GB/T 42517.2-2023 智能运输系统 智能驾驶电子道路图数据模型与表达 第2部分：开放道路

　　ICS 01 . 100 . 01 ;03 . 220 . 20 CCS R 04

　　中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准

　　GB/T 42517 . 2—2023

　　智能运输系统

　　智能驾驶电子道路图数据模型与表达

　　第 2 部分:开放道路

　　Intell,gent transportat,on systems—Intell,gent dr,v,ng electron,c road data model & express,on spec,f,cat,on—part 2: Non-controlled access road

　　2023-05-23 发布 2023-12-01 实施

　　国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会

　　

　　发

　　

　　布

　　GB/T 42517 . 2—2023

　　目 次

　　前言 V

　　引言 Ⅵ

　　1 范围 1

　　2 规范性引用文件 1

　　3 术语和定义 1

　　4 框架数据模型 1

　　4 . 1 要素模型 1

　　4 . 2 坐标框架体系 1

　　4 . 3 精度 1

　　4 . 4 表达范围 2

　　4 . 5 道路通用属性表达 2

　　5 道路与车道 2

　　5 . 1 道路数据模型及表达 2

　　5 . 2 车道数据模型及表达 2

　　5 . 3 路口数据模型及表达 2

　　5 . 4 普通路口 2

　　5 . 5 复杂路口 6

　　5 . 6 环岛 11

　　5 . 7 主辅路出入口 16

　　5 . 8 掉头口 19

　　5 . 9 无车道标线道路 25

　　6 道路设施 26

　　6 . 1 人行横道 26

　　6 . 2 横向禁止标线 28

　　6 . 3 公交车站 30

　　6 . 4 路边停车位 32

　　6 . 5 安全岛 34

　　6 . 6 道路交通标志 35

　　6 . 7 路侧交通设施 35

　　6 . 8 道路交通标线 36

　　6 . 9 交通信号灯 36

　　6 . 10 减速丘 37

　　6 . 11 收费站 37

　　I

　　GB/T 42517 . 2—2023

　　6 . 12 检查站 37

　　6 . 13 上方障碍物 37

　　6 . 14 路侧构筑物 37

　　6 . 15 杆状物 37

　　6 . 16 龙门架 37

　　6 . 17 隧道 37

　　6 . 18 路侧监测与通讯设备 37

　　参考文献 38

　　图 1 普通路口场景图 2

　　图 2 普通路口虚拟道路参考线拓扑连接示意图 3

　　图 3 普通路口车道简化连接示意图 4

　　图 4 普通路口车道最大化连接示意图 5

　　图 5 复杂路口场景图 7

　　图 6 复杂路口虚拟道路参考线拓扑连接示意图 8

　　图 7 复杂路口车道简化连接示意图 9

　　图 8 复杂路口车道最大化连接示意图 10

　　图 9 环岛场景图 12

　　图 10 环岛路口图 12

　　图 11 环岛路口虚拟道路参考线拓扑连接示意图 13

　　图 12 环岛路口车道简化连接示意图 14

　　图 13 环岛路口车道最大化连接示意图 15

　　图 14 主辅路单向通行出入口道路几何连接示意图 17

　　图 15 主辅路双向通行出入口道路几何连接示意图 18

　　图 16 主辅路出入口车道连接示意图 19

　　图 17 单向掉头口道路连接示意图 20

　　图 18 双向掉头口道路连接示意图 21

　　图 19 单向掉头口车道简化几何连接示意图 22

　　图 20 单向掉头口车道最大化几何连接示意图 23

　　图 21 双向掉头口车道简化几何连接示意图 24

　　图 22 双向掉头口车道最大化几何连接示意图 25

　　图 23 无车道标线双向路的几何表达方式 26

　　图 24 人行横道数据模型 26

　　图 25 人行横道场景图 27

　　图 26 人行横道几何表达 27

　　图 27 横向禁止标线数据模型 28

　　图 28 横向禁止标线类型 29

　　图 29 横向禁止标线几何表达 29

　　图 30 公交车站数据模型图 30

　　图 31 直线式停靠站 31

　　图 32 港湾式停靠站 31

　　图 33 公交车站几何表达 31

　　Ⅱ

　　GB/T 42517 . 2—2023

　　图 34 路边停车位数据模型 32

　　图 35 停车位几何表达 33

　　图 36 安全岛数据模型 34

　　图 37 安全岛几何表达 35

