GB/T 44286.2-2024 合作式智能运输系统应用集 第2部分：车辆协同驾驶应用集

　　ICS 03.220.20;35 .240.60 CCS R 04

　　中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准

　　GB/T 44286.2—2024

　　合作式智能运输系统应用集

　　第 2 部分:车辆协同驾驶应用集

　　Application of cooperative intelligent transportation systems—

　　Part 2： Cooperative driving application set

　　2024-08-23 发布 2025-03-01 实施

　　发

　　国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会

　　

　　布

　　GB/T 44286.2—2024

　　目 次

　　前言 Ⅲ

　　引言 Ⅳ

　　1 范围 1

　　2 规范性引用文件 1

　　3 术语和定义 1

　　4 缩略语 1

　　5 应用分类 2

　　6 车辆协同驾驶应用集 2

　　参考文献 22

　　Ⅰ

　　GB/T 44286.2—2024

　　前 言

　　本文件按照 GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第 1 部分： 标准化文件的结构和起草规则》 的规定起草。

　　本文件是 GB/T 44286《合作式智能运输系统应用集》 的第 2 部分。 GB/T 44286 已经发布了以下部分：

　　—第1部分： 车辆辅助驾驶应用集;

　　—第2部分： 车辆协同驾驶应用集。

　　请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

　　本文件由全国智能运输系统标准化技术委员会 (SAC/TC 268)提出并归口。

　　本文件起草单位 ：交通运输部公路科学研究所、 电信科学技术研究院有限公司、 同济大学、山东省交通规划设计院集团有限公司、北京星云互联科技有限公司、北京万集科技股份有限公司、 中国信息通信研究院、信通院车联网创新中心(成都) 有限公司、上汽大众汽车有限公司、东软睿驰汽车技术(沈阳 )有限公司、北京百度智行科技有限公司、上海机动车检测认证技术研究中心有限公司。

　　本文件主要起草人： 侯德藻 、 陈泓宇 、李婉君 、李欣 、焦伟赞 、张学艳 、邓辉 、房家奕 、毕欣、毕玉峰 、 王骋程 、 丁孝娥 、 王易之 、 张广 岐 、付俭伟 、 马春香 、 陈炳帅 、 于润东 、廖臻 、 王龙翔、吴旭楠、梁睿、熊纪宇、祁帅、张春民、王鲲、彭伟、曹建永、马凌峰。

　　Ⅲ

　　GB/T 44286.2—2024

　　引 言

　　自动驾驶和车路协同技术展现出良好的发展前景，为了更好地满足我国智能网联驾驶发展需求，基于道路和交通状况实际，定义符合产业发展的智能网联驾驶应用，并制定相关应用标准支持从辅助驾驶到高级别智能网联驾驶发展路线。 GB/T 44286《合作式智能运输系统应用集》 提供了支撑智能网联驾驶应用场景描述和相关要求，拟由2 个部分构成。

　　—第1部分： 车辆辅助驾驶应用集 。 目的在于规定辅助式智能驾驶可实现的应用场景、基本性能要求和数据交互基本内容。

　　—第2部分： 车辆协同驾驶应用集 。 目的在于规定协同式智能驾驶可实现的应用场景、基本性能要求和数据交互基本内容。

　　Ⅳ

　　GB/T 44286.2—2024

　　合作式智能运输系统应用集

　　第 2 部分:车辆协同驾驶应用集

　　1 范围

　　本文件规定了合作式智能运输系统中车辆协同驾驶应用集，包括典型的应用分类、应用定义、场景描述、基本性能要求和数据交互基本内容。

　　本文件适用于合作式智能运输系统的车辆协同驾驶应用场景开发和验证。

　　2 规范性引用文件

　　下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款 。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件 ;不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单) 适用于本文件。

　　GB/T 44286.1—2024 合作式智能运输系统应用集 第 1 部分： 车辆辅助驾驶应用集

　　3 术语和定义

　　GB/T 44286.1—2024 界定的术语和定义适用于本文件。

　　3.1

　　调度信息 dispatching information

　　路侧单元根据请求车辆的行驶信息，结合道路交通状况为车辆生成的行驶建议。

　　4 缩略语

　　下列缩略语适用于本文件。

　　CCP： 合作式感知(Cooperative Collective Perception)

