T/CNCA 116.3-2025 露天矿卡车无人驾驶运输技术要求 第3部分：车端智能驾驶系统

　　ICS 73.020 CCS D 10/19

　　T/CNCA 116.3—2025

　　露天矿卡车无人驾驶运输技术要求

　　第 3 部分：车端智能驾驶系统

　　Technical requirements for autonomous haulage systems in open-pit mining

　　trucks—Part 3：On-board intelligent driving system

　　2025-07-21 发布 2025-10-30 实施

　　发 出

　　布 版

　　中国煤炭工业协会中国标准出版社

　　T/CNCA 116.3—2025

　　目 次

　　前言 Ⅲ

　　引言 Ⅳ

　　1 范围 1

　　2 规范性引用文件 1

　　3 术语和定义 1

　　4 缩略语 2

　　5 一般要求 3

　　6 车端智能驾驶系统硬件要求 3

　　7 车端智能驾驶系统软件要求 4

　　参考文献 8

　　Ⅰ

　　T/CNCA 116.3—2025

　　前 言

　　本文件按照 GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第 1 部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草 。

　　本文件是 T/CNCA 116《露天矿卡车无人驾驶运输技术要求》的第 3 部分 。T/CNCA 116 已经发布了以下部分：

　　——第 1 部分：总则;

　　——第 2 部分：线控底盘;

　　——第 3 部分：车端智能驾驶系统;

　　——第 4 部分：管控平台;

　　——第 5 部分：接口协议;

　　——第 6 部分：通信设施;

　　——第 7 部分：工控安全;

　　——第 8 部分：道路及设施;

　　——第 9 部分：运行与协同;

　　——第 10 部分：检查与维护;

　　——第 11 部分：生产安全与应急 。

　　请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。本文件的发布机构不承担识别专利责任 。

　　本文件由中国煤炭工业协会提出 。

　　本文件由中国煤炭工业协会科技发展部归口 。

　　本文件起草单位：中科慧拓(北京)科技有限公司 、中国矿业大学(北京)、国能准能集团有限责任公司 、国能北电胜利能源有限公司 、国能宝日希勒能源有限公司 、中国科学院自动化研究所 、中国科学院大学 、深圳大学 、航天重型工程装备有限公司 、江苏徐州工程机械研究院 、华能伊敏煤电有限责任公司 、武汉产业创新发展研究院 、北京航空航天大学 。

　　本文件主要起草人：艾云峰、丁震、赵红泽、高玉、王鑫、杨胜利、孟峰、杜志勇、陈龙、何适、李树学、田滨、唐建林 、贾峰 、杨健健 、周宝定 、李宇宸 、刘宝敬 、倪晓春 、杨超 、刘喜 、戚振明 、郭一楠 、李在友 、李瑶 、郑安 、额尔德木吐、海素峰、包玮玮、邢镇、刘超、余贵珍、陈鹏、周彬、陈兆楠、李文博、崔文、白仁喜、高昌平、徐钟馗、王伟啸 、蔚惠民 。

　　Ⅲ

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　　引 言

　　露天矿智能化为推动矿山行业的高质量发展提供核心技术支撑 。发展露天矿智能化作业和无人化运输新技术 ，践行“绿色 、安全 、智能 、高效 ”生产新理念 ，坚持以科技创新为根本动力 ，推动智能化技术融合发展，对全面提升露天矿智能化水平具有重要意义 。

　　T/CNCA 116《露天矿卡车无人驾驶运输技术要求》按照分层架构方式对露天矿卡车无人驾驶运输进行划分 ，并提出各部分要求 。通过制定 T/CNCA 116，更全面 、更专业地规范露天矿卡车无人运输作业技术，为行业无人驾驶矿用卡车推广应用提供标准指导 。T/CNCA 116 由 11 个部分构成 。

　　—— 第 1 部分：总则 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输各部分的内容结构以及相互关系 ，包括总体架构 、一般要求 。

　　——第 2 部分：线控底盘 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的线控底盘技术要求，包括一般要求 、通用要求和特殊要求 。

　　——第 3 部分：车端智能驾驶系统 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的车端智能驾驶系统技术要求，包括一般要求 、车端智能驾驶系统硬件要求 、车端智能驾驶系统软件要求 。