　　图 38 交通信号灯和驶入车道关联示意图 36

　　表 1 普通路口道路连接几何拓扑关系表 3

　　表 2 普通路口车道简化连接几何拓扑关系表 4

　　表 3 普通路口车道最大化连接几何拓扑关系表 5

　　表 4 普通路口车道连接全关系拓扑表 6

　　表 5 复杂路口道路连接几何拓扑关系表 8

　　表 6 复杂路口车道简化连接几何拓扑关系表 9

　　表 7 复杂路口车道最大化连接几何拓扑关系表 10

　　表 8 复杂路口车道连接全关系拓扑表 11

　　表 9 环岛路口道路连接几何拓扑关系表 13

　　表 10 环岛路口车道简化连接几何拓扑关系表 14

　　表 11 环岛路口车道最大化连接几何拓扑关系表 15

　　表 12 环岛路口车道连接全关系拓扑表 16

　　表 13 主辅路单向通行出入口道路连接几何拓扑关系表 17

　　表 14 主辅路双向通行出入口道路连接几何拓扑关系表 18

　　表 15 主辅路出入口车道连接几何拓扑关系表 19

　　表 16 单向掉头口道路连接几何拓扑关系表 20

　　表 17 双向掉头口道路连接几何拓扑关系表 21

　　表 18 单向掉头口车道简化连接几何拓扑关系表 22

　　表 19 单向掉头口车道最大化连接几何拓扑关系表 23

　　表 20 双向掉头口车道简化连接几何拓扑关系表 24

　　表 21 双向掉头口车道最大化连接几何拓扑关系表 25

　　表 22 人行横道表结构 28

　　表 23 横向禁止标线表结构 30

　　表 24 公交车站表结构 32

　　表 25 路边停车位表结构 34

　　表 26 安全岛表结构 35

　　表 27 路口交通信号灯和驶入车道关联表 36

　　Ⅲ

　　GB/T 42517 . 2—2023

　　前 言

　　本文件按照 GB/T 1 . 1—2020《标准化工作导则 第 1 部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定起草 。

　　本文件是 GB/T 42517《智能 运 输 系 统 智 能 驾 驶 电 子 道 路 图 数 据 模 型 与 表 达》的 第 2 部 分 。 GB/T 42517 已经发布了以下部分:

　　— 第 1 部分:封闭道路 ;

　　— 第 2 部分:开放道路 。

　　请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。本文件的发布机构不承担识别专利的责任 。

　　本文件由全国智能运输系统标准化技术委员会(SAC/TC268)提出并归口 。

　　本文件起草单位:北京四维图新科技股份有限公司 、中关村中交国通智能交通产业联盟 、高德软件有限公司 、北京百度网讯科技有限公司 、交通运输部公路科学研究所 、武汉中海庭数据技术有限公司 、上海汽车集团股份有限公司 、北京建筑大学 。

　　本文件主要起草人:朱大伟 、田野 、谷小丰 、焦伟赞 、李茹 、孟德翠 、罗跃军 、曾佳 、刘丽丽 、王健 、王春红 、殷玮 、鲍晨 、黄鹤 、衣鹏军 、王淼 、郭林熹 、魏涛 、余佩 、吕卫娜 、彭伟 、张民岗 。

　　V

　　GB/T 42517 . 2—2023

　　Ⅵ

　　引

　　

　　言

　　随着自动驾驶和车路协同技术的发展 , 智能驾驶电子道路图为提升车辆感知能力 、促进车路信息共享 、消除盲区意外风险等提供了道路基础信息保障。 为促进智能驾驶电子道路图要素数据模型和表达设计的规范化和标准化 , 提高道路信息的共享服务效能 , GB/T 42517《智能运输系统 智能驾驶电子道路图数据模型与表达》提供了道路的数据模型和要素表达方式的要求和方法 , 拟由 2 个部分构成:

　　— 第 1 部分:封闭道路。 目的在于规定智能驾驶电子道路图中封闭道路的框架数据模型 、道路与车道以及道路设施的数据模型与表达。

　　— 第 2 部分:开放道路。 目的在于规定智能驾驶电子道路图中开放道路的框架数据模型 、道路与车道以及道路设施的数据模型与表达。

　　GB/T 42517 . 2—2023

　　智能运输系统

　　智能驾驶电子道路图数据模型与表达

　　第 2 部分:开放道路

　　1 范围

　　本文件规定了智能驾驶电子道路图中开放道路的框架数据模型 、道路与车道以及道路设施的数据模型与表达 。

　　本文件适用于以开放道路为主要场景的智能驾驶电子道路图产品的制作与应用 。

　　2 规范性引用文件

　　下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款 。其中 , 注 日期的引用文件 , 仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件 , 其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件 。