　　CIP： 合作式交叉路口通行(Cooperative Intersection Passing)

　　CLC： 合作式变道(Cooperative Lane Change)

　　CRVR： 合作式借道(Cooperative Reverse Vehicle Routing)

　　CSU： 中心服务单元(Central Service Unit)

　　CVM： 合作式汇入(Cooperative Vehicle Merge)

　　EVS： 紧急车辆调度(Emergency Vehicle Scheduling)

　　GNSS： 全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System)

　　HV： 主车(Host Vehicle)

　　HV﹘X：第 X 辆主车(Host Vehicle X)

　　ID： 身份标识(Identification)

　　ISO： 国际标准化组织(International Standards Organization)

　　LR： 定位参考点信息服务(Location Reference)

　　MTVW： 车辆违规提醒(Moving Traffic Violation Warning)

　　OBU： 车载单元(On Board Unit)

　　1

　　GB/T 44286.2—2024

　　OILW： 道路障碍物提醒(Obstacle In Lane Warning)

　　RSU： 路侧单元(Road Side Unit)

　　RV： 远车(Remote Vehicle)

　　RV-X： 第 X 辆远车(Remote Vehicle X)

　　VRU： 弱势交通参与者(Vulnerable Road User)

　　VRU-X： 第 X 位弱势交通参与者(Vulnerable Road User X) V2I： 车载单元与路侧单元通信(Vehicle to Infrastructure)

　　V2N： 车载单元与网络之间通信(Vehicle to Network)

　　V2V： 车载单元之间通信(Vehicle to Vehicle)

　　5 应用分类

　　车辆协同驾驶应用分类见表 1。

　　表 1 车辆协同驾驶应用分类表

　　序号

　　应用名称

　　通信技术

　　适用道路类型

　　应用类别

　　1

　　合作式交叉路口通行(CIP)

　　V2V/V2I

　　城市道路

　　安全和效率类

　　2

　　合作式变道 (CLC)

　　V2V/V2I

　　全部道路

　　3

　　合作式汇入(CVM)

　　V2I

　　全部道路

　　4

　　合作式借道(CRVR)

　　V2V/V2I

　　全部道路(除高速公路)

　　5

　　合作式感知(CCP)

　　V2V/V2I

　　全部道路

　　安全和信息服务类

　　6

　　紧急车辆调度(EVS)

　　V2N/V2I

　　全部道路

　　效率类

　　7

　　定位参考点信息服务 (LR)

　　V2I

　　全部道路

　　信息服务类

　　8

　　道路障碍物提醒 (OILW)

　　V2V/V2I

　　全部道路

　　安全类

　　9

　　车辆违规提醒 (MTVW)

　　V2I

　　城市道路

　　6 车辆协同驾驶应用集

　　6.1 合作式交叉路口通行

　　6.1.1 应用定义

　　HV 驶向交叉路口时， 向 RSU 或 RV 发送行驶意图，以由RSU 统一协调或借助 RV 驾驶行为调整的方式，实现交叉路口通行。

　　6.1.2 典型场景描述

　　6.1.2.1 基于 V2V 的 CIP

　　HV 和 RV 从远处驶向无信号灯交叉路口， HV 计划通过交叉路口并广 播驾驶意图。 RV 接收到HV 的意图后，结合自身行驶状态和实际路况决定是否配合 HV 并对外广 播 RV 行驶行为。 HV 根据RV 响应情况及实际路况判断通过条件，生成驾驶策略，通过交叉路口。见图 1。

　　2

　　GB/T 44286.2—2024

　　图 1 基于 V2V 的 CIP 场景示意图

　　6.1.2.2 基于 V2I 的 CIP

　　HV 和 RV 从远处驶向无信号灯交叉路口， HV 计划驶入交叉路口并广播驾驶意图。 RSU 接收到HV 的意图后，结合道路管控要求及实际路况， 向 HV 及对 HV 存在潜在影响的 RV广播路侧引导建议。 HV 根据 RSU 的驾驶建议和实际路况判断驶入条件，生成驾驶策略，通过交叉路口 。基于 V2I 场景中RV 可不具备通信能力。见图 2。

