5.2. 8

　　波高系数 … … … … … … … … … … … … … … 5.2.9波数 … … … … … … … … … … … … … … … … 5.2.7

　　C

　　差动式行星滚柱丝杠 … … … … … … … … 5.4.2.3传动精度 … … … … … … … … … … … … … 5.5.2.7

　　传动误差 … … … … … … … … … … … … … 5.5.2.6

　　D

　　单级行星轮系 … … … … … … … … … … … … 4.3.2等距修形 … … … … … … … … … … … … … 5.5. 1.7多级行星轮系 … … … … … … … … … … … … 4.3.3

　　F

　　反向式行星滚柱丝杠 … … … … … … … … 5.4.2.2浮动盘输出机构 … … … … … … … … … … 5. 1. 1.6

　　负等距修形 … … … … … … … … … … … … 5.5. 1.9

　　负移距修形 … … … … … … … … … … … … 5.5. 1. 12

　　G

　　刚度 … … … … … … … … … … … … … … … 5.5.2. 8刚轮 … … … … … … … … … … … … … … … … 5.2.4

　　刚性齿轮 … … … … … … … … … … … … … … 5.2.4滚柱 … … … … … … … … … … … … … … … 5.4. 1.4

　　滚柱螺母 … … … … … … … … … … … … … 5.4. 1.3

　　H

　　回差 … … … … … … … … … … … … … … … 5.5.2.2

　　

　　活齿少齿差齿轮传动 … … … … … … … … 5. 1.2.5

　　J

　　畸变 … … … … … … … … … … … … … … … 5.2. 12间隙空程 … … … … … … … … … … … … … 5.5.2.4渐开线少齿差行星传动 … … … … … … … 5. 1.2. 1精密行星齿轮传动 … … … … … … … … … … 5.5.2精密行星传动 … … … … … … … … … … … … 5.5.2

　　均载构件 … … … … … … … … … … … … … … … 3.7

　　K

　　空程 … … … … … … … … … … … … … … … 5.5.2.3

　　L

　　拉维娜式行星齿轮传动 5.3. 1

　　零齿差输出机构 5. 1. 1.9

　　N

　　内齿轮副输出机构 5. 1. 1. 10

　　内齿圈 3.5

　　扭转刚度 5.5.2.9

　　扭转刚度系数 5.5.2. 11

　　P

　　偏心元件 … … … … … … … … … … … … … 5. 1. 1.3

　　R

　　柔轮 … … … … … … … … … … … … … … … … 5.2.3

　　柔性齿轮 … … … … … … … … … … … … … … 5.2.3柔性滚动轴承 … … … … … … … … … … … … 5.2.5

　　S

　　少齿差行星齿轮传动 5. 1. 1. 1

　　少齿差齿轮副 5. 1. 1.2

　　十字滑块输出机构 5. 1. 1.7

　　输出构件 3. 8

　　GB/T 11366—2025

　　29

　　输出机构 5. 1. 1.4

　　输出联接 5.2.6

　　输出轴 3.9

　　输入齿轮轴 5.5. 1. 1

　　丝杠 5.4. 1.2

　　T

　　太阳轮 3.4

　　弹性空程 5.5.2.5

　　W

　　弯曲刚度 5.5.2. 10

　　万向联轴器输出机构 5. 1. 1. 8

　　X

　　销孔输出机构 5. 1. 1.5

　　谐波齿轮传动机构 5.2. 1

　　辛普森式行星齿轮传动 5.3.2

　　行星摆线传动 5.5. 1

　　行星齿轮 3.2

　　行星齿轮传动 3. 1

　　行星齿轮系 4.3. 1

　　行星滚柱丝杠电动缸 5.4.2.6

　　行星滚柱丝杠副 5.4. 1. 1

　　行星架 3.6

　　行星轮 3.2

　　行星轮系 4.3. 1

　　循环式行星滚柱丝杠 5.4.2.4

　　Y

　　移距修形 5.5. 1. 10

　　圆弧少齿差行星传动 … … … … … … … … 5. 1.2.2

　　

　　Z

　　针齿壳 … … … … … … … … … … … … … … 5.5. 1.3

　　针齿套 … … … … … … … … … … … … … … 5.5. 1.5

　　针齿销 … … … … … … … … … … … … … … 5.5. 1.4

　　针轮 5.5. 1.2

　　正等距修形 5.5. 1. 8

　　正移距修形 5.5. 1. 11

　　滞回曲线 5.5.2. 1

　　中心轮 3.3

　　轴承环式行星滚柱丝杠 5.4.2.5

　　转臂 3.6

　　转架 3.6

　　转角修形 5.5. 1. 13

　　锥齿少齿差行星传动 5. 1.2.4

　　综合精度等级 5.5.2. 12

　　组合行星齿轮系 4.3.4

　　最大变形量 … … … … … … … … … … … … 5.2. 11

　　K-H 型 … … … … … … … … … … … … … … … 4.2.5 K-H-V型 … … … … … … … … … … … … … … 4.2.3 N 型 … … … … … … … … … … … … … … … … 4. 1.5 NGW 型 … … … … … … … … … … … … … … 4. 1. 1