　　GB 5768 . 3 道路交通标志和标线 第 3 部分:道路交通标线

　　GB/T 42517 . 1—2023 智能运输系统 智能驾驶电子道路图数据模型与表达 第 1 部分:封闭道路

　　3 术语和定义

　　GB 5768 . 3 、GB/T 42517 . 1—2023 界定的以及下列术语和定义适用于本文件 。

　　3.1

　　普通路口 ordinary intersection

　　驶入和驶出方向上不存在允许机动车通行辅路的平面交叉路口 。

　　3.2

　　复杂路口 complex intersection

　　至少有一个驶入或驶出方向上存在允许机动车通行辅路的平面交叉路口 。

　　4 框架数据模型

　　4 . 1 要素模型

　　要素模型的说明 、要素主题与概念模型应符合 GB/T 42517 . 1—2023 中 4 . 1 的规定 。

　　4 . 2 坐标框架体系

　　坐标框架 、时间系统 、坐标表达等应符合 GB/T 42517 . 1—2023 中 4 . 2 的规定 。

　　4 . 3 精度

　　智能驾驶电子道路图的绝对精度 、相对精度和精度指标应符合 GB/T 42517 . 1—2023 中 4 . 3 的

　　1

　　GB/T 42517 . 2—2023

　　规定 。

　　4 . 4 表达范围

　　智能驾驶电子道路图开放道路的表达范围应符合 GB/T 42517 . 1—2023 中 4 . 4 的规定 。

　　4 . 5 道路通用属性表达

　　纵向坡度 、曲率 、横向坡度 、航向的正负取值要求应符合 GB/T 42517 . 1—2023 中 4 . 5 的规定 。

　　5 道路与车道

　　5 . 1 道路数据模型及表达

　　道路数据模型 、属性 、几何表达 、关联关系 、表结构应符合 GB/T 42517 . 1—2023 中 5 . 1 的规定 。

　　5 . 2 车道数据模型及表达

　　车道数据模型 、属性 、边界 、几何表达 、关联关系 、表结构应符合 GB/T 42517 . 1—2023 中 5 . 2 的规定 。

　　5 . 3 路口数据模型及表达

　　路口数据模型 、关联关系 、表结构应符合 GB/T 42517 . 1—2023 中 5 . 3 的规定 。

　　5 . 4 普通路口

　　5 . 4 . 1 普通路口场景

　　普通路口场景见图 1 。

　　图 1 普通路口场景图

　　2

　　GB/T 42517 . 2—2023

　　5 . 4 . 2 普通路口几何表达

　　5 . 4 . 2 . 1 普通路口道路几何连接

　　普通路口道路几何连接应满足以下要求 :

　　a) 路口内道路可用虚拟道路参考线表达,也可用道路参考线表达并标记路口属性 ;

　　b) 每条道路应按实际道路允许的通行方向建立拓扑关系 。

　　普通路口应用虚拟道路参考线建立拓扑连接关系示意图见图 2 。

　　图 2 普通路口虚拟道路参考线拓扑连接示意图

　　路口内道路几何拓扑关系表记录了道路几何路径的驶入驶出联通关系,普通路口应提供道路拓扑表,并预留路径道路 、可通行状态 ID接口 ,便于后续路口内道路参考线和相位信息的扩展 。普通路口道路连接几何拓扑关系表见表 1 。

　　表 1 普通路口道路连接几何拓扑关系表

　　路口

　　驶入

　　路径

　　驶出

　　可通行状态

　　路 口 A

　　道路 1

　　—

　　道路 2

　　预留

　　路 口 A

　　道路 1

　　道路 3

　　预留

　　路 口 A

　　道路 1

　　—

　　道路 4

　　预留

　　注 : 本表内容对应图 2 。

　　5 . 4 . 2 . 2 普通路口车道简化几何连接

　　普通路口车道简化几何连接的基本原则是每个路口驶入车道只给定一个驶出车道 。具体的联通原则如下 :

　　a) 直行和左转,驶入车道按照从左到右的顺序,与驶出车道一一建立连接关系 ;

　　b) 右转,驶入车道按照从右到左的顺序,与驶出车道从右到左的顺序一一建立连接关系 ;