　　注： 路侧引导建议包括保持直行、加速通过、减速让行、可换道等。

　　3

　　GB/T 44286.2—2024

　　图 2 基于 V2I 的 CIP 场景示意图

　　6.1.3 基本性能要求

　　CIP 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～50 km/h;

　　b) 通信距离不小于150 m;

　　c) 数据典型更新频率为10 Hz;

　　d) 系统延迟不大于100 ms;

　　e) 定位误差不大于0.5 m。

　　6.1.4 数据交互基本内容

　　CIP 应用数据交互基本内容(车辆行驶和意图信息) 应满足表 2 的要求， CIP 应用数据交互基本内容(路侧引导信息) 应满足表 3 的要求。

　　表 2 CIP 应用数据交互基本内容(车辆行驶和意图信息)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　车辆ID

　　—

　　3

　　车辆位置(经纬度)

　　(°)

　　4

　　GB/T 44286.2—2024

　　表 2 CIP 应用数据交互基本内容(车辆行驶和意图信息) (续)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　4

　　速度

　　m/s

　　5

　　航向角

　　(°)

　　6

　　四轴加速度

　　—

　　7

　　计划驾驶行为

　　—

　　8

　　驾驶意图

　　—

　　注1：计划驾驶行为指车辆驾驶行为倾向，如加减速、变道、汇入、交叉口通行等。

　　注2：驾驶意图是对计划驾驶行为的细化描述,包含车辆计划驶入的车道、计划行驶速度、计划行驶角度等。

　　表 3 CIP 应用数据交互基本内容(路侧引导信息)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　RSU ID

　　—

　　3

　　RSU参考位置(经纬度)

　　(°)

　　4

　　驾驶引导信息

　　—

　　注： 驾驶引导信息包括引导对象( 目标车辆 ID、 目标车道 ID 等 )、 建议驾驶行为(加速 、减速 、驶离等 )、 建议有效时间以及引导路径信息等 。

　　6.2 合作式变道

　　6.2.1 应用定义

　　HV 在行驶过程中需要变道时， 向 RSU 或在目标车道上的 RV 发送变道意图，以由RSU 统一协调或借助 RV 驾驶行为调整的方式实现变道。

　　6.2.2 典型场景描述

　　6.2.2.1 基于 V2V 的 CLC

　　HV 在车道上正常行驶，需要变道时广播变道意图。变道目标车道上的 RV 在接收到 HV广播的变道意图后，结合自身行驶状态和所在车道实际路况决定是否配合 HV 并对外广播 RV 行驶行为。 HV 根据RV 响应情况及实际路况判断变道条件，生成驾驶策略，执行变道。见图 3。

　　图 3 基于 V2V 的CLC 场景示意图

　　5

　　GB/T 44286.2—2024

　　6.2.2.2 基于 V2I 的 CLC

　　HV 在车道上正常行驶，需要变道时广播变道意图。 RSU 接收到 HV 的变道意图后，结合道路管控要求及实际路况， 向 HV 及对 HV 存在潜在影响的 RV广播路侧引导建议。 HV 根据 RSU 的驾驶建议及实际路况判断变道条件，生成驾驶策略，执行变道。见图4。

　　图 4 基于 V2I 的CLC 场景示意图

　　6.2.3 基本性能要求

　　CLC 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～120 km/h;

　　b) 通信距离不小于200 m;

　　c) 数据典型更新频率为10 Hz;

　　d) 系统延迟不大于100 ms;

　　e) 定位误差不大于0.5 m。

　　6.2.4 数据交互基本内容

　　CLC 应用数据交互基本内容(车辆行驶和意图信息) 应满足表4 的要求， CLC 应用数据交互基本内容(路侧引导信息) 应满足表 5 的要求。

　　表 4 CLC 应用数据交互基本内容(车辆行驶和意图信息)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　车辆ID

　　—

　　2

　　时间戳

　　ms

　　3

　　车辆位置(经纬度)

　　(°)

　　4

　　速度

　　m/s

　　5

　　航向角

　　(°)

　　6

　　四轴加速度

　　—

　　7

　　计划驾驶行为

　　—

　　8

　　驾驶意图

　　—

　　6

　　GB/T 44286.2—2024

　　表 5 CLC 应用数据交互基本内容(路侧引导信息)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　RSU ID

　　—

　　3

　　RSU参考位置(经纬度)

　　(°)

