GB/T 37392-2019 冲压机器人通用技术条件

　　ICS 25 . 040 . 30 J 28

　　中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准

　　GB/T 37392—2019

　　冲压机器人通用技术条件

　　Generalspecificationsofstampingrobots

　　2019-05-10 发布 2019-12-01 实施

　　国家市场监督管理总局中国国家标准化管理委员会

　　发

　　布

　　GB/T 37392—2019

　　GB/T 37392—2019

　　前 言

　　本标准按照 GB/T 1 . 1—2009 给出的规则起草。

　　本标准由中国机械工业联合会提出。

　　本标准由全国 自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC 159)归口 。

　　本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所有限公司、广州数控设备有限公司、诺伯特智能装备(山东)有限公司、佛山华数机器人有限公司、莱恩精机(深圳)有限公司、中国科学院沈阳 自动化研究所、江苏汇博机器人技术有限公司、航空工业成都飞机工业(集团)有限公司、中国航空综合技术研究所、广东智能制造研究所、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、华南智能制造创新研究院、武汉华志机器人产业技术研究院有限公司、武汉泰安晶液态金属科技有限公司、森赫电梯股份有限公司、中国空间技术研究院。

　　本标准主要起草人：尹作重、孙立宁、王汉翼、闫新华、杨林、杨益民、苏渊博、崔立业、黎晓东、赵超、任建勋、秦修功、陈彬、王凯、郭栋、李志海、王西昌、曾德标、王松、周雪峰、滕胜、杨双峰、王琪冰、刘亦华、王振华、陈国栋、姜浩。

　　GB/T 37392—2019

　　冲压机器人通用技术条件

　　1 范围

　　本标准规定了冲压机器人的术语和定义、分类、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运输和贮存。

　　本标准适用于自动化冲压加工工艺中的工业机器人。

　　2 规范性引用文件

　　下列文件对于本文件的应用是必不可少的。 凡是注 日期的引用文件，仅注 日期的版本适用于本文件 。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。

　　GB/T 191—2008 包装储运图示标志

　　GB/T 4768—2008 防霉包装

　　GB/T 4879—2016 防锈包装

　　GB/T 5048—2017 防潮包装

　　GB 5226 . 1—2008 机械电气安全 机械电气设备 第 1 部分：通用技术条件

　　GB 11291 . 1—2011 工业环境用机器人 安全要求 第 1 部分：机器人

　　GB 11291 . 2—2013 机器人与机器人装备 工业机器人的安全要求 第 2 部分：机器人系统与集成

　　GB/T 12642—2013 工业机器人 性能规范及其试验方法

　　GB/T 12643—2013 机器人与机器人装备 词汇

　　GB/T 14468 . 1—2006 工业机器人 机械接口 第 1 部分：板类

　　GB/T 14468 . 2—2006 工业机器人 机械接口 第 2 部分：轴类

　　3 术语和定义

　　GB/T 12643—2013 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

　　3.1

　　冲压机器人 stampingrobots

　　在自动化冲压加工工艺中，完成工件上下料，冲压设备间工件转运任务的工业机器人。

　　4 分类

　　按机械结构分为：

　　a) 直角坐标型冲压机器人;

　　GB/T 37392—2019

　　b) 圆柱坐标型冲压机器人;

　　c) 关节型冲压机器人。

　　5 技术要求

　　5 . 1 一般要求

　　5 . 1 . 1 冲压机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。

　　5 . 1 . 2 制造冲压机器人所用材料及外购元器件、部件质量应可靠。

　　5 . 1 . 3 冲压机器人的性能和功能应符合企业产品标准的规定。

　　5 . 1 . 4 冲压机器人配套的备件、附件应能互换，并符合有关标准规定。

　　5 . 1 . 5 线缆无污迹、损伤，使用过程中线缆不应妨碍本体运动。

　　5 . 1 . 6 冲压机器人成套设备应运行平稳、正常。

　　5 . 1 . 7 冲压机器人应适应高速、高振动性工作环境。

　　5 . 1 . 8 冲压机器人结构应便于使用和维护。

　　5 . 2 外观和结构

　　5 . 2 . 1 冲压机器人整机表面应无杂物、油污、凹痕、锈蚀等影响外观的缺陷。

　　5 . 2 . 2 文字、符号等标识、标志应清晰、端正。

　　5 . 2 . 3 各关节零位和运动方向应明确标识。

　　5 . 2 . 4 机械接口应符合通用性要求。

　　5 . 3 功能

　　5 . 3 . 1 冲压机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常。

　　5 . 3 . 2 各种操作方式中，指令与动作应一致。

　　5 . 3 . 3 冲压机器人限位功能应正常，零点无丢失。

　　5 . 3 . 4 机器人系统应预留不少于 10 个 I/O信号接口，针对冲压行业多机联线生产的工艺特点，机器人应包含以下信号接口：

　　a) 机器人与其相邻的冲压设备之间应有安全运行互锁控制信号接口 ;