　　——第 4 部分：管控平台 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的管控平台技术要求，包括车辆调度 、数据管理 、地图管理 、设备管理 、用户管理 、管控平台安全和非功能性的要求 。

　　—— 第 5 部分：接口协议 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的各系统之间接口协议技术要求 ，包括管控平台与车端智能驾驶系统 、协同作业管理系统之间的接口协议 ，以及车端智能驾驶系统与线控底盘之间的接口协议 。

　　——第 6 部分：通信设施 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的通信设施技术要求，包括一般要求 、

　　核心网 、传输网 、无线网 、边缘计算 、接入终端 、网络运维管理平台 、电源 、动环监控要求 。

　　——第 7 部分：工控安全 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的工控安全技术要求，包括一般要求 、线控底盘安全要求 、车端智能驾驶系统安全要求 、管控平台安全要求 、协同作业管理系统安全要求 、路侧协同感知系统安全要求 、远程应急接管系统安全要求和信息安全基本要求 。

　　——第 8 部分：道路及设施 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的道路及设施技术要求，包括路面 、路侧感知系统 、标志标识 、安全挡墙 、停车区 、运行管理要求 。

　　—— 第 9 部分：运行与协同 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的运行与协同技术要求 ，包括一般要求 、协同作业管理系统技术要求 、无人驾驶卡车编组运行与协同要求 、无人驾驶卡车运行效率评价和无人驾驶卡车运营成本评价 。

　　——第 10 部分：检查与维护 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的检查与维护技术要求，包括管控平台 、线控底盘 、车端智能驾驶系统 、协同作业管理系统 、路侧协同感知系统及通信设施的检查和维护要求 。

　　——第 11 部分：生产安全与应急 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的安全生产与应急技术要求，包括一般要求 、风险辨识与管控 、隐患排查与治理 、安全保障要求 、应急接管要求 、应急响应要求 。

　　Ⅳ

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　　露天矿卡车无人驾驶运输技术要求

　　第 3 部分：车端智能驾驶系统

　　1 范围

　　本文件规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的车端智能驾驶系统技术要求 ，包括一般要求 、车端智能驾驶系统硬件要求 、车端智能驾驶系统软件要求 。

　　本文件适用于露天矿卡车无人驾驶运输中的车端智能驾驶系统的功能和技术指标要求，包括对在用矿用卡车的无人驾驶改造 、新生产矿用卡车出厂前无人驾驶功能配套 。

　　2 规范性引用文件

　　下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款 。其中 ，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件 。

