GB/T 44286.1-2024 合作式智能运输系统应用集 第1部分：车辆辅助驾驶应用集

　　ICS 03.220.20;35 .240.60 CCS R 04

　　中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准

　　GB/T 44286.1—2024

　　合作式智能运输系统应用集

　　第 1 部分:车辆辅助驾驶应用集

　　Application of cooperative intelligent transportation systems—

　　Part 1 ：Driving assistance application set

　　2024-08-23 发布 2025-03-01 实施

　　发

　　国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会

　　

　　布

　　GB/T 44286.1—2024

　　目 次

　　前言 Ⅲ

　　引言 Ⅳ

　　1 范围 1

　　2 规范性引用文件 1

　　3 术语和定义 1

　　4 缩略语 2

　　5 应用分类 3

　　6 车辆辅助驾驶应用集 3

　　参考文献 30

　　Ⅰ

　　GB/T 44286.1—2024

　　前 言

　　本文件按照 GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第 1 部分： 标准化文件的结构和起草规则》 的规定起草。

　　本文件是 GB/T 44286《合作式智能运输系统应用集》 的第 1 部分。 GB/T 44286 已经发布了以下部分：

　　—第1部分： 车辆辅助驾驶应用集;

　　—第2部分： 车辆协同驾驶应用集。

　　请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

　　本文件由全国智能运输系统标准化技术委员会 (SAC/TC 268)提出并归口。

　　本文件起草单位 ：交通运输部公路科学研究所、 中国信息通信研究院、 同济大学、信通院车联网创新中心(成都) 有限公司、山东省交通规划设计院集团有限公司、上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、上汽大众汽车有限公司、东软睿驰汽车技术 (沈阳) 有限公司、北京万集科技股份有限公司、重庆长安汽车股份有限公司、高通无线通信技术( 中国 )有限公司、 电信科学技术研究院有限公司、北京星云互联科技有限公司、北京百度智行科技有限公司。

　　本文件主要起草人： 侯德藻 、李婉君 、 陈泓宇 、李欣 、焦伟赞 、葛雨明 、林琳 、毕欣 、王龙翔、吴旭楠、毕玉峰、王骋程、丁孝娥、曹建永、马凌峰、梁睿、熊纪宇、祁帅、张春民、陈炳帅、马春香、付俭伟、牛雷、陶鹏、殷悦、张学艳、邓辉、房家奕、王易之、张广岐、王鲲、 彭伟。

　　Ⅲ

　　GB/T 44286.1—2024

　　引 言

　　自动驾驶和车路协同技术展现出良好的发展前景，为了更好地满足智能网联驾驶未来发展需求，基于道路和交通状况实际，定义符合我国产业发展的智能网联驾驶应用场景，并制定相关应用标准支持从辅助驾驶到高级别智能网联驾驶发展路线。 GB/T 44286《合作式智能运输系统应用集》 提供了支撑智能网联驾驶应用场景描述和相关要求，拟由2 个部分构成。

　　—第1部分： 车辆辅助驾驶应用集 。 目的在于规定辅助式智能驾驶可实现的应用场景、基本性能要求和数据交互基本内容。

　　—第2部分： 车辆协同驾驶应用集 。 目的在于规定协同式智能驾驶可实现的应用场景、基本性能要求和数据交互基本内容。

　　Ⅳ

　　GB/T 44286.1—2024

　　合作式智能运输系统应用集

　　第 1 部分:车辆辅助驾驶应用集

　　1 范围

　　本文件规定了合作式智能运输系统中车辆辅助驾驶应用集，包括典型的应用分类、应用定义、典型场景描述、基本性能要求和数据交互基本内容。

　　本文件适用于合作式智能运输系统的车辆辅助驾驶应用场景开发和验证。

　　2 规范性引用文件

　　本文件没有规范性引用文件。

　　3 术语和定义

　　下列术语和定义适用于本文件。

　　3.1

　　合作式智能运输系统 cooperative intelligent transportation system

　　通过人、车、路的信息交互，实现车辆和基础设施之间、车辆与车辆、车辆与人之间的智能协同与配合的一种智能运输系统体系。

　　[ 来源： GB/T 31024.1—2014 ，2.1] 3.2

　　场景 scenarios

　　在一定时间和空间范围内，相关地理位置、 自然环境、道路、交通流等要素和车辆自身驾驶状态及执行任务的情况。

　　3.3

　　车载单元 onboard unit

　　安装在车辆上的具备信息采集、处理、存储、输入和输出接口，具有专用短程无线通信模块的功能实体。

　　[ 来源： GB/T 31024.1—2014 ，2.3] 3.4

　　路侧单元 road side unit

　　安装在道路两侧或门架上，通过专用短程无线通信接收来自车载单元的信息和向车载单元发送信息的功能实体。

　　[ 来源： GB/T 31024.1—2014 ，2.4，有修改 ] 3.5

　　主车 host vehicle

　　装有车载单元且运行应用程序的目标车辆。

　　3.6

　　远车 remote vehicle

　　可装有车载单元且运行应用程序，与主车配合的车辆。

　　1

　　GB/T 44286.1—2024

　　3.7

　　系统延迟 system delay

　　从远车或路侧单元开始数据组包，到主车接收该数据包并完成解析的时间段。

　　4 缩略语

　　下列缩略语适用于本文件。

　　ABS： 防抱制动系统 (Anti-lock Braking System)

　　AVW：异常车辆预警(Abnormal Vehicle Warning)

　　BSD： 盲区监测(Blind Spot Detection)

　　CAW： 施工区预警(Construction Area Warning)

　　CLW： 车辆失控预警(Control Lost Warning)

　　DNPW： 逆向超车预警(Do Not Pass Warning)

　　EBW： 紧急制动预警(Emergency Brake Warning)

　　ESP： 车身电子稳定系统(Electronic Stability Program)

　　EVW： 紧急车辆提醒(Emergency Vehicle Warning)

