资料介绍
ICS 33.040.40 CCS L 79
中 华 人 民 共 和 国 国 家 标 准
GB/T 44220—2024
虚拟现实设备接口 定位设备
Interface of virtual reality equipment—Positioning equipment
2024⁃07⁃24 发布 2025⁃02⁃01 实施
国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会
发
布
GB/T 44220—2024
目 次
前言 Ⅲ
1 范围 1
2 规范性引用文件 1
3 术语、定义和缩略语 1
3.1 术语和定义 1
3.2 缩略语 1
4 定位设备和接口类型 2
4.1 定位设备类型 2
4.2 接口类型 2
5 接口数据类型 3
5.1 接口数据分类 3
5.2 数据结构和参数的命名规则 3
5.3 配置数据 3
5.4 状态数据 14
5.5 计算数据 18
5.6 多定位设备间的数据交换模式 25
5.7 数据刷新率的数据结构 26
6 接口函数 26
6.1 概述 26
6.2 参数配置 26
6.3 工作状态控制 31
6.4 定位设备状态信息获取 31
参考文献 33
Ⅰ
GB/T 44220—2024
前 言
本文件按照 GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第 1 部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草 。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别专利的责任 。
本文件由全国音频 、视频及多媒体系统与设备标准化技术委员会(SAC/TC 242)提出并归口 。
本文件起草单位：中国电子技术标准化研究院 、海信视像科技有限公司 、歌尔股份有限公司 、深圳创维智能系统技术研究院 、北京凌宇制控科技有限公司 、青岛虚拟现实研究院有限公司 、工业和信息化部电子第五研究所 、江南大学 、西安理工大学 、南昌虚拟现实检测技术有限公司 、深圳市三诺数字科技有限公司 、广东虚拟现实科技有限公司 。
本文件主要起草人 ：郝冬宁 、王平平 、李婧欣 、张子浩 、郁昌贺 、张向军 、严小天 、张佳宁 、赵晓莺 、赵洪良 、赵浩之 、韦胜钰 、陈嘉琦 、张曼华 、王映辉 、宁小娟 、胡翔 、胡开拓 、董桂官 、许惠斌 、贺杰 。
Ⅲ
GB/T 44220—2024
虚拟现实设备接口 定位设备
1 范围
本文件规定了虚拟现实设备对定位设备进行参数获取 、参数查询 、参数配置 、工作状态控制和定位设备状态信息传输的接口要求 。
本文件适用于虚拟现实设备的设计与生产，以及定位服务接口设计 。增强现实设备参考使用 。
2 规范性引用文件
本文件没有规范性引用文件 。
3 术语、定义和缩略语
3.1 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件 。
3.1.1
虚拟现实 virtual reality
采用以计算机为核心的现代高科技手段生成的逼真的视觉 、听觉 、触觉 、嗅觉 、味觉等多感官一体化的数字化人工环境 ，用户借助一些输入 、输出设备 ，采用自然的方式与虚拟世界的对象进行交互 ，相互影响，从而产生亲临真实环境的感觉和体验 。
[来源：GB/T 38259—2019，3.1] 3.1.2
定位设备 positioning equipment
跟踪虚拟现实设备使用者的动态位置和方向信息 ，并将位姿 、点云 、平面 、时间和触觉反馈等信息发送到虚拟现实控制系统中的设备 。
注 1：设备包括但不限于惯性传感器(如加速度计 、陀螺仪)、磁力计 、光传感器 、声传感器 、图像采集设备 。
注 2：输出信息包括位姿 、点云 、平面 、时间 、触觉反馈等 。
注 3：虚拟现实定位设备按功能分为头部定位 、手柄定位 、手势识别 、肢体定位追踪设备等 。
3.1.3
位姿 pose
确定物体在三维空间的三个自由度的姿态和空间位置 。
3.1.4
四元数 quaternion
确定物体在三维空间的三个自由度的方向姿态的表示方法 。
注：利用该特性能够表达任意三维旋转，一个四元数拥有一个实部和三个虚部 。
3.2 缩略语
下列缩略语适用于本文件 。
ACC：加速度计(Accelerometer)
1
GB/T 44220—2024
GPIO：通用输入/输出(General⁃Purpose Input/Output)
GYRO：陀螺仪(Gyroscope)
HMD：头戴式显示设备(Head Mounted Display)
ID：识别号(Identification)
IMU：惯性测量单元/惯性传感器(Inertial Measurement Unit)
LED：发光二极管(Light⁃Emitting Diode)
MAG：磁力计(Magnetometer)
PC：个人计算机(Personal Computer)
SLAM：即时定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping)
SPI：串行外设接口(Serial Peripheral Interface)
USB：通用串行总线(Universal Serial Bus)
3DOF：三自由度(3 Degrees of Freedom)
6DOF：六自由度(6 Degrees of Freedom)
4 定位设备和接口类型
4.1 定位设备类型
虚拟现实设备中定位设备的分类，如表 1 所示 。
表 1 定位设备类型
设备类型接口字段
取值
描述
VRDEVICE_TYPE
0x00
头戴式设备
VRDEVICE_TYPE
0x01
控制器设备
VRDEVICE_TYPE
0x02
基站
……
0x03~0xFF
保留
4.2 接口类型
接口类型是指定位设备之间 ，定位设备与服务器(云端主机 、本地 PC 、本地游戏主机等)进行信息交互的接口，如表 2 所示 。
表 2 接口类型
接口类型接口字段
取值
描述
VRPORT_TYPE
0x00