　　GB/T 20178 土方机械 机器安全标签 通则

　　GB/T 22359 土方机械 电磁兼容性

　　GB/T 25684.1 土方机械 安全 第 1 部分：通用要求

　　GB/T 25684.6 土方机械 安全 第 6 部分：自卸车的要求

　　JB/T 5945 工程机械 装配通用技术条件

　　JB/T 5946 工程机械 涂装通用技术条件

　　T/CNCA 116.1—2025 露天矿卡车无人驾驶运输技术要求 第 1 部分：总则

　　T/CNCA 116.8—2025 露天矿卡车无人驾驶运输技术要求 第 8 部分：道路及设施

　　3 术语和定义

　　T/CNCA 116.1—2025 界定的以及下列术语和定义适用于本文件 。

　　3.1

　　车载作业管理模块 on⁃board fleet module

　　对无人驾驶卡车装载 、卸载和循迹行驶等作业任务进行管理，并与管控平台数据交互的模块 。 3.2

　　环境感知模块 perception module

　　对无人驾驶卡车前方 、后方及周边的静态环境 、一般障碍物 、动态目标 、标示进行识别的模块 。 3.3

　　定位导航模块 positioning and navigation module

　　对无人驾驶卡车的位置 、速度 、航向角 、加速度等信息进行采集和测量的模块 。

　　3.4

　　决策规划模块 decision and planning module

　　能够根据感知 、定位结果 ，结合地图信息 ，通过算法匹配 ，实现无人驾驶卡车合理路径规划和决策功能的模块 。

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　　3.5

　　车辆控制模块 truck control module

　　对无人驾驶卡车所需的挡位 、转向 、驱动 、制动等控制信息进行计算和处理的模块 ，控制信息传输至线控底盘 。

　　3.6

　　数据存储模块 data storage module

　　对无人驾驶卡车的运行状态信息 、故障信息 、作业任务数据 、地图数据等信息进行数据存储与管理的模块 。

　　3.7

　　安全管理模块 safety management module

　　对无人驾驶卡车的运行状态进行安全管理的模块 。

　　3.8

　　人机交互模块 human machine interface display module

　　对车端智能驾驶系统信息显示 、交互及警告的模块 。

　　3.9

　　地图管理模块 map management module

　　对无人驾驶卡车所需的地图信息进行采集和管理的模块 。

　　3.10

　　远程应急接管模块 remote control takeover module

　　对无人驾驶卡车运行状态及视频信号上传，并与远程应急接管系统进行数据交互的模块 。

　　3.11

　　V2X 通信模块 vehicle to everything communication module

　　对无人驾驶卡车与管控平台 、其他无人驾驶卡车 、挖掘机等装载设备 、推土机等卸载设备 、平路机等辅助作业设备 、路侧协同感知系统等进行数据传输的模块 。

　　3.12

　　卡车无人驾驶模式 unmanned mode of on⁃board system

　　车端智能驾驶系统的一种驾驶模式 ，在此模式下车端智能驾驶系统根据各模块计算结果 ，将卡车控制指令传输至线控底盘，以实现驱动 、转向 、制动 、举升等功能 。

　　3.13

　　卡车有人驾驶模式 manned mode of on⁃board system

　　车端智能驾驶系统的一种驾驶模式 ，在此模式下车端智能驾驶系统不再向线控底盘发送卡车控制指令 。

　　3.14

　　卡车远程应急接管模式 remote control takeover mode of on⁃board system

　　车端智能驾驶系统的一种驾驶模式，在此模式下车端智能驾驶系统根据远程应急接管系统传输的卡车控制指令，经计算和处理后传输至线控底盘，以实现驱动 、转向 、制动 、举升等功能 。

　　4 缩略语

　　下列缩略语适用于本文件 。

　　CAN：控制器局域网络(Controller Area Network)

　　CPE：客户前置设备(Customer Premise Equipment)

　　GMSL：千兆多媒体串行链路(Gigabit Multimedia Serial Links)

　　2

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　　GNSS：全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System)

　　IMU：惯性测量单元(Inertial Measurement Unit)

　　RTK：实时动态载波相位差分技术(Real⁃Time Kinematic)

　　SLAM：同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping)

　　V2X：车联网(Vehicle⁃To⁃Everything)

　　5 一般要求

　　5.1 车端智能驾驶系统是露天矿无人驾驶运输的一部分，见 T/CNCA 116.1—2025。

　　5.2 车端智能驾驶系统包括车端智能驾驶系统硬件和车端智能驾驶系统软件 。

　　5.3 无人驾驶卡车按照管控平台下发的任务和指令，与电铲 、推土机 、辅助车等设备协同，自主完成装运卸全流程，见 T/CNCA 116.9—2025。

　　6 车端智能驾驶系统硬件要求

　　6.1 硬件构成要求

　　车端智能驾驶系统的硬件构成要求如下：

　　a) 车端智能驾驶系统控制器;

　　b) 传感设备：包括激光雷达 、毫米波雷达 、相机 、惯性导航单元 、里程计等;

　　c) 通信设备：LTE⁃V2X 通信设备或者 5G 通信 CPE 设备等;

　　d) 硬件应满足矿区粉尘 、雨雪雾 、振动等工况的使用需求 ，适用环境条件应满足 GB/T 25684.1、 GB/T 25684.6 和T/CNCA 116.8—2025 的要求 。

　　e) 车端智能驾驶系统电磁兼容性应满足 GB/T 22359 的规定;

　　f) 车端智能驾驶系统安全标识应符合 GB/T 20178 的规定;

　　g ) 车端智能驾驶系统装配质量应满足 JB/T 5945 的规定;

　　h) 车端智能驾驶系统涂装外观应满足 JB/T 5946 的规定 。

　　6.2 车端智能驾驶系统控制器要求

　　车端智能驾驶系统控制器要求如下：

　　a) 车 端 智 能 驾 驶 系 统 控 制 器 与 其 他 设 备 的 接 口 宜 采 用 车 规 级 连 接 器 ，宜 包 括 以 太 网 口 、CAN 、 GMSL 等多种接口;