　　FCW： 前向碰撞预警(Forward Collision Warning)

　　GLOSA： 绿波车速引导(Green Light Optimal Speed Advisory)

　　HLW： 道路危险状况预警(Hazardous Location Warning)

　　HV： 主车(Host Vehicle)

　　HWW： 恶劣天气预警(Horrible Weather Warning)

　　ICW： 交叉路口碰撞预警(Intersection Collision Warning)

　　ID： 身份标识(Identification)

　　IVS： 车内标牌(In-Vehicle Signage)

　　LCW： 变道预警(Lane Change Warning)

　　LDW： 车道偏离预警(Lane Departure Warning)

　　LTA： 左转辅助 (Left Turn Assistant)

　　OBU： 车载单元(On-Board Unit)

　　RLVW： 闯红灯预警(Red Light Violation Warning)

　　RSU： 路侧单元(Road Side Unit)

　　RV： 远车(Remote Vehicle)

　　SLW： 限速预警(Speed Limit Warning)

　　TCS： 牵引力控制系统(Traction Control System)

　　TDSW： 隧道安全驾驶预警(Tunnel Driving Safety Warning)

　　TJW： 前方拥堵提醒 (Traffic Jam Warning)

　　VRU： 弱势交通参与者(Vulnerable Road User)

　　VRUCW： 弱势交通参与者碰撞预警(Vulnerable Road User Collision Warning)

　　V2I： 车载单元与路侧单元通信(Vehicle to Infrastructure)

　　V2P： 车载单元与行人设备通信(Vehicle to Pedestrians)

　　V2V： 车载单元之间通信(Vehicle to Vehicle)

　　V2X： 车载单元与其他设备通信(Vehicle to Everything)

　　2

　　GB/T 44286.1—2024

　　5 应用分类

　　车辆辅助驾驶应用分类见表 1。

　　表 1 车辆辅助驾驶应用分类表

　　序号

　　应用名称

　　通信技术

　　适用道路类型

　　应用类别

　　1

　　前向碰撞预警 (FCW)

　　V2V

　　全部道路

　　安全类

　　2

　　盲区监测/变道预警 (BSD/LCW)

　　V2V

　　全部道路

　　3

　　逆向超车预警(DNPW)

　　V2V

　　全部道路(除高速公路)

　　4

　　紧急制动预警(EBW)

　　V2V

　　全部道路

　　5

　　异常车辆预警 (AVW)

　　V2V

　　全部道路

　　6

　　车辆失控预警 (CLW)

　　V2V

　　全部道路

　　7

　　交叉路口碰撞预警(ICW)

　　V2V

　　城市道路

　　8

　　左转辅助 (LTA)

　　V2V

　　城市道路

　　9

　　道路危险状况预警(HLW)

　　V2I

　　全部道路

　　10

　　限速预警 (SLW)

　　V2I

　　全部道路

　　11

　　闯红灯预警 (RLVW)

　　V2I

　　城市道路

　　12

　　弱势交通参与者碰撞预警 (VRUCW)

　　V2P/V2I

　　城市道路

　　13

　　隧道安全驾驶预警 (TDSW)

　　V2I

　　全部道路

　　14

　　施工区预警(CAW)

　　V2I

　　全部道路

　　15

　　恶劣天气预警(HWW)

　　V2I

　　全部道路

　　16

　　紧急车辆提醒 (EVW)

　　V2V

　　全部道路

　　效率类

　　17

　　绿波车速引导 (GLOSA)

　　V2I

　　城市道路

　　18

　　车内标牌 (IVS)

　　V2I

　　全部道路

　　19

　　前方拥堵提醒 (TJW)

　　V2I

　　全部道路

　　6 车辆辅助驾驶应用集

　　6.1 前向碰撞预警

　　6.1.1 应用定义

　　HV 与在前方同一车道的 RV 存在追尾碰撞危险时， FCW 应用应对 HV 驾驶员进行碰撞危险预警。

　　6.1.2 典型场景描述

　　6.1.2.1 RV 在 HV 同一车道前方停止

　　HV 正常行驶， RV 在 HV 同一车道的前方停止。 HV 行驶过程中在即将与 RV 发生碰撞时， FCW 应用应对 HV 驾驶员进行预警，提醒与位于正前方 RV 存在碰撞危险。见图 1。

　　3

　　GB/T 44286.1—2024

　　图 1 RV 在 HV 同一车道前方停止场景示意图

　　6.1.2.2 RV 在 HV 同一车道前方慢速或减速行驶

　　HV 正常行驶， RV 位于 HV 同一车道前方，以低于 HV 的速度行驶或减速行驶。 HV 行驶过程中在即将与 RV 发生碰撞时， FCW 应用应对 HV 驾驶员进行预警，提醒与位于正前方 RV 存在碰撞危险 。见图2。

　　图 2 RV 在 HV 同一车道前方慢速或减速行驶场景示意图

　　6.1.2.3 HV 视线受阻时RV 在同一车道前方停止

　　HV 正常行驶， RV-1 位于 HV 同一车道的前方停止， HV 的视线被前方车辆 RV-2 遮挡。 RV-2 为了避开 RV-1 进行变道行驶， HV 因视线遮挡即将与 RV-1 发生碰撞时， FCW 应用应对 HV 驾驶员进行预警，提醒与位于正前方 RV-1 存在碰撞危险。见图 3。

　　图 3 HV 视线受阻时RV 在同一车道前方停止场景示意图

　　6.1.3 基本性能要求

　　FCW 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～120 km/h;

　　b) 通信距离不小于300 m;

　　c) 数据典型更新频率为10 Hz;

　　d) 系统延迟不大于100 ms;

　　e) 定位误差不大于1.5 m。

　　6.1.4 数据交互基本内容

　　FCW 应用数据交互基本内容应满足表 2 的要求。

　　4

　　GB/T 44286.1—2024

　　表 2 FCW 应用数据交互基本内容( RV 数据)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　车辆位置(经纬度)