　　4

　　驾驶引导信息

　　—

　　6.3 合作式汇入

　　6.3.1 应用定义

　　HV 在行驶过程中需要由辅路并入主道或遇两车道变单车道时， 广播汇入意图，以由RSU 统一协调的方式实现汇入。

　　6.3.2 典型场景描述

　　6.3.2.1 基于 V2I 的辅路并入主路 CVM

　　HV 在辅路正常行驶，需要汇入主路时广播汇入意图。 RSU 接收到 HV 的意图后，结合道路管控要求和实际路况， 对 HV 及主路 RV广播路侧引导建议。 HV 根据 RSU 的驾驶建议及实际路况判断汇入条件，生成驾驶策略，执行汇入。见图 5。

　　图 5 基于 V2I 的辅路并入主路 CVM场景示意图

　　6.3.2.2 基于 V2I 的两车道变单车道 CVM

　　HV 在自车道上正常行驶， RSU 识别判断出HV 前方由于车道减少需要汇入目标车道，在结合道路管控要求和实际路况， 向 HV 及主路 RV广播路侧引导建议。 HV 根据 RSU 的驾驶建议及实际路况判断汇入条件，生成驾驶策略，执行汇入。见图 6。

　　7

　　GB/T 44286.2—2024

　　图 6 基于 V2I 的两车道变单车道 CVM 场景示意图

　　6.3.3 基本要求

　　CVM 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～120 km/h;

　　b) 通信距离不小于200 m;

　　c) 数据典型更新频率为10 Hz;

　　d) 系统延迟不大于100 ms;

　　e) 定位误差不大于0.5 m。

　　6.3.4 数据交互基本内容

　　CVM 应用数据交互基本内容(车辆行驶和意图信息) 应满足表 6 的要求， CVM 应用数据交互基本内容(路侧引导信息) 应满足表 7 的要求。

　　表 6 CVM 应用数据交互基本内容(车辆行驶和意图信息)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　车辆ID

　　—

　　2

　　时间戳

　　ms

　　3

　　车辆位置(经纬度)

　　(°)

　　4

　　速度

　　m/s

　　5

　　航向角

　　(°)

　　6

　　四轴加速度

　　—

　　7

　　计划驾驶行为

　　—

　　8

　　驾驶意图

　　—

　　表 7 CVM 应用数据交互基本内容(路侧引导信息)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　RSU ID

　　—

　　3

　　RSU参考位置(经纬度)

　　(°)

　　4

　　驾驶引导信息

　　—

　　8

　　GB/T 44286.2—2024

　　6.4 合作式借道

　　6.4.1 应用定义

　　HV 在行驶过程中需要借道时， 向 RSU 或在目标车道上的 RV 发送借道意图，以由RSU 统一协调或借助 RV 驾驶行为调整的方式实现借道。

　　6.4.2 典型场景描述

　　6.4.2.1 基于 V2V 的 CRVR

　　HV 和 RV 在双向两车道上相向行驶。 HV 所在车道存在障碍物，当原车道方向上已无其他可用车道，需要借助 RV 所在的车道行驶时， HV 向 RV广播借道意图 。借道目标车道上的 RV 在接收到HV广播的借道意图后，结合自身行驶状态和所在车道实际路况决定是否配合 HV 并对外广播 RV 行驶行为。 HV 根据 RV 响应情况及实际路况判断借道条件，生成驾驶策略，执行借道。见图 7。

　　图 7 基于 V2V 的 CRVR 场景示意图

　　6.4.2.2 基于 V2I 的 CRVR

　　HV 和 RV 在双向两车道上相向行驶。 HV 所在车道存在障碍物，当原车道方向上已无其他可用车道，需要借助 RV 所在的车道行驶时， HV广播借道意图。 RSU 接收到 HV 的借道意图后，结合道路管控要求及实际路况， 向 HV 及对 HV 存在潜在影响的 RV广播路侧引导建议。 HV 根据 RSU 的驾驶建议及实际路况判断借道条件，生成驾驶策略，执行借道。见图 8。

　　图 8 基于 V2I 的 CRVR 场景示意图

　　6.4.3 基本性能要求

　　CRVR 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～70 km/h;

　　b) 通信距离不小于200 m;

　　c) 数据典型更新频率为10 Hz;

　　d) 系统延迟不大于100 ms;