　　b) 在硬件电路设计时应遵循故障导向安全原则，出现故障时能够实现安全输出;

　　c) 应配置独立的安全监控冗余单元 ，能够监测车端智能驾驶系统控制器工作状态 ，在车端智能驾驶系统控制器出现故障时向线控底盘控制器输出停车指令;

　　d) 应采用网络接口 、串行通信接口以连接各感知和定位元件;

　　e) 宜采用 CAN 总线或车载以太网接口连接线控底盘控制器 。

　　6.3 感知、定位传感器要求

　　感知 、定位传感器要求如下：

　　a) 车载摄像头的数量 、视场角 、布局及分辨率应满足无人驾驶卡车感知 、视频监控 、远程应急接管等需求;

　　b) 定位传感器应配置双定位天线，定位天线安装位置宜考虑无人驾驶卡车定位的实时准确性和定

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　　位信号的稳定性 ，并不受装载和卸载作业过程的干扰 ，同时不能影响无人驾驶卡车正常作业和检修;

　　c) 安装于车体外部的感知定位元件应具有合理的防护措施，以避免落石砸坏等不利因素影响;

　　d) 车端智能驾驶系统宜使用激光雷达 、毫米波雷达 、摄像头等作为感知传感器;

　　e) 感知传感器 、定位传感器 、定位天线防护等级不宜低于 IP67;其他传感器等级不宜低于 IP67;

　　f) 感知传感器宜采用减震安装 。

　　6.4 无人驾驶控制柜要求

　　无人驾驶控制柜要求如下：

　　a) 无人驾驶控制柜防护等级应满足露天矿使用要求;

　　b) 应安装稳定可靠，便于检查 、维护，不影响无人驾驶卡车检修;

　　c) 车端智能驾驶系统的主要硬件应布置在无人驾驶控制柜内;

　　d) 应具备绝缘 、屏蔽防护 、抗电磁干扰 、防震动 、防潮防水 、适应高温和极寒天气能力 。

　　7 车端智能驾驶系统软件要求

　　7.1 一般规定

　　车端智能驾驶系统宜包括车载作业管理 、环境感知 、定位导航 、决策规划 、车辆控制 、数据存储 、安全管理 、人机交互 、地图管理 、远程应急接管和 V2X 通信 11 个模块，见图 1。

　　图 1 车端智能驾驶系统基本模块

　　7.2 车载作业管理模块

　　车载作业管理模块要求如下：

　　a) 应具有车辆监控功能 ，获取本车及周围矿用卡车的位置 、航向 、速度 、驾驶状态 、故障 、载重等信息，获取周围协同作业设备的位置 、航向 、速度等信息;

　　b) 应具备地图管理功能，实现地图的更新和同步;

　　c) 应具有无人驾驶卡车自动装载 、卸载和循迹行驶等作业的任务管理功能;

　　d) 应具备配对管理功能，接收管控平台的分派任务并执行;

　　e) 应具备协同管理功能，在装载区和卸载区实现与装 、卸载设备的协同作业;

　　f) 应具备状态管理功能，将本车的作业状态和数据上传至管控平台;

　　g ) 应具备消息处理功能，实现与管控平台的信息交互 。

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　　7.3 环境感知模块

　　7.3.1 环境感知模块要求如下：

　　a) 应能够对道路 、落石 、凹坑 、车辙 、挡墙 、车辆 、行人等障碍物进行准确感知识别;

　　b) 后向环境感知应满足对于后向倒车过程中的装车位落石 、排土挡墙的识别以及后向其他工程车辆的识别;

　　c) 应具备单传感器故障冗余和多类传感器融合感知能力;

　　d) 应具有目标稳定跟踪功能;

　　e) 宜能够对积水 、结冰 、泥泞等道路条件进行识别;

　　f) 宜具备向管控平台上报障碍物 、道路条件的功能;

　　g ) 宜具有融合 V2X 感知信息的能力，V2X 信息来源宜包括管控平台 、其他无人驾驶卡车或其他协同作业设备等 。

　　7.3.2 感知性能应满足以下要求：

　　a) 应具有对无人驾驶卡车前方 、侧方和后方出现的障碍物进行感知的功能 ，可识别平直路段和弯道路段出现的行人 、车辆等障碍物;

