超清版 GB/T 20868-2024 工业机器人 性能试验应用规范

ICS25.040.30
CCSJ28
中华人民共和国国家标准
GB/T20868—2024
代替GB/T20868—2007
工业机器人 性能试验应用规范
Industrialrobot—Applicationspecificationforperformancetestmethod
2024-08-23发布2025-03-01实施
国家市场监督管理总局
国家标准化管理委员会发布

目 次
前言………………………………………………………………………………………………………… Ⅲ
引言………………………………………………………………………………………………………… Ⅳ
1 范围……………………………………………………………………………………………………… 1
2 规范性引用文件………………………………………………………………………………………… 1
3 术语和定义……………………………………………………………………………………………… 1
4 试验前的准备工作……………………………………………………………………………………… 1
4.1 制造商的准备工作………………………………………………………………………………… 1
4.2 检测机构的准备工作……………………………………………………………………………… 2
5 仪器的选择……………………………………………………………………………………………… 2
6 姿态角的表达方式……………………………………………………………………………………… 3
7 试验步骤………………………………………………………………………………………………… 3
8 指令位姿的确定………………………………………………………………………………………… 4
8.1 通则………………………………………………………………………………………………… 4
8.2 示教编程的指令位姿和指令轨迹………………………………………………………………… 4
8.3 手动数据输入或离线编程的指令位姿…………………………………………………………… 4
9 运动程序的编制………………………………………………………………………………………… 4
9.1 通则………………………………………………………………………………………………… 4
9.2 位置稳定时间和位置超调量试验运动程序……………………………………………………… 4
9.3 位姿准确度和位姿重复性试验运动程序………………………………………………………… 5
9.4 多方向位姿准确度变动试验运动程序…………………………………………………………… 5
9.5 位姿特性漂移试验运动程序……………………………………………………………………… 5
9.6 互换性试验运动程序……………………………………………………………………………… 5
9.7 距离准确度和距离重复性试验运动程序………………………………………………………… 5
9.8 轨迹准确度、轨迹重复性和轨迹速度特性试验运动程序………………………………………… 6
9.9 重复定向轨迹准确度试验运动程序……………………………………………………………… 6
9.10 拐角偏差试验运动程序…………………………………………………………………………… 6
9.11 摆幅误差和摆频误差试验运动程序……………………………………………………………… 7
9.12 最小定位时间试验运动程序……………………………………………………………………… 7
9.13 静态柔顺性试验运动程序………………………………………………………………………… 7
10 试验报告………………………………………………………………………………………………… 8
附录A (资料性) 坐标系对齐方法……………………………………………………………………… 9
A.1 概述………………………………………………………………………………………………… 9
A.2 坐标系对齐方法的步骤9 ……………………………………………………………………………Ⅰ


前 言
本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则 第1部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定
起草。
本 文件代替GB/T20868—2007《工业机器人 性能试验实施规范》,与GB/T20868—2007相
比,除结构调整和编辑性改动外,主要技术变化如下:
———增加了“工具中心点”术语和定义(见3.1);
———删除了“一般要求”(见2007年版的第4章);
———增加了测试立方体的边长要求(见4.1);
———更改了对测试设备信号同步的要求[见第5章,2007年版的5.1k)];
———增加了“位置稳定时间和位置超调量”和“位姿准确度和位姿重复性”的具体测量方法(见
第7章);
———更改了关于指令位姿的描述(见第8章,2007年版的第9章);
———更改了“重定向轨迹准确度”为“重复定向轨迹准确度”,并更改了“重复定向轨迹准确度编制要
点”(见9.9,2007年版的10.8);
———增加了“静态柔顺性试验运动程序”的编制要点(见9.13)。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由中国机械工业联合会提出。
本文件由全国机器人标准化技术委员会(SAC/TC591)归口。
本文件起草单位:北京机械工业自动化研究所有限公司、重庆凯瑞机器人技术有限公司、沈阳新松
机器人自动化股份有限公司、遨博(北京)智能科技股份有限公司、中国科学院沈阳自动化研究所、江苏
汇博机器人技术股份有限公司、机科发展科技股份有限公司、中国软件评测中心(工业和信息化部软件
与集成电路促进中心)、法奥意威(苏州)机器人系统有限公司、杭州海康机器人股份有限公司、苏州大
学、河北工业大学、埃夫特智能装备股份有限公司、珞石(山东)智能科技有限公司、中国科学院重庆绿色
智能技术研究院、深圳市越疆科技股份有限公司、乐聚(深圳)机器人技术有限公司、苏州艾利特机器人
有限公司、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、北京航空航天大学、深圳云天励飞技术股份有限公司、
重庆凯瑞认证服务有限公司、重庆大学、中关村机器人产业创新发展有限公司、创客天下(北京)科技发
展有限公司