　　9

　　GB/T 44286.2—2024

　　e) 定位误差不大于0.5 m。

　　6.4.4 数据交互基本内容

　　CRVR 应用数据交互基本内容(车辆行驶和意图信息) 应满足表 8 的要求， CRVR 应用数据交互基本内容(路侧引导信息) 应满足表 9 的要求。

　　表 8 CRVR 应用数据交互基本内容(车辆行驶和意图信息)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　车辆ID

　　—

　　3

　　车辆位置(经纬度)

　　(°)

　　4

　　速度

　　m/s

　　5

　　航向角

　　(°)

　　6

　　四轴加速度

　　—

　　7

　　计划驾驶行为

　　—

　　8

　　驾驶意图

　　—

　　表 9 CRVR 应用数据交互基本内容(路侧引导信息)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　RSU ID

　　—

　　3

　　RSU参考位置(经纬度)

　　(°)

　　4

　　驾驶引导信息

　　—

　　6.5 合作式感知

　　6.5.1 应用定义

　　交通参与者与感知对象之间存在感知范围内的障碍，借助搭载在其他车辆的感知设备或 RSU 以协同感知的方式获取感知信息，做出驾驶判断。

　　6.5.2 典型场景描述

　　6.5.2.1 车辆遮挡盲区下的 CCP

　　HV 在交叉路口右转 。 由于 RV 的遮挡而产生盲区， HV 无法感知正在横穿马路的弱势交通参与者VRU-1 和 VRU-2。 RV 将VRU-1 和 VRU-2 的感知信息广播至 HV。 HV 根据接收的感知信息和实际路况判断通行条件，生成驾驶策略，右转通过交叉路口。见图 9。

　　10

　　GB/T 44286.2—2024

　　图 9 车辆遮挡盲区下的 CCP 场景示意图

　　6.5.2.2 建筑物遮挡盲区下的 CCP

　　HV 在交叉路口右转。 由于建筑物遮挡产生盲区， HV 无法感知慢行车辆 RV。 RSU 将 RV 的感知信息广播给 HV。 HV 根据接收的感知信息和实际路况判断通行条件，生成驾驶策略，右转通过交叉路口。见图 10。

　　图 10 建筑物遮挡盲区下的 CCP 场景示意图

　　6.5.2.3 弯道条件下的超视距感知 CCP

　　受车辆视野限制， HV 无法感知弯道远方行驶的慢速车辆 RV﹘1 和故障停靠车辆 RV﹘2。 借助RSU 将RV﹘1 和 RV﹘2 的感知信息发送给 HV ，HV 根据接收的感知信息和实际路况判断通行条件，生成驾驶策略，采取避让。见图 11。

　　11

　　GB/T 44286.2—2024

　　图 11 弯道条件下的超视距感知 CCP 场景示意图

　　6.5.2.4 坡道条件下的超视距感知 CCP

　　受地形影响， HV 无法感知坡道上行驶的慢速车辆 RV-1 和故障停靠车辆 RV - 2。 借助 RSU 将RV-1 和 RV-2 的感知信息发送给 HV ，HV 根据接收的感知信息和实际路况判断通行条件，生成驾驶策略，采取避让。见图 12。

　　图 12 坡道条件下的超视距感知 CCP 场景示意图

　　6.5.3 基本性能要求

　　CCP 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～120 km/h;

　　b) 数据典型更新频率为10 Hz;

　　c) 系统延迟不大于100 ms;

　　d) 定位误差不大于0.5 m。

　　6.5.4 数据交互基本内容

　　CCP 应用数据交互基本内容(感知信息) 应满足表 10 的要求。

　　12

　　GB/T 44286.2—2024

　　表 10 CCP 应用数据交互基本内容(感知信息)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　感知来源ID

　　—

　　3

　　感知来源位置

　　(°)

　　4

　　目标物类型

　　—

　　5

　　目标物位置(经纬度)

　　(°)