　　b) 对 0 .3 m 高的障碍物，平直路段前进方向感知覆盖范围应大于制动距离加 10 m 安全余量;

　　c) 对 0 .5 m 高的障碍物，平直路段前进方向感知覆盖范围应大于制动距离加 20 m 安全余量;

　　d) 对行人 、车辆等障碍物，平直路段前进方向感知覆盖范围应大于 100 m;

　　e) 对于矿用大型车辆或同等障碍物，平直路段前进方向感知覆盖范围应大于 150 m;

　　f) 倒车行驶过程中 ，对高于 0.5 m 的障碍物 ，后方感知距离范围应满足车尾至挡墙的全程调整距离，并能稳定可靠地识别安全挡墙 。

　　7.4 定位导航模块

　　7.4.1 定位导航模块要求如下：

　　a) 宜采用差分全球定位导航系统(GNSS)、惯性导航系统(IMU)和 SLAM 构成组合导航系统 ，提供无人驾驶卡车的位置 、姿态 、速度 、航向 、加速度等信息;

　　b) 宜采用 RTK 差分定位技术实现车身厘米级定位;

　　c) 应至少支持北斗导航信号;

　　d) 应具备冗余定位和定姿功能，可同时适应 GNSS 信号强 、弱等不同环境;

　　e) 宜接入里程计用于辅助提高无人驾驶卡车定位导航精度 。

　　7.4.2 定位性能应满足以下要求：

　　a) 速度精度：≤0 .05 m/s;

　　b) 定位精度：水平精度优于±(0 .01 m+1×10-6D);垂直精度优于±(0 .02 m+1×10-6D);

　　c) 航向精度：≤0 .3 ° ;

　　d) 数据输出频率：≥20 Hz。

　　注：D 代表从测量设备到被测目标点的空间距离，单位为米(m)。

　　7.5 决策规划模块

　　决策规划模块要求如下：

　　a) 应能根据障碍物感知结果 ，以及自身的车速和定位信息 ，具有对不同类型障碍物智能避障的决策能力，避障功能包括遇障碍物停车 、遇障碍物骑行 、遇障碍物绕行 、多障碍物连续绕行等;

　　b) 应具有局部路径规划功能，规划的行驶路径应平滑，且满足无人驾驶卡车行驶要求;

　　c) 应具有速度规划功能，根据不同工况及道路条件，规划合理行驶速度，具备颠簸道路自适应降速

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　　能力;

　　d) 应具备排土挡墙自适应停靠功能 ，根据后向识别排土挡墙实时调整倒车位置和姿态 ，确保能准确停靠在卸载点;

　　e) 卸载区倒车卸载时，当识别排土挡墙或坡度不满足卸载条件时，应具备申请更换卸载点功能;

　　f) 应具有会车 、跟车功能，跟车过程中速度规划应保持稳定;

　　g ) 应具有防车辙道路均衡碾压规划功能;

　　h) 应具有在线控底盘发生故障情况下进行决策停车的功能;

　　i) 应具有快速停车 、紧急停车的功能：当无人驾驶卡车出现故障导致卡车无法继续行驶的情况时，应立即执行紧急停车 ;当无人驾驶卡车出现不影响无人驾驶继续运行的故障时 ，应按照相关安全及作业管理规定驶向安全区域，并快速停车 。

　　7.6 车辆控制模块

　　7.6.1 车辆控制模块要求如下：

　　a) 应具备按照规划路径循迹行驶能力;

　　b) 应具有转向控制的功能，无人驾驶卡车不出现“蛇形 ”走位的姿态;

　　c) 应具备速度平稳控制能力，输出加速和制动指令，控制无人驾驶卡车按期望速度行驶;

　　d) 应具有排土挡墙精准停靠能力;

　　e) 应具备控制货箱升降 、灯光 、蜂鸣器等部件的功能;

　　f) 应具备湿滑场景下对油门和方向的特殊控制功能，减少打滑和方向失控的风险;

　　g ) 应具有控制无人驾驶卡车在坡道起步和停车的功能 。

　　7.6.2 控制性能应满足以下要求：

　　a) 路径跟踪行驶的横向误差范围应在-0 .5 m~0 .5 m，自动泊位后横向误差范围应在-0 .3 m~

　　0.3 m，纵向误差范围应在-0 .5 m~0 .5 m;