　　b) 前后相邻工序的机器人之间应有安全运行互锁控制信号接口 ;

　　c) 机器人和中间辅助设备翻转台、定位平台等之间应有安全运行互锁控制信号接口 。

　　5 . 4 性能指标

　　机器人的性能指标参数应在产品技术资料中标明，应包括下列各项：

　　a) 额定负载;

　　b) 各轴运动范围;

　　c) 工作空间;

　　d) 最大单轴速度;

　　e) 重复定位精度;

　　f) 动作控制方式;

　　g) 位置稳定时间;

　　h) 输入输出接口 ;

　　i) 工作节拍。

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　　5 . 5 安全

　　5 . 5 . 1 基本要求

　　冲压机器人应符合 GB 11291 . 1—2011 和 GB 11291 . 2—2013 的安全规定。

　　5 . 5 . 2 保护接地

　　冲压机器人本体、控制装置、动力源都应有接地点。 不能明显表明的接地点，应在其附近标注明显的接地符号“”。接地电阻 ≤0.1 Ω。

　　5 . 5 . 3 绝缘电阻

　　冲压机器人动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于 1 MΩ,试验直流电压为 500 V。

　　5 . 5 . 4 耐电强度

　　冲压机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流 50 Hz、电压有效值 1 500 V 、持续 1 min 的耐电强度试验，无击穿、闪络及飞弧现象。

　　5 . 6 持续运行

　　冲压机器人在额定负载和额定工作速度下，连续运行 120 h,工作应正常。 运行中如出现故障，经排除后，重新启动工业机器人，但运行时间重新计算。

　　5 . 7 噪声

　　冲压机器人在额定负载运行时产生的噪声应不大于 80 dB(A)。

　　5 . 8 电源适应性

　　在额定负载条件下，当供电电网电压波动在额定电压的 -10%~+10%,冲压机器人工作应正常。

　　5 . 9 电磁兼容性

　　冲压机器人的电磁兼容性应符合 GB/T 17799 . 1—2017 的规定。

　　5 . 10 可靠性

　　冲压机器人的可靠性用平均无故障时间和平均修复时间来衡量。 平均无故障时间一般应不小于

　　50 000 h,平均修复时间不大于 30 min。

　　5 . 1 1 耐振性

　　应符合 JB/T 8896—1999 中的 5.11 的规定。

　　5 . 12 环境适应性

　　冲压机器人在表 1 环境条件下使用时，应能保持正常。 其他项 目 由产品标准规定。

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　　表 1 环境适应性条件

　　6 试验方法

　　6 . 1 试验条件

　　6. 1 . 1 实验环境条件按照 JB/T 8896—1999 中 5.1 的规定。

　　6 . 1 . 2 机器人和测量仪器在测试前应处于热稳定状态，精度测试设备应与所测机器人精度相匹配;在环境温度为 20 ℃ ± 5 ℃下测试，精度测试时环境应无振动条件输入。

　　6 . 2 外观和结构检查

　　6 . 2 . 1 检查机器人整机表面、外观。

　　6 . 2 . 2 检查标识、标志是否清晰。

　　6 . 2 . 3 检查各关节零位和运动方向标识是否牢固、持久。

　　6 . 2 . 4 检查机械接口是否符合 GB/T 14468 . 1—2006 和 GB/T 14468 . 2—2006 的要求。

　　6 . 3 功能检查

　　6 . 3 . 1 按钮功能和显示装置

　　检查各按钮和显示装置是否正常工作。

　　6 . 3 . 2 联锁功能

　　检查联锁装置功能是否正常。 互锁安全信号有效时，机器人应能停止运行，联锁安全防护装置复位不应引发危险的机械运动。

　　6 . 3 . 3 各轴动作

　　人工操作按钮，使每个轴往复运行 3 次，检查各轴动作是否正确。

　　6 . 3 . 4 指令动作

　　检查各轴指令与动作的一致性。

　　6 . 3 . 5 回零位

　　执行回零位操作，检查零位标识是否缺少，各轴标识是否对准。

　　6 . 4 性能测试

　　6 . 4 . 1 各轴运动范围

　　按照 JB/T 8896—1999 的 5.4.1 规定进行。

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　　6 . 4 . 2 最大单轴速度

　　在额定负载条件下，使被测关节进入稳定工作状态，其他关节固定。 令被测关节以最大速度做最大范围的运动，测出速度的最大值。 重复 10 次，以 10 次所测结果的平均值作为测量结果。