　　6

　　目标物尺寸

　　m

　　7

　　目标物影响范围

　　m

　　8

　　目标物运动信息

　　m/s

　　注 1： 感知来源包含他车 、RSU。

　　注 2： 目标物包含车辆、VRU 等 。

　　注 3： 目标物运动信息包含目标物的速度 、 四轴加速度 、航向角(行驶方向角 )等 。

　　6.6 紧急车辆调度

　　6.6.1 应用定义

　　紧急情况时， CSU 为紧急车辆调度交通资源，实现紧急车辆通行。

　　注： 紧急车辆包括警车、消防车、救护车、工程救险车等。

　　6.6.2 典型场景描述

　　紧急车辆调度过程中，紧急车辆向 CSU 注册参与交通活动， CSU 审核确定紧急车辆，根据紧急车辆位置上报信息为紧急车辆规划行驶路径并将行驶路径信息发送给紧急车辆。 CSU 根据紧急车辆的位置、速度和行驶路径确定途径的 RSU，并在其行驶到达该 RSU 覆盖范围前、到达该 RSU 覆盖范围时，以及离开该 RSU 覆盖范围后，将道路资源调度信息申请下发到该 RSU，通知其他车辆为紧急车辆提供绿色通道。见图 13。

　　13

　　GB/T 44286.2—2024

　　图 13 EVS 场景示意图

　　6.6.3 基本性能要求

　　EVS 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～120 km/h;

　　b) 通信距离不小于300 m;

　　c) 数据典型更新频率为10 Hz;

　　d) 系统延迟不大于100 ms;

　　e) 定位误差不大于0.5 m。

　　6.6.4 数据交互基本内容

　　EVS 应用数据交互基本内容(紧急车辆注册信息： 车辆到 CSU) 应满足表 11 的要求， EVS 应用数据交互基本内容(紧急车辆位置上报信息： 车辆到 CSU) 应满足表 12 的要求， EVS 应用数据交互基本内容(行驶路径信息： CSU 到车辆) 应满足表 13 的要求， EVS 应用数据交互基本内容(资源调度请求信息： CSU 到 RSU) 应满足表 14 的要求， EVS 应用数据交互基本内容(道路资源调度信息： RSU 到车辆) 应满足表 15 的要求。

　　表 11 EVS 应用数据交互基本内容(紧急车辆注册信息：车辆到 CSU )

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　车辆位置(经纬度)

　　(°)

　　3

　　车长

　　m

　　4

　　车宽

　　m

　　5

　　紧急车辆ID

　　—

　　6

　　紧急车辆类型

　　—

　　7

　　目的地位置(经纬度)

　　(°)

　　14

　　GB/T 44286.2—2024

　　表 12 EVS 应用数据交互基本内容(紧急车辆位置上报信息：车辆到 CSU )

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　紧急车辆ID

　　—

　　2

　　紧急车辆位置(经纬度)

　　(°)

　　3

　　速度

　　m/s

　　4

　　四轴加速度

　　—

　　5

　　航向角

　　(°)

　　6

　　计划驾驶行为

　　—

　　7

　　驾驶意图

　　—

　　8

　　目的地位置(经纬度)

　　(°)

　　表 13 EVS 应用数据交互基本内容(行驶路径信息： CSU 到车辆)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　紧急车辆ID

　　—

　　2

　　紧急车辆规划行驶路径

　　—

　　注： 紧急车辆规划行驶路径指CSU为紧急车辆到达目的地规划的全局路径信息 。

　　表 14 EVS 应用数据交互基本内容(资源调度请求信息： CSU 到 RSU )

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　紧急车辆ID

　　—

　　2

　　紧急车辆规划行驶路径

　　—

　　3

　　路权等级

　　—

　　注： 路权等级为交通参与者在一定空间和时间内使用道路的权利 。

　　表 15 EVS 应用数据交互基本内容(道路资源调度信息： RSU 到车辆)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　紧急车辆ID

　　—

　　2

　　让行车道号

　　—

　　3

　　驶离建议信息

　　—

　　注： 驶离建议信息是为保证让行车道畅通， 由 RSU 向让行车道上的车辆下发的驾驶建议信息，包含驶离 、减速让行 、加速通过等 。

　　6.7 定位参考点信息服务

　　6.7.1 应用定义

　　存在于平面交叉、立体交叉及高事故风险路段处，或隧道、山谷等卫星导航信号易丢失状况时，借助固定位置点周期性发布地理位置相关信息，车辆借助此信息作为定位参考。 LR 场景用于辅助 HV 在

　　15

　　GB/T 44286.2—2024

　　特定场景提升定位精度。

　　6.7.2 典型场景描述

　　当 HV﹘1、HV﹘2、HV﹘3 通过位置参考点时， OBU 接收位置参考点周期性发布地理位置相关信息(如载波相位差分数据等) ，HV 可根据自身传感设备以及 GNSS 定位等技术手段，利用收到的信息进行定位校正，提升特定场景车辆定位精度。见图 14。