　　(°)

　　3

　　航向角

　　(°)

　　4

　　车长

　　m

　　5

　　车宽

　　m

　　6

　　速度

　　m/s

　　7

　　四轴加速度

　　—

　　6.2 盲区监测/变道预警

　　6.2.1 应用定义

　　HV 盲区预警区域存在或有即将进入盲区预警区域的车辆时， BSD/LCW 应用应对 HV 驾驶员进行碰撞危险预警。

　　6.2.2 典型场景描述

　　6.2.2.1 RV 在HV 盲区预警区域内

　　HV 在本车道内行驶， RV-1 在 HV 相邻车道上同向行驶， 当 RV-1 位于 HV 的盲区预警区域， BSD 应用应持续提醒 HV 驾驶员其 BSD 预警区域内存在车辆 。若检测到 HV 驾驶员有向RV-2 所在车道变道的意图(例如转向灯开启) ，则 LCW 应用应对 HV 驾驶员进行预警。见图4。

　　图 4 RV 在HV 的盲区预警区域内场景示意图

　　6.2.2.2 RV 即将进入 HV 盲区预警区域

　　HV 在本车道内行驶， RV 在相邻车道上与 HV 同向行驶，且即将进入 HV 的盲区预警区域， BSD 应用应提醒 HV 驾驶员即将有车辆进入其 BSD 预警区域 。 当检测到 HV 驾驶员有向RV 所在车道变道的意图(例如转向灯开启) ，则 LCW 应用应对 HV 驾驶员进行预警。见图 5。

　　图 5 RV 即将进入 HV 盲区预警区域场景示意图

　　5

　　GB/T 44286.1—2024

　　6.2.3 基本性能要求

　　BSD/LCW 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～120 km/h;

　　b) 通信距离不小于300 m;

　　c) 数据典型更新频率为10 Hz;

　　d) 系统延迟不大于100 ms;

　　e) 定位误差不大于1.5 m。

　　6.2.4 数据交互基本内容

　　BSD/LCW 应用数据交互基本内容应满足表 3 的要求。

　　表 3 BSD/LCW应用数据交互基本内容( RV 数据)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　车辆位置(经纬度)

　　(°)

　　3

　　航向角

　　(°)

　　4

　　车长

　　m

　　5

　　车宽

　　m

　　6

　　速度

　　m/s

　　7

　　四轴加速度

　　—

　　8

　　转向灯信息

　　—

　　6.3 逆向超车预警

　　6.3.1 应用定义

　　HV 行驶在道路上，准备借用逆向车道超车 。 HV 与逆向车道上行驶 的 RV 存在碰撞危险时， DNPW 应用应对 HV 驾驶员进行预警。

　　6.3.2 典型场景描述

　　HV 在 RV﹘1 后方跟随行驶， RV﹘2 从相邻逆向车道相向行驶而来。 HV 准备借用逆向车道超车，视线可能被 RV﹘1 遮挡。 HV 发出借道超车意图(例如转向灯开启) 并准备进入逆向车道， DNPW 应用判断 HV 与 RV﹘2 存在碰撞风险时，应对 HV 驾驶员进行预警，提醒 HV 驾驶员与对向来车 RV﹘2 存在碰撞危险。见图 6。

　　图 6 HV 逆向借道超车场景示意图

　　6

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　　6.3.3 基本性能要求

　　DNPW 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～80 km/h;

　　b) 通信距离不小于400 m;

　　c) 数据典型更新频率为10 Hz;

　　d) 系统延迟不大于100 ms;

　　e) 定位误差不大于1.5 m。

　　6.3.4 数据交互基本内容

　　DNPW 应用数据交互基本内容应满足表 4 的要求。

　　表 4 DNPW 应用数据交互基本内容( RV 数据)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　车辆位置(经纬度)

　　(°)

　　3

　　航向角

　　(°)

　　4

　　车长

　　m

　　5

　　车宽

　　m

　　6

　　速度

　　m/s

　　7

　　四轴加速度

　　—

　　8

　　转向灯信息

　　—

　　6.4 紧急制动预警

　　6.4.1 应用定义

　　HV 行驶在道路上，接收到 RV 的紧急制动事件后， EBW 应用判断 RV 紧急制动事件与 HV 相关，应对 HV 驾驶员进行碰撞危险预警。

　　注： 紧急制动指车辆加速度超过-4m/s2。

　　6.4.2 典型场景描述

　　6.4.2.1 相邻车辆紧急制动

　　HV 行驶在道路上，同车道前方相邻的 RV 发生紧急制动事件。 EBW 应用判断 RV 紧急制动事件与HV 相关，应对 HV 驾驶员进行预警，提醒 HV 驾驶员前方存在碰撞危险。见图 7。

　　图 7 相邻车辆紧急制动预警场景示意图

　　7

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　　6.4.2.2 非相邻车辆紧急制动

　　HV 行驶在道路上，同车道前方非相邻 RV﹘1 发生紧急制动事件， HV 的视线被 RV﹘2 所遮挡 。 EBW 应用判断RV﹘1 紧急制动事件与 HV 相关，应对 HV 驾驶员进行预警，提醒驾驶员前方存在碰撞危险。见图 8。

　　图 8 非相邻车辆紧急制动预警场景示意图

　　6.4.3 基本性能要求

　　EBW 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～120 km/h;

　　b) 通信距离不小于300 m;

　　c) 数据典型更新频率为10 Hz;

　　d) 系统延迟不大于100 ms;

　　e) 定位误差不大于1.5 m。

　　6.4.4 数据交互基本内容

　　EBW 应用数据交互基本内容应满足表 5 的要求。

　　表 5 EBW 应用数据交互基本内容( RV 数据)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　车辆位置(经纬度)

　　(°)

　　3

　　航向角

　　(°)