　　6 . 4 . 3 工作空间

　　按照 JB/T 10825—2008 中 6.6 的规定进行。

　　6 . 4 . 4 重复定位精度

　　按照 GB/T 12642—2013 中 7 . 2 . 2 位姿重复性要求和方法进行检测。

　　6 . 4 . 5 动作控制方式

　　按照 JB/T 10825—2008 中 6.4 的规定进行。

　　6 . 4 . 6 位置稳定时间

　　在额定负载、额定速度条件下进行测试，测试方法按 GB/T 12642—2013 中的 7 . 4 进行。

　　6 . 4 . 7 工作节拍

　　在额定负载、额定速度条件下，测试标准点位时间节拍。

　　6 . 5 安全试验

　　6 . 5 . 1 基本安全要求

　　按照 GB 11291 . 1—2011 规定进行。

　　6 . 5 . 2 接地电阻检测

　　按照 GB 5226 . 1—2008 的 18 . 2 规定进行。

　　6 . 5 . 3 绝缘电阻测量

　　按照 GB 5226 . 1—2008 的 18 . 3 规定进行。

　　6 . 5 . 4 耐电强度试验

　　按照 GB 5226 . 1—2008 的 18 . 4 规定进行。

　　6 . 5 . 5 高速急停试验

　　机器人在满额定负载、额定速度条件下测试急停 10 次 。

　　6 . 6 连续运行试验

　　冲压机器人在额定负载、额定速度下连续运行 120 h,工作应正常，无任何报警与异常。 检测功率消耗、电压波动，以及温升等性能参数。

　　6 . 7 噪声试验

　　按照 JB/T 8896—1999 的 5.7 的规定进行。

　　GB/T 37392—2019

　　6 . 8 电源适应能力

　　按照 JB/T 8896—1999 中 5.8 的规定进行。

　　6 . 9 电磁兼容试验

　　按照 GB/Z 19397—2003 第 6 章的规定进行。

　　6 . 10 可靠性试验

　　按制造商产品标准规定的产品跟踪调查统计方法执行，制造商应给出现平均无故障时间。

　　6 . 1 1 耐振性试验

　　按照 JB/T 8896—1999 中 5.11 的规定进行。

　　6 . 12 环境适应性试验

　　按照 JB/T 8896—1999 的 5.10 的规定进行。

　　7 检验规则

　　7 . 1 产品检验分为出厂检验和型式检验。

　　7 . 2 有下列情况之一时，一般应进行型式检验：

　　a) 新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定;

　　b) 已定型的产品，如设计、关键工艺、材料有较大改变，可能影响产品性能;

　　c) 正常生产的产品，每隔 3 年或累计台数达到 500 台 ;

　　d) 产品停产 3 年恢复生产;

　　e) 出厂检验结果与上次型式检验有较大差异。

　　7 . 3 每台冲压机器人都应进行出厂检验。

　　7 . 4 检验项目见表 2 。

　　表 2 检验项目

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　　表 2(续)

　　7.5 其他检验规则按 JB/T 8896—1999 进行。

　　8 标志、包装、运输和贮存

　　8 . 1 标志

　　8 . 1 . 1 机器人产品上应装有铭牌，铭牌上应包括下述内容：

　　a) 产品名称;

　　b) 产品型号;

　　c) 额定负载;

　　d) 动力源参数及耗电功率;

　　e) 产品编号;

　　f) 制造单位名称;

　　g) 出厂年、月。

　　8 . 1 . 2 包装箱外表面上包装标志，应按照 GB/T 191—2008 的规定做图示标志。

　　8 . 2 包装

　　8 . 2 . 1 机器人在包装前，应将操作机活动臂部分牢靠固定。

　　8 . 2 . 2 机器人底座及其他装置应与包装箱底板牢靠固定。

　　8 . 2 . 3 包装应符合 GB/T 4768—2008、GB/T 4879—2016、GB/T 5048—2017 的要求。 若有其他特殊包装要求，应在产品标准中规定。

　　8 . 2 . 4 包装箱内应有下列文件：

　　a) 产品合格证;

　　b) 使用、维护说明书;

　　c) 随机备件、附件;

　　d) 装箱清单。

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　　8 . 3 运输

　　运输、装卸时，应保持包装箱的竖立位置，并不得堆放。

　　8 . 4 贮存

　　长期存放机器人产品的仓库，其环境温度为 0 ℃ ~40 ℃ ,相对湿度不大于 80%。 其周围环境应无腐蚀、易燃气体，无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。 贮存期限及其维护要求由产品标准规定。