　　b) 速度控制精度误差范围应在-2 km/h~2 km/h，无人驾驶卡车运行最高车速可达矿山规定的该卡车车型最高限速 。

　　7.7 数据存储模块

　　数据存储模块要求如下：

　　a) 应对无人驾驶卡车运行状态信息进行存储 ，包括但不限于位置 、速度 、加速度 、载重等车辆运行数据;

　　b) 应对无人驾驶卡车感知 、控制 、决策数据等进行存储;

　　c) 应对无人驾驶卡车故障信息进行存储，包括详细的故障日志;

　　d) 应对无人驾驶卡车与管控平台的通信信息进行存储;

　　e) 应对无人驾驶卡车与其他车辆和设备的通信信息进行存储;

　　f) 应对本地地图数据进行存储;

　　g ) 模块数据存储周期应大于 30 d，点云和视频数据存储周期应大于 7 d，应支持定期上传存储数据到运维系统或管控平台 。

　　7.8 安全管理模块

　　安全管理模块要求如下：

　　a) 应具有无人驾驶卡车开机自检 、硬件故障检测 、软件故障检测以及轨迹偏离检测等功能;

　　b) 应具有无人驾驶卡车通信网络故障检测的功能;

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　　c) 应具有对车端智能驾驶系统 、线控底盘的故障信息进行监测的能力;

　　d) 应具有多级安全响应策略，按照紧急程度进行安全事件分级，提供决策模块进行安全决策;

　　e) 在系统发生故障时，应能根据安全等级发出警告，并对无人驾驶卡车实施提醒 、降速 、停车等 。

　　7.9 人机交互模块

　　人机交互模块要求如下：

　　a) 卡车无人驾驶模式下，应具有辅助信息显示和交互的功能;

　　b) 应具有异常告警提醒的功能;

　　c) 宜具有定位导航 、环境感知 、状态监测 、决策规划以及当前驾驶模式等模块信息显示的功能 。

　　7.10 地图管理模块

　　地图管理模块要求如下：

　　a) 宜能够通过无人驾驶卡车对无人驾驶运行地图数据进行采集;

　　b) 采集的地图数据应包括：地图全局坐标 、作业区域边界和道路边界等信息;

　　c) 应具有将采集的地图数据上传至管控平台的功能;

　　d) 应具有地图管理功能，可以从管控平台下载地图的功能 。

　　7.11 远程应急接管模块

　　远程应急接管模块要求如下：

　　a) 应具有接收远程应急接管系统操作指令的功能;

　　b) 应具有向远程应急接管系统发送无人驾驶卡车信息的功能，包括当前速度 、当前挡位 、网络时延以及最高远程应急接管行驶速度等;

　　c) 应具有向远程应急接管系统发送视频信息的功能 ，视频信息应至少包括卡车前视角 、左右视角和车后视角等;针对配备驾驶室的卡车，视频信息还应包括车内视角;

　　d) 应具有与线控底盘进行信息交互的功能 。

　　7.12 V2X 通信模块

　　V2X 通信模块要求如下：

　　a) 宜兼容 4G/5G/C⁃V2X 等多种通信方式;

　　b) 应具有无人驾驶卡车与装载设备的通信功能;

　　c) 应具有无人驾驶卡车与推土机等卸载区设备的通信功能;

　　d) 应具有无人驾驶卡车与无人驾驶卡车的通信功能;

　　e) 应具有无人驾驶卡车与关联的指挥车 、平路机 、洒水车等辅助作业设备的通信功能;

　　f) 应具有无人驾驶卡车与路侧协同设备的通信功能;

　　g ) 应具有无人驾驶卡车与管控平台的通信功能;

　　h) 宜具有无人驾驶卡车与佩戴定位设备人员的通信功能 。

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　　参 考 文 献

　　[1] GB/T 34679 智慧矿山信息系统通用技术规范

　　[2] GB/T 35194 土方机械 非公路机械传动宽体自卸车 技术条件

　　[3] GB/T 35195 土方机械 非公路机械传动矿用自卸车 技术条件

　　[4] GB/T 35196 土方机械 非公路电传动矿用自卸车 技术条件

　　[5] T/CNCA 116.9—2025 露天矿卡车无人驾驶运输技术要求 第 9 部分：运行与协同

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