　　4

　　车长

　　m

　　5

　　车宽

　　m

　　6

　　速度

　　m/s

　　7

　　四轴加速度

　　—

　　8

　　制动灯状态

　　—

　　9

　　车辆事件标志位

　　—

　　注： 车辆事件标志位指车辆

　　的特殊状态信息 。

　　6.5 异常车辆预警

　　6.5.1 应用定义

　　HV 在道路上正常行驶，通过 RV广播的信息中识别出前方车辆状态异常且影响本车行驶路线时， AVW 应用应对 HV 驾驶员进行碰撞危险预警。

　　8

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　　6.5.2 典型场景描述

　　6.5.2.1 异常车辆开启车辆警示灯

　　HV 在道路上正常行驶， RV 在 HV 行进方向前方。 RV 开启车辆警示灯，对外广播的消息中包含异常状态信息。 HV 的 AVW 应用应根据车辆的驾驶状态信息及时提醒 HV 驾驶员前方有异 常车辆 。见图9。

　　图 9 异常车辆开启车辆警示灯场景示意图

　　6.5.2.2 异常车辆未开启车辆警示灯

　　HV 在道路上正常行驶， RV 在 HV 行进方向前方。 RV 发生爆胎、故障、气囊弹出等异常状态，在对外广播的消息中包含自身位置、速度、朝向及异常状态信息，但未开启车辆警示灯。 HV 根据信息判断 RV 为异常车辆， AVW 应用应提醒 HV 驾驶员前方有异常车辆。见图 10。

　　图 10 异常车辆未开启车辆警示灯场景示意图

　　6.5.3 基本性能要求

　　AVW 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～120 km/h;

　　b) 通信距离不小于300 m;

　　c) 数据典型更新频率为10 Hz;

　　d) 系统延迟不大于100 ms;

　　e) 定位误差不大于1.5 m。

　　6.5.4 数据交互基本内容

　　AVW 应用数据交互基本内容应满足表 6 的要求。

　　表 6 AVW 应用数据交互基本内容( RV 数据)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　车辆位置(经纬度)

　　(°)

　　9

　　GB/T 44286.1—2024

　　表 6 AVW 应用数据交互基本内容( RV 数据) (续)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　3

　　航向角

　　(°)

　　4

　　车长

　　m

　　5

　　车宽

　　m

　　6

　　速度

　　m/s

　　7

　　四轴加速度

　　—

　　8

　　制动灯状态

　　—

　　9

　　异常状态信息

　　—

　　注 ：异 常状态信息包括警示灯亮起 、爆胎 、故障和安全气囊弹出等 。

　　6.6 车辆失控预警

　　6.6.1 应用定义

　　RV 处于紧急失控状态，并对外广播失控状态信息， HV 根据收到的 RV 消息内容判断其属于车辆失控状态且影响 HV 的行驶， CLW 应用应对 HV 驾驶员进行预警。

　　注： 紧急失控状态指车辆的 ABS、TCS、ESP 等至少有一项被触发。

　　6.6.2 典型场景描述

　　6.6.2.1 HV 和 RV 同向行驶

　　HV 和 RV 同向行驶， HV 在 RV 后方或两车并排。 RV 出现紧急失控情况并对外广播紧急失控状态 。HV 收到 RV 的紧急失控信息并判断将影响 HV 时， CLW 应用应对 HV 驾驶员进行预警，提醒HV 驾驶员前方或周围存在潜在威胁的失控车辆。见图 11。

　　a) HV 在 RV 后方同向行驶

　　b) HV 与RV 并排同向行驶

　　图 11 HV 和 RV 同向行驶时的车辆失控场景示意图

　　6.6.2.2 HV 和 RV 相向行驶

　　HV 和 RV 相向行驶， RV 出现紧急失控情况并对外广播紧急失控状态信息。 HV 收到 RV 的紧急失

　　10

　　GB/T 44286.1—2024

　　控信息并判断影响 HV 行驶时， CLW 应用应对 HV 驾驶员进行预警，提醒驾驶员前方存在失控车辆。见图 12。

　　图 12 HV 和 RV 相向行驶时的车辆失控场景示意图

　　6.6.3 基本性能要求

　　CLW 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～120 km/h(HV和RV同向行驶场景);

　　b) HV车速范围为0 km/h～80 km/h(HV和RV相向行驶场景);

　　c) 通信距离不小于300 m;

　　d) 数据典型更新频率为10 Hz;

　　e) 系统延迟不大于100 ms;

　　f) 定位误差不大于1.5 m。

　　6.6.4 数据交互基本内容

　　CLW 应用数据交互基本内容应满足表 7 的要求。

　　表 7 CLW 应用数据交互基本内容( RV 数据)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　车辆位置(经纬度)

　　(°)

　　3

　　航向角

　　(°)

　　4

　　车长

　　m

　　5

　　车宽

　　m

　　6

　　速度

　　m/s

　　7

　　四轴加速度

　　—

　　8

　　异常状态信息

　　—

　　注 ：异 常状态信息包括ABS系统被触发并超过100 ms; TCS 被触发并超过100 ms;ESP 被触发并超过

　　100 ms 等 。

　　6.7 交叉路口碰撞预警

　　6.7.1 应用定义

　　HV 通过交叉路口，并与驶向同一路口的 RV 存在碰撞危险时， ICW 应用应对 HV 驾驶员进行碰撞危险预警。

　　11

　　GB/T 44286.1—2024

　　6.7.2 典型场景描述

　　6.7.2.1 HV 在有交通信号灯控制的交叉路口起步

　　HV 从有信号灯控制的路口起步，视线被路口的 RV﹘2 遮挡，与违反交通规则闯红灯通过的 RV﹘1 存在碰撞危险， ICW 应用应对 HV 驾驶员进行预警。见图 13。