　　3

　　GB/T 42517 . 2—2023

　　c) 路口内连接车道应根据道路拓扑关系生成车道中心线 ;

　　d) 路口内的车道中心线宜尽量符合车辆行驶轨迹 ;

　　e) 如果路口内部存在中心圈 、路口引导线等道路标线,车道中心线的形状应遵照实际引导标识形状制作o

　　普通路口车道简化连接示意图见图 3 o

　　图 3 普通路口车道简化连接示意图

　　普通路口应提供车道几何拓扑关系表记录路口内车道级几何路径的驶入驶出联通关系,并预留可通行状态 ID接口 ,便于后续相位信息的扩展o 普通路口车道简化连接几何拓扑关系表见表 2 o

　　表 2 普通路口车道简化连接几何拓扑关系表

　　路口

　　驶入

　　路径

　　驶出

　　可通行状态

　　路 口 A

　　车道 1-1

　　车道 a

　　车道 4-1

　　预留

　　路 口 A

　　车道 1-1

　　车道 b

　　车道 3-1

　　预留

　　路 口 A

　　车道 1-2

　　车道 c

　　车道 3-2

　　预留

　　路 口 A

　　车道 1-3

　　车道 d

　　车道 2-3

　　预留

　　注 : 本表内容对应图 3 o

　　5 . 4 . 2 . 3 普通路口车道最大化几何连接

　　路口内同一个驶入和驶出方向上,所有驶入车道和驶出车道都有车道级路径联通,且联通车道在路口内不压盖,是普通路口车道最大化几何连接的基本原则o 具体的联通原则如下 :

　　a) 驶出车道数是驶入车道的整数倍时,每个驶入车道按照倍数分配相同数量的驶出车道 ;

　　b) 驶出车道数大于驶入车道数,且不能整除时,先采用驶入车道均分原则,余数按照从右到左,为每个驶入车道增加一个驶出连接 ;

　　4

　　GB/T 42517 . 2—2023

　　c) 驶出车道数小于驶入车道数,且不能整除时,先采用驶出车道均分原则,余数按照从右到左,为每个驶出车道增加一个驶入连接 ;

　　d) 以上车道数分配完毕后,驶出车道数量比驶入车道数量多时,每个驶入车道和驶出车道按照驶出车道数量从左到右顺序分配连接关系 ;

　　e) 以上车道数分配完毕后,驶出车道数量比驶入车道数量少时,每个驶入车道和驶出车道按照驶入车道数量从左到右顺序分配连接关系 ;

　　f) 路口内车道几何绘制应符合 5 . 4. 2 . 2 的 c) 、d) 、e)的要求o普通路口车道最大化连接示意图见图 4 o

　　图 4 普通路口车道最大化连接示意图

　　普通路口车道最大化连接几何拓扑关系表见表 3 o

　　表 3 普通路口车道最大化连接几何拓扑关系表

　　路口

　　驶入

　　路径

　　驶出

　　可通行状态

　　路 口 A

　　车道 1-1

　　车道 a

　　车道 4-1

　　预留

　　路 口 A

　　车道 1-1

　　车道 b

　　车道 4-2

　　预留

　　路 口 A

　　车道 1-1

　　车道 c

　　车道 4-3

　　预留

　　路 口 A

　　车道 1-1

　　车道 d

　　车道 3-1

　　预留

　　路 口 A

　　车道 1-2

　　车道 e

　　车道 3-2

　　预留

　　路 口 A

　　车道 1-2

　　车道 f

　　车道 3-3

　　预留

　　路 口 A

　　车道 1-3

　　车道 g

　　车道 2-1

　　预留

　　路 口 A

　　车道 1-3

　　车道 h

　　车道 2-2

　　预留

　　路 口 A

　　车道 1-3

　　车道 i

　　车道 2-3

　　预留

　　注 : 本表内容对应图 4 o

　　5

　　GB/T 42517 . 2—2023

　　5 . 4 . 2 . 4 普通路口车道全关系拓扑连接

　　普通路口全关系拓扑表应记录所有可能的车道联通关系,不记录路 口 内通行路径的车道几何信息,普通路口车道连接全关系拓扑表见表 4 。

　　表 4 普通路口车道连接全关系拓扑表

　　路口

　　驶入

　　路径

　　驶出

　　可通行状态

　　路 口 A

　　车道 1-1

　　—

　　车道 4-1

　　预留

　　路 口 A

　　车道 1-1

　　—

　　车道 4-2

　　预留

　　路 口 A

　　车道 1-1

　　—

　　车道 4-3