　　图 14 LR 场景示意图

　　6.7.3 基本性能要求

　　LR 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～120 km/h;

　　b) 通信距离不小于200 m;

　　c) 静态数据典型更新频率为1 Hz;

　　d) 系统延迟不大于100 ms;

　　e) 定位误差不大于0.5 m。

　　6.7.4 数据交互基本内容

　　LR 应用数据交互基本内容(定位信息) 应满足表 16 的要求。

　　表 16 LR 应用数据交互基本内容(定位信息)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　定位参考点位置(经纬度)

　　(°)

　　3

　　载波相位差分数据

　　—

　　6.8 道路障碍物提醒

　　6.8.1 应用定义

　　HV 在行驶过程中发送行驶意图信息， RV 或 RSU 结合障碍物信息和实际路况，判断 HV 存在视野遮挡且与障碍物有碰撞风险时，以由RSU 统一协调或借助 RV 驾驶行为调整的方式实现避障通行。

　　16

　　GB/T 44286.2—2024

　　6.8.2 典型场景描述

　　6.8.2.1 基于 V2V 的 OILW

　　HV 在车道上正常行驶， HV 向 RV 发送车辆行驶和超车意图信息。 RV 发现前方道路上存在障碍物，在接收 HV 意图信息后，判断 HV 存在视野遮挡且与障碍物有碰撞风险，结合自身驾驶状态和实际路况向 HV 发送道路障碍物信息。 HV 根据障碍物信息及实际路况，生成驾驶策略，避障通行 。 见图 15。

　　注： 障碍物包括落石、遗撒物、枯枝等。

　　图 15 基于 V2V 的 OILW 场景示意图

　　6.8.2.2 基于 V2I 的 OILW

　　HV 在车道上正常行驶， HV 向 RSU 发送车辆行驶和超车意图信息。 RSU 发现前方道路上存在障碍物，在接收 HV 意图信息后，判断 HV 视野被 RV 遮挡， 且 HV 与障碍物有碰撞风险，结合道路管控要求和实际路况向HV 发送路侧引导信息。 HV 根据 RSU 的驾驶建议及实际路况，生成驾驶策略，避障通行。见图 16。

　　图 16 基于 V2I 的 OILW 场景示意图

　　6.8.3 基本性能要求

　　OILW 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～120 km/h;

　　b) 通信距离不小于300 m;

　　c) 数据典型更新频率为10 Hz;

　　d) 系统延迟不大于100 ms;

　　e) 定位误差不大于0.5 m。

　　6.8.4 数据交互基本内容

　　OILW 应用数据交互基本内容(车辆行驶和意图信息) 应满足表 17 的要求， OILW 应用数据交互基

　　17

　　GB/T 44286.2—2024

　　本内容( 障碍物信息 )应满足表 18 的要求， OILW 应用数据交互基本内容(路侧引导信息) 应满足

　　表 19 的要求。

　　表 17 OILW 应用数据交互基本内容(车辆行驶和意图信息)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　车辆ID

　　—

　　3

　　车辆位置(经纬度)

　　(°)

　　4

　　速度

　　m/s

　　5

　　航向角

　　(°)

　　6

　　四轴加速度

　　—

　　7

　　计划驾驶行为

　　—

　　8

　　驾驶意图

　　—

　　表 18 OILW 应用数据交互基本内容(障碍物信息)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　障碍物类型

　　—

　　3

　　障碍物位置(经纬度)

　　(°)

　　4

　　障碍物尺寸

　　m

　　5

　　障碍物影响范围

　　m

　　表 19 OILW 应用数据交互基本内容(路侧引导信息)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　RSU ID

　　—

　　3

　　RSU参考位置(经纬度)

　　(°)