　　图 13 HV 在有交通信号灯控制的交叉路口碰撞预警场景示意图

　　6.7.2.2 HV 与 RV-1 同时驶向无交通信号灯控制的交叉路口

　　HV 驶向无信号灯控制的交叉路口，视线被路口的 RV﹘2 所遮挡， HV 与从 HV 左侧或右侧驶向路口RV﹘1 存在碰撞危险， ICW 应用应对 HV 驾驶员进行预警。见图 14。

　　12

　　GB/T 44286.1—2024

　　图 14 HV 与 RV-1 同时驶向无交通信号灯控制的交叉路口碰撞预警场景示意图

　　6.7.3 基本性能要求

　　ICW 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～50 km/h;

　　b) 通信距离不小于300 m;

　　c) 数据典型更新频率为10 Hz;

　　d) 系统延迟不大于100 ms;

　　e) 定位误差不大于1.5 m。

　　6.7.4 数据交互基本内容

　　ICW 应用数据交互基本内容应满足表8 的要求。

　　表 8 ICW 应用数据交互基本内容( RV 数据)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　车辆位置(经纬度)

　　(°)

　　3

　　航向角

　　(°)

　　4

　　车长

　　m

　　5

　　车宽

　　m

　　13

　　GB/T 44286.1—2024

　　表 8 ICW 应用数据交互基本内容( RV 数据) (续)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　6

　　速度

　　m/s

　　7

　　四轴加速度

　　—

　　6.8 左转辅助

　　6.8.1 应用定义

　　HV 在交叉路口左转，与对向驶来的 RV 存在碰撞危险时， LTA 应用应对 HV 驾驶员进行预警。

　　6.8.2 典型场景描述

　　HV 和 RV 从相反的方向同时驶向交叉路口， HV 左转时与对向来车 RV 存在碰撞危险， LTA 应用应对 HV 驾驶员进行预警。见图 15。

　　图 15 HV 在交叉路口左转辅助场景示意图

　　6.8.3 基本性能要求

　　LTA 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～50 km/h;

　　b) 通信距离不小于300 m;

　　c) 数据更新频率为10 Hz;

　　14

　　GB/T 44286.1—2024

　　d) 系统延迟不大于100 ms;

　　e) 定位误差不大于1.5 m。

　　6.8.4 数据交互基本内容

　　LTA 应用数据交互基本内容应满足表 9 的要求。

　　表 9 LTA 应用数据交互基本内容( RV 数据)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　车辆位置(经纬度)

　　(°)

　　3

　　航向角

　　(°)

　　4

　　车长

　　m

　　5

　　车宽

　　m

　　6

　　速度

　　m/s

　　7

　　四轴加速度

　　—

　　8

　　转向灯信息

　　—

　　6.9 道路危险状况预警

　　6.9.1 应用定义

　　HV 驾驶通过具有危险状况的路段时，存在发生事故风险， 当 HV 接收到 RSU广播相关提示信息后，HLW 应用应对 HV 驾驶员进行危险状况预警。

　　6.9.2 典型场景描述

　　道路存在危险状况时，附近 RSU 会对外广播道路危险状况提示信息。行驶临近该路段的 HV 在接收到 RSU广播的提示信息，并判断存在安全风险，应对驾驶员进行预警。见图 16。

　　图 16 道路危险状况预警场景示意图

　　6.9.3 基本性能要求

　　HLW 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～120 km/h;

　　b) 通信距离不小于300 m;

　　c) 静态数据(如道路设施破损等) 典型更新频率为1 Hz;

　　15

　　GB/T 44286.1—2024

　　d) 半静态数据(如结冰、湿滑等) 典型更新频率为2 Hz;

　　e) 动态数据典型更新频率为10 Hz;

　　f) 系统延迟不大于100 ms;

　　g) 定位误差不大于1.5 m。

　　6.9.4 数据交互基本内容

　　HLW 应用数据交互基本内容应满足表 10 的要求。

　　表 10 HLW 应用数据交互基本内容( RSU 数据)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　道路危险位置(经纬度)

　　(°)

　　3

　　道路危险状况类型

　　—

　　4

　　道路危险状况描述

　　—

　　注： 道路危险状况描述包括危险状况影响范围 、持续时间等 。

　　6.10 限速预警

　　6.10.1 应用定义

　　HV 行驶过程中，车速超出所行驶道路的限速区间时， SLW 应用应对 HV 驾驶员进行预警。

　　6.10.2 典型场景描述

　　当 HV 行驶时，接收到 RSU 周期性发送限速信息后，车速超过速度限制时， SLW 应用应对 HV 驾驶员进行预警，提醒驾驶员车辆已超速。见图 17。

　　图 17 限速预警场景示意图

　　6.10.3 基本性能要求

　　SLW 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～120 km/h;

　　b) 通信距离不小于300 m;

　　c) 数据典型更新频率为1 Hz;

　　d) 系统延迟不大于100 ms;

　　e) 定位误差不大于1.5 m。

　　16

　　GB/T 44286.1—2024

　　6.10.4 数据交互基本内容

　　SLW 应用数据交互基本内容应满足表 11 的要求。

　　表 11 SLW 应用数据交互基本内容( RSU 数据)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　限速信息

　　m/s

　　3

　　限速区域

　　m

　　6.11 闯红灯预警

　　6.11.1 应用定义

　　HV 在经过有信号控制的交叉路口时，接收到 RSU广播的地图、信号灯等信息， HV 在该路口存在闯红灯的风险时， RLVW 应用应对 HV 驾驶员进行预警。

　　6.11.2 典型场景描述

　　HV 通过有信号灯控制的交叉路口，由于 HV 驾驶员视线受到周围车辆遮挡，无法对当信号灯的状态做出正确判断， RLVW 应用通过 HV 车辆当前的位置和信号灯状态信息，判断 HV 车辆存在闯红灯的危险时，应向HV 驾驶员进行预警。见图 18。