　　NGWN型 … … … … … … … … … … … … … … 4. 1.6

　　NN 型 … … … … … … … … … … … … … … … 4. 1.3

　　NW 型 … … … … … … … … … … … … … … … 4. 1.2 WW 型 … … … … … … … … … … … … … … … 4. 1.7 ZUWGW 型 … … … … … … … … … … … … … 4. 1.4 2K-H 型 … … … … … … … … … … … … … … 4.2. 1

　　2K-V型 … … … … … … … … … … … … … … 4.2.4 3K型 … … … … … … … … … … … … … … … 4.2.2

　　英文对应词索引

　　A

　　anglemodification … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.5. 1. 13 arm carrier … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5. 1. 1.3

　　GB/T 11366—2025

　　B

　　bearing ringplanetrollerscrew 5.4.2.5

　　C

　　centregear 3.3

　　circulararcgeardrivewith smallteeth difference 5. 1.2.2

　　coefficientoftorsionalrigidity 5.5.2. 11

　　coefficientofwaveheight 5.2.9

　　compound planetarytrain 4.3.4

　　comprehensiveaccuracy class … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.5.2. 12 cycloidaldrivewith smallteeth difference … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5. 1.2.3 cycloidalgear … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.5. 1.6

　　D

　　deflection … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.2. 10 differentialplanetary rollerscrew;DPRS … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.4.2.3 distortion … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.2. 12

　　E

　　eccentricelement … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5. 1. 1.3 electric linearactuatorswith planetary rollerscrew … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.4.2.6 equidistantmodification … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.5. 1.7

　　F

　　flexiblegear … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.2.3 flexiblerollingbearing … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.2.5 flexuralrigidity … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.5.2. 10 floatingdisc typeoutputmechanism … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5. 1. 1.6

　　G

　　gearpairwith smallteeth difference … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5. 1. 1.2 gearpin … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.5. 1.4 gearroller … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.5. 1.5

　　H

　　hysteresiscurve … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.5.2. 1

　　hysteresiserror … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.5.2.2

　　I

　　inputgearshaft … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.5. 1. 1

　　30

　　GB/T 11366—2025

　　internalgearpairoutputmechanism 5. 1. 1. 10

　　inverseplanetary rollerscrew;IPRS 5.4.2.2

　　K

　　K-H type 4.2.5

　　K-H-V type 4.2.3

　　L

　　Lavina typeplanetarygeardrive 5.3. 1

　　load balancing mechanism 3.7

　　lostmotion 5.5.2.3

　　lostmotion caused by clearance 5.5.2.4

　　lostmotion caused by elasticdeflection 5.5.2.5

　　M

　　maximum dejlection … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.2. 11 multiple-stageplanetarygeartrain … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 4.3.3

　　N

　　N type … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 4. 1.5 narmonicgeardrivemechanism … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.2. 1 negativeequidistantmodification … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.5. 1. 8 negativeshiftmodification … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.5. 1. 11 NGW type … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 4. 1. 1

　　NGWN type … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 4. 1.6

　　NN type … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 4. 1.3 numberofwaves … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.2.7 nut … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.4. 1.3

　　NW type … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 4. 1.2

　　O

　　oscillatingtooth geardrivemechahism with smallteeth difference 5. 1.2.5

　　outputaxle 3.9

　　outputcoupling 5.2.6

　　outputmechanism 5. 1. 1.4

　　outputmember 3. 8

　　P

　　pin gear,pinwheel 5.5. 1.2

　　pin-hole typeoutputmechanism 5. 1. 1.5

　　pinwheel 5.5. 1.2

　　31

　　GB/T 11366—2025

　　pinwheelhousing 5.5. 1.3

　　planetcarrier 3.6

　　planetarybevelgeardrivewith smallteeth difference 5. 1.2.4

　　planetarygear 3.2

　　planetarygeardrive 3. 1

　　planetarygeardrivewith smallteeth difference 5. 1. 1. 1

　　planetarygeartrain 4.3. 1

　　planetaryinvolutegeardrivewith smallteeth difference 5. 1.2. 1

　　planetary rollerscrew;PRS 5.4. 1. 1

　　positiveequidistantmodification … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.5. 1.9 positiveshiftmodification … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.5. 1. 12 precision planetarygeartransmission … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.5.2 precision rotary vectorreducer … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … … 5.5. 1

　　R

　　recurrentplanetary rollerscrew;RPRS 5.4.2.4

　　rigidity 5.5.2. 8

　　rigiditygear 5.2.4

　　ringgear(annulus) 3.5

　　roller 5.4. 1.4

　　S

　　screw 5.4. 1.2

　　shiftmodification 5.