　　4

　　驾驶引导信息

　　—

　　6.9 车辆违规提醒

　　6.9.1 应用定义

　　当 RSU 识别出RV 存在违规行为， RV 与 HV 存在碰撞风险时， RSU 向 HV 发送路侧引导信息，提醒 HV 采取措施避让。

　　6.9.2 典型场景描述

　　6.9.2.1 有交通信号灯交叉路口的 RV 闯红灯行驶 MTVW

　　当 HV 驶向交通信号灯为绿灯的交叉路口时， RSU 识别到 RV 从左或右侧闯红灯驶入交叉路口， 与

　　18

　　GB/T 44286.2—2024

　　HV 存在碰撞风险。 RSU 结合道路管控要求及实际路况， 对 HV 和对 HV 存在潜在影响的 RV广播路侧引导建议。 HV 根据 RSU 的驾驶建议及实际路况判断通行条件，生成驾驶策略，避让通过。

　　有交通信号灯交叉路口的 RV 闯红灯行驶 MTVW 场景(HV 直行) 见图 17，有交通信号灯交叉路口的 RV 闯红灯行驶 MTVW 场景(HV 左转) 见图 18。

　　图 17 有交通信号灯交叉路口的 RV 闯红灯行驶 MTVW场景( HV 直行)示意图

　　19

　　GB/T 44286.2—2024

　　图 18 有交通信号灯交叉路口的 RV 闯红灯行驶 MTVW场景( HV 左转)示意图

　　6.9.2.2 RV 违反路权逆行进入单行线的 MTVW

　　当 HV 在单行线正常行驶时，弯道中存在视野盲区， RSU 识别出RV 逆行进入单行线， 与 HV 存在碰撞风险。 RSU 结合道路管控要求及实际路况， 向 HV 及对 HV 存在潜在影响的 RV广播路侧引导建议。 HV 根据 RSU 的驾驶建议及实际路况判断通行条件，生成驾驶策略，避让通过。见图 19。

　　图 19 RV 违反路权逆行进入单行线的 MTVW 场景示意图

　　20

　　GB/T 44286.2—2024

　　6.9.3 基本性能要求

　　MTVW 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～50 km/h;

　　b) 通信距离不小于200 m;

　　c) 数据典型更新频率为10 Hz;

　　d) 系统延迟不大于100 ms;

　　e) 定位误差不大于0.5 m。

　　6.9.4 数据交互基本内容

　　MTVW 应用数据交互基本内容(路侧引导信息) 应满足表 20 的要求。

　　表 20 MTVW 应用数据交互基本内容(路侧引导信息)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　路侧ID

　　—

　　3

　　RSU参考位置(经纬度)

　　(°)

　　4

　　驾驶引导信息

　　—

　　21

　　GB/T 44286.2—2024

　　参 考 文 献

　　[1] GB/T 31024.2—2014 合作式智能运输系统 专用短程通信 第 2 部分： 媒体访问控制层和物理层规范

　　[2] GB/T 31024.3—2019 合作式智能运输系统 专用短程通信 第 3 部分： 网络层和应用层规范

　　[3] GB/T 31024.4—2019 合作式智能运输系统 专用短程通信 第 4 部分： 设备应用规范

　　[4] YD/T 3400—2018 基于 LTE 的车联网无线通信技术 总体技术要求

　　[5] YD/T 3709—2020 基于 LTE 的车联网无线通信技术 消息层要求

　　[6] ISO 22839 Intelligent transport systems— Forward vehicle collision mitigation systems—Operation, performance, and verification requirements

　　[7] ETSI TS 102637﹘1 Intelligent Transport Systems (ITS) —Vehicular Communications—Ba﹘ sic Set of Applications—Part 1: Functional Requirements

　　[8] ETSI TS 102637﹘2 Intelligent Transport Systems (ITS) —Vehicular Communications—Ba﹘ sic Set of Applications—Part 2: Specification of Cooperative Awareness Basic Service

　　[9] ETSI TS 102637﹘3 Intelligent Transport Systems (ITS) —Vehicular Communications—Ba﹘ sic Set of Applications—Part 3: Specifications of Decentralized Environmental Notification Basic Ser﹘ vice

　　[10] ETSI TR 102638 Intelligent Transport Systems (ITS) —Vehicular Communications—Ba﹘ sic Set of Application—Definitions

　　[11] NHTSA DOT HS 811 492B Vehicle Safety Communications﹘Applications (VSC﹘A)

　　[12] SAE J2735 Dedicated Short Range communications(DSRC) Message Set Dictionary

　　[13] SAE J2735 202007 V2X Communications Message Set Dictionary

　　[14] SAE J2945/1 On﹘Board System Requirements for V2V Safety Communications

　　22