　　图 18 闯红灯预警场景示意图

　　6.11.3 基本性能要求

　　RLVW 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～50 km/h;

　　b) 通信距离不小于300 m;

　　c) 信号灯数据集典型更新频率为2 Hz;

　　d) 地图数据典型更新频率为1 Hz;

　　e) 系统延迟不大于100 ms;

　　f) 定位误差不大于1.5 m。

　　17

　　GB/T 44286.1—2024

　　6.11.4 数据交互基本内容

　　RLVW 应用数据交互基本内容应满足表 12 的要求。

　　表 12 RLVW 应用数据交互基本内容( RSU 数据)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　车辆位置(经纬度)

　　(°)

　　3

　　路口ID

　　—

　　4

　　路段ID

　　—

　　5

　　车道ID

　　—

　　6

　　车道宽度

　　m

　　7

　　停车线位置

　　—

　　8

　　车道属性

　　—

　　9

　　车道信号灯相位

　　—

　　10

　　红变绿剩余时间/绿变红剩余时间

　　s

　　6.12 弱势交通参与者碰撞预警

　　6.12.1 应用定义

　　HV 在行驶中，与弱势交通参与者存在碰撞危险时， VRUCW 应用对 HV 驾驶员进行预警，也可对VRU 进行预警。

　　注： 本文件中 VRU 指广义弱势交通参与者，包括行人、 自行车、 电动自行车。

　　6.12.2 典型场景描述

　　6.12.2.1 VRU 从HV 侧前方出现

　　HV 和 RV 分别在两个车道正常行驶， VRU 从侧前方出现， VRUCW 应用应根据 VRU广播信息或RSU 检测信息对 HV 驾驶员进行碰撞危险预警，同时可根据 VRU 通信情况， 对 VRU 进行碰撞危险预警。见图 19。

　　图 19 VRU 从HV 侧前方出行场景示意图

　　18

　　GB/T 44286.1—2024

　　6.12.2.2 HV 倒车预警

　　HV 倒车时， VRU 位于 HV 侧后方， VRUCW 应用应根据 VRU广播信息或 RSU 检测信息对 HV 驾驶员进行碰撞危险预警，同时可根据 VRU 通信情况， 对 VRU 进行碰撞危险预警。见图 20。

　　图 20 HV 倒车预警场景示意图

　　6.12.2.3 弯道 VRU 预警

　　HV 转弯行驶时， VRU 在转弯处出现，由于 HV 驾驶员的视线被转角处建筑、植物等遮挡产生视觉盲区， HV 与 VRU 存在碰撞危险。 VRUCW 应用应根据 VRU广播信息或 RSU 检测信息对 HV 驾驶员进行碰撞危险预警，同时可根据 VRU 通信情况， 对 VRU 进行碰撞危险预警。见图 21。

　　图 21 弯道 VRU 预警场景示意图

　　19

　　GB/T 44286.1—2024

　　6.12.3 基本性能要求

　　VRUCW 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～50 km/h;

　　b) 通信距离不小于150 m;

　　c) 数据典型更新频率为5 Hz;

　　d) 系统延迟不大于100 ms;

　　e) 定位误差不大于1.5 m。

　　6.12.4 数据交互基本内容

　　VRUCW 应用 RV 数据交互基本内容应满足表 13 的要求， VRUCW 应用 VRU 数据交互基本内容应满足表 14 的要求，VRUCW 应用 RSU 数据交互基本内容应满足表 15 的要求。

　　表 13 VRUCW 应用数据交互基本内容( RV 数据)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　车辆位置(经纬度)

　　(°)

　　3

　　航向角

　　(°)

　　4

　　车长

　　m

　　5

　　车宽

　　m

　　6

　　速度

　　m/s

　　7

　　四轴加速度

　　—

　　表 14 VRUCW 应用数据交互基本内容( VRU 数据)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　位置(经纬度)

　　(°)

　　3

　　行进方向

　　(°)

　　4

　　速度

　　m/s

　　5

　　VRU类型

　　—

　　6

　　历史轨迹

　　—

　　表 15 VRUCW 应用数据交互基本内容( RSU 数据)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　位置(经纬度)

　　(°)

　　3

　　行进方向

　　(°)

　　4

　　速度

　　m/s

　　5

　　VRU类型

　　—

　　20

　　GB/T 44286.1—2024

　　表 15 VRUCW 应用数据交互基本内容( RSU 数据) (续)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　6

　　定位精度

　　—

　　6.13 隧道安全驾驶预警

　　6.13.1 应用定义

　　HV 即将驶入 、驶出隧道以及隧道出现危险状况时， RSU 将出入隧道及隧道危险提示信息发送给HV ，TDSW 应用应对 HV 驾驶员进行预警。

　　6.13.2 典型场景描述

　　RSU 周期性 广 播隧道内安全信息， HV 根据接收 的 RSU 信息，结合自身定位和行驶状态， TDSW 应用应对 HV 驾驶员进行隧道安全驾驶的提示。对即将驶入或驶出隧道的车辆进行隧道驶入驶出安全提醒。对隧道内部行驶车辆，以及即将驶入隧道车辆应进行隧道危险状况预警。见图 22。

　　注： 隧道危险状况包括隧道内火灾、抛洒物、积水等情况。

　　图 22 隧道安全驾驶预警场景示意图

　　6.13.3 基本性能要求

　　TDSW 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～80 km/h;

　　b) 通信距离不小于300 m;

　　c) 静态数据(隧道安全预警类) 典型更新频率为1 Hz;

　　d) 半静态数据(隧道危险状况预警类) 典型更新频率为2 Hz;

　　e) 系统延迟不大于100 ms;

　　f) 路侧感知设施定位误差不大于0.5 m。

　　6.13.4 数据交互基本内容

　　TDSW 应用数据交互基本内容应满足表 16 的要求。

　　21

　　GB/T 44286.1—2024

　　表 16 TDSW 应用数据交互基本内容( RSU 数据)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　隧道起点/终点

　　(°)

　　3

　　隧道长度

　　m

　　4

　　隧道内事件发生位置

　　(°)

　　5

　　隧道内事件影响范围

　　m

　　6

　　事件类型

　　—

　　7

　　车道通行信息

　　—

　　6.14 施工区预警

　　6.14.1 应用定义

　　HV 在道路上正常行驶，收到 RSU广播的道路养护施工信息， CAW 应用应对驾驶员进行施工区预警提示。

　　6.14.2 典型场景描述

　　道路养护施工时，施工区域内RSU 周期性广播局部道路数据信息和交通标牌信息。 HV 接近施工区域， CAW 应用根据施工区域信息，结合 HV 的定位和行驶状态，应对 HV 驾驶员进行施工区预警 。见图 23。

　　注： 施工区域在道路上按照车辆行驶方向依次划分为警告区 、 上游过渡区 、 缓冲区 、施工区 、 下游过渡区 、终止区 。

　　图 23 施工区预警场景示意图

　　6.14.3 基本性能要求

　　CAW 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～120 km/h;

　　b) 通信距离不小于300 m;

　　c) 数据典型更新频率为2 Hz;

　　d) 系统延迟不大于100 ms;

　　e) 路侧感知设施定位误差不大于0.5 m。

　　22

　　GB/T 44286.1—2024

　　6.14.4 数据交互基本内容

　　CAW 应用数据交互基本内容应满足表 17 的要求。

　　表 17 CAW 应用数据交互基本内容( RSU 数据)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　区域路段起点/终点位置

　　(°)

　　2

　　区域路段长度

　　m

　　3

　　区域提示内容

　　—

　　4

　　限速信息

　　m/s

　　5

　　施工开始/结束时间

　　min

　　6

　　受施工影响车道

　　—

　　6.15 恶劣天气预警

　　6.15.1 应用定义

　　HV 行驶到恶劣天气(如雨、雾、雪、横风等) 影响路段时，存在事故发生风险， HWW 应用应对HV 驾驶员进行预警。

　　6.15.2 典型场景描述

　　HV 即将驶入的路段存在恶劣天气状况，以及当前行驶的路段即将出现恶劣天气状况时，接收到附近 RSU 对外广 播的恶劣天气状况提示信息，包括气象状况预警 、路面状态预警等， HWW 应用应对HV 驾驶员进行预警。见图 24。

　　图 24 恶劣天气预警示意图

　　6.15.3 基本性能要求

　　HWW 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～120 km/h;

　　b) 通信距离不小于300 m;

　　c) 数据典型更新频率为2 Hz;

　　23

　　GB/T 44286.1—2024

　　d) 系统延迟不大于100 ms;

　　e) 定位误差不大于1.5 m。

　　6.15.4 数据交互基本内容

　　HWW 应用数据交互基本内容应满足表 18 的要求。

　　表 18 HWW 应用数据交互基本内容( RSU 数据)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　限速信息

　　m/s

　　3

　　恶劣天气影响范围

　　m

　　4

　　恶劣天气类型

　　—

　　5

　　恶劣天气等级

　　—

　　6

　　气象状况(能见度)

　　m

　　7

　　路面状态(湿滑、结冰等)

　　—

　　6.16 紧急车辆提醒

　　6.16.1 应用定义

　　HV 行驶中，周边紧急车辆 RV 向外广播特殊作业状态信息， EVW 应用应对 HV 驾驶员进行提醒，对拥有高优先级的车辆和执行紧急任务的紧急车辆主动让行。

　　注： 本文件中紧急车辆包括消防车、救护车、警车和工程抢险车等。

　　6.16.2 典型场景描述

　　HV 在行驶过程中，有紧急车辆在临近车道开展特殊作业， EVW 应用应根据紧急车辆类型和行驶方向提醒 HV 驾驶员让行。见图 25。

　　24

　　GB/T 44286.1—2024

　　图 25 紧急车辆提醒场景示意图

　　6.16.3 基本性能要求

　　EVW 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～120 km/h;

　　b) 通信距离不小于300 m;

　　c) 数据典型更新频率为10 Hz;

　　d) 传输延迟不大于100 ms;

　　e) 定位误差不大于1.5 m。

　　6.16.4 数据交互基本内容

　　EVW 数据交互基本内容应满足表 19 的要求。

　　表 19 EVW 数据交互基本内容( RV 数据)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　车辆位置(经纬度)

　　(°)

　　3

　　航向角

　　(°)

　　4

　　车长

　　m

　　25

　　GB/T 44286.1—2024

　　表 19 EVW 数据交互基本内容( RV 数据) (续)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　5

　　车宽

　　m

　　6

　　速度

　　m/s

　　7

　　四轴加速度

　　—

　　8

　　紧急车辆类型

　　—

　　6.17 绿波车速引导

　　6.17.1 应用定义

　　HV 驶向有信号灯控制交叉路口，接收 RSU 发送的地图和信号灯状态信息。 GLOSA 应用应提示HV 驾驶员通过前方路口的建议车速或建议车速区间。

　　6.17.2 典型场景描述

　　HV 从远处接近信号灯控制路口， RSU 发出局部地图和信号灯状态信息。 GLOSA 应用应根据地图和信号灯状态信息并结合 HV 的定位和行驶状态信息，计算出通过路口的建议车速或建议车速区间并提示给 HV 驾驶员。见图 26。

　　图 26 绿波车速引导场景示意图

　　26

　　GB/T 44286.1—2024

　　6.17.3 基本性能要求

　　GLOSA 应用应满足以下要求：

　　a) HV速度范围为0 km/h～50 km/h;

　　b) 通信距离不小于300 m;

　　c) 信号灯数据集更新频率为2 Hz;

　　d) 地图数据典型更新频率为1 Hz;

　　e) 系统延迟不大于100 ms;

　　f) 定位误差不大于1.5 m。

　　6.17.4 数据交互基本内容

　　GLOSA 应用数据交互基本内容应满足表 20 的要求。

　　表 20 GLOSA 应用数据交互基本内容( RSU 数据)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　路口ID

　　—

　　3

　　入口ID

　　—

　　4

　　车道ID

　　—

　　5

　　车道宽度

　　m

　　6

　　停车线位置

　　—

　　7

　　车道属性

　　—

　　8

　　车道信号灯相位

　　—

　　9

　　红变绿剩余时间/绿变红剩余时间

　　s

　　6.18 车内标牌

　　6.18.1 应用定义

　　HV 在道路上正常行驶，接收到 RSU广播的道路交通标志信息后， IVS 应用应对 HV 驾驶员发出相应的交通标牌提示，提醒 HV 驾驶员谨慎驾驶。

　　6.18.2 典型场景描述

　　HV 在道路上正常行驶，接收 RSU 周期性广播局部地图和交通标志信息。 IVS 应用应根据接收到的RSU广播信息，结合 HV 的定位和行驶状态，在有效区域和时间段对 HV 驾驶员进行提示。见图 27。

　　注： 典型的 IVS 场景包括前方学校、注意落石、连续下坡等。

　　27

　　GB/T 44286.1—2024

　　图 27 车内标牌场景示意图

　　6.18.3 基本性能要求

　　IVS 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～120 km/h;

　　b) 通信距离不小于150 m;

　　c) 数据典型更新频率为1 Hz;

　　d) 系统延迟不大于100 ms;

　　e) 定位误差不大于1.5 m。

　　6.18.4 数据交互基本内容

　　IVS 应用数据交互基本内容应满足表 21 的要求。

　　表 21 IVS 应用数据交互基本内容( RSU 数据)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　路口节点

　　—

　　3

　　路段ID

　　—

　　4

　　车道ID

　　—

　　5

　　标牌内容

　　—

　　6

　　标牌指示范围

　　—

　　7

　　标牌起止有效时间

　　—

　　6.19 前方拥堵提醒

　　6.19.1 应用定义

　　HV 行驶前方发生交通拥堵状况，接收 RSU广播的拥堵路段信息， TJW 应用应对 HV 驾驶员进行前

　　28

　　GB/T 44286.1—2024

　　方拥堵提醒。

　　6.19.2 典型场景描述

　　HV 行驶的前方路段发生拥堵， RSU 周期性广播局部道路拥堵信息， TJW 应用根据接收的 RSU 信息，结合自身定位和行驶状态，判断对 HV 行驶路线造成影响时， TJW 应用应对 HV 驾驶员进行前方拥堵提醒。见图 28。

　　图 28 前方拥堵提醒场景示意图

　　6.19.3 基本性能要求

　　TJW 应用应满足以下要求：

　　a) HV车速范围为0 km/h～120 km/h;

　　b) 通信距离不小于300 m;

　　c) 数据典型更新频率为2 Hz;

　　d) 系统延迟不大于100 ms;

　　e) 定位误差不大于1.5 m。

　　6.19.4 数据交互基本内容

　　TJW 应用数据交互基本内容应满足表 22 的要求。

　　表 22 TJW 应用数据交互基本内容( RSU 数据)

　　序 号

　　数 据

　　单 位

　　1

　　时间戳

　　ms

　　2

　　拥堵起点/终点位置

　　(°)

　　29

　　GB/T 44286.1—2024

　　参 考 文 献

　　[1] GB/T 13594—2003 机动车和挂车防抱制动性能和试验方法

　　[2] GB/T 26773—2011 智能运输系统 车道偏离报警系统 性能要求与检测方法

　　[3] GB/T 31024.1—2014 合作式智能运输系统 专用短程通信 第 1 部分： 总体技术要求

　　[4] GB/T 31445—2015 雾天高速公路交通安全控制条件

　　[5] GB/T 33577—2017 智能运输系统 车辆前向碰撞预警系统 性能要求和测试规程

　　[6] GB/T 36987—2018 汽车防抱制动系统(ABS) 性能检测方法

　　[7] GB/T 37471—2019 智能运输系统 换道决策辅助系统 性能要求与检测方法

　　[8] GB/T 39263—2020 道路车辆 先进驾驶辅助系统(ADAS) 术语及定义

　　[9] GB/T 39265—2020 道路车辆 盲区监测(BSD) 系统性能要求及试验方法

　　[10] GB/T 40429—2021 汽车驾驶自动化分级

　　[11] GA/T 115—2020 道路交通拥堵度评价方法

　　[12] GA/T 900—2010 城市道路施工作业交通组织规范

　　[13] JTG H30—2015 公路养护安全作业规程

　　[14] YD/T 3400—2018 基于 LTE 的车联网无线通信技术 总体技术要求

　　[15] YD/T 3709—2020 基于 LTE 的车联网无线通信技术 消息层技术要求

　　[16] ISO 22839：2013 Intelligent transport systems—Forward vehicle collision mitigation sys﹘ tem—Operation ，performance ，and verification requirements

　　[17] ETSI TS 102637﹘1 Intelligent Transport Systems (ITS)—Vehicular Communications— Basic Set of Applications— Part 1: Functional Requirements

　　[18] ETSI TS 102637﹘2 Intelligent Transport Systems (ITS)—Vehicular Communications— Basic Set of Applications—Part 2: Specification of Cooperative Awareness Basic Service

　　[19] ETSI TS 102637﹘3 Intelligent Transport Systems (ITS)—Vehicular Communications— Basic Set of Applications—Part 3: Specifications of Decentralized Environmental Notification Basic Service

　　[20] ETSI TR 102638 Intelligent Transport Systems (ITS)—Vehicular Communications—Basic Set of Ap﹘ plications—Definitions

　　[21] NHTSA DOT HS 811 492B Vehicle Safety Communications﹘Applications (VSC﹘A)

　　[22] SAE J2735 _202007 V2X Communications Message Set Dictionary

　　[23] SAE J2945/1 On﹘Board System Requirements for V2V Safety Communications

　　30