无线网络接口
VRPORT_TYPE
0x01
蓝牙接口
VRPORT_TYPE
0x02
USB 传输接口
VRPORT_TYPE
0x03
移动行业处理器接口
VRPORT_TYPE_SPI
0x04
串行外设接口
VRPORT_TYPE_GPIO
0x05
通用输入/输出接口
……
0x06~0xFF
保留
2
GB/T 44220—2024
5 接口数据类型
5.1 接口数据分类
虚拟现实设备定位系统接口数据类型可分为配置数据 、状态数据和计算数据 。
a) 配置数据包括虚拟现实设备定位系统各部分的运行模式 、计算方法以及各种配置参数 ，是虚拟现实设备定位系统的输入数据，支持查询 。
b) 状态数据包括虚拟现实设备定位系统各部分的工作状态 ，是虚拟现实定位系统的输出数据 ，支持查询 。
c) 计算数据包括虚拟现实设备定位系统产生的各种计算数据，包括参与定位计算的原始数据和计算结果数据 。其中，原始数据是虚拟现实设备定位系统的输入数据，支持查询;计算结果数据是虚拟现实设备定位系统的输出数据，支持查询 。
5.2 数据结构和参数的命名规则
5.2.1 数据结构以及数据类型的英文命名以“vr ”开头 ，连以首字母大写的释义性英文单词 ，如相机配置的数据结构英文命名为“vrCameraConfig”。
5.2.2 数据结构中参数类型使用约定俗称的类型命名以及本章定义的各种数据类型 ，如“Vector〈vr⁃ CameraConfig〉”意为相机配置数组，又如 Int32，意为 32 位的整型数据 。
5.2.3 数据类型中枚举项的英文命名以“VR ”开头 ，连以全单词大写的释义性英文单词 ，各单词中间使用“_ ”相连 ，例如“VR_CAMERA_TYPE_GENERAL_RGB ”表示相机分类中的普通 RGB 相机 。
5.3 配置数据
5.3.1 概述
配置数据结构如表 3 所示 。
表 3 配置数据结构
配置数据结构名称
描述
vrSystemConfig
系统配置，见表 5
vrBaseConfig
基站配置，见表 14
vrCameraConfig
相机配置，见表 16
vrSensorConfig
传感器配置，见表 23
各配置数据类型对应的配置模式参数如表 4 所示，可供用户查询设置 。
3
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表 4 配置模式参数
配置模式参数
描述
vrSystemCostMode
系统功耗模式，见表 7
vrSystemDormancyMode
系统休眠模式，见表 8
vrSystemShutDownMode
系统关机模式，见表 9
vrHMDPositioningMode
HMD 定位模式，见表 10
vrHMDRelocalizationMode
HMD 重定位模式，见表 11
vrControllerPositioningMode
控制器定位模式，见表 12
vrControllerInteractiveMode
控制器交互模式，见表 13
5.3.2 系统配置
系统配置数据结构如表 5 所示 。
表 5 系统配置数据结构
数据类型
参数类型
描述
vrSystemConfig
vrSystemInfo
系统基本信息，见表 6
vrSystemCostMode
系统功耗模式，见表 7
vrSystemDormancyMode
系统休眠模式，见表 8
vrSystemShutDownMode
系统关机模式，见表 9
vrHMDPositioningMode
HMD 定位模式，见表 10
vrHMDRelocalizationMode
HMD 重定位模式，见表 11
vrControllerPositioningMode
控制器定位模式，见表 12
vrControllerInteractiveMode
控制器交互模式，见 5 表13
vrHMDCloudSyncStatus
HMD 与云服务器的同步状态，见表 34
int32_t dormancy_time
系统休眠计时参数
vrBaseConfig
基站配置，见表 14
5.3.3 系统基本信息
系统基本信息数据结构如表 6 所示 。
表 6 系统基本信息数据结构
数据类型
参数类型
描述
vrSystemInfo
string device_name
设备名称
string device_type
设备类型
string device_software_version
软件版本
string device_hardware_version
硬件版本
string device_firmware_version
固件版本
string device_serial_number
设备序列号
4
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5.3.4 系统功耗模式
系统功耗模式如表 7 所示 。
表 7 系统功耗模式
数据类型
枚举值
描述
vrSystemCostMode
VR_SYSTEM_COST_MODE_LOW=0x00
低功耗模式
VR_SYSTEM_COST_MODE_NORMAL=0x01
正常功耗
VR_SYSTEM_COST_MODE_HIGH_PERFORMANCE=0x02
高性能功耗
0x03~0xFF
保留
5.3.5 系统休眠模式
系统休眠模式如表 8 所示 。
表 8 系统休眠模式
数据类型
枚举值
描述
vrSystemDormancyMode
VR_SYSTEM_DORMANCY_MODE_ALWAYS_ON=0x00
不休眠
VR_SYSTEM_DORMANCY_MODE_AUTO = 0x01
自动休眠
VR_SYSTEM_DORMANCY_MODE_AUTO_NO_MOTION=0x02
无动作时
自动休眠
VR_SYSTEM_DORMANCY_MODE_AUTO_NO_KEY_INPUT=0x03
无输入时
自动休眠
0x04~0xFF
保留
5.3.6 系统关机模式
系统关机模式如表 9 所示 。
表 9 系统关机模式
数据类型
枚举值
描述
vrSystemShutDownMode
VR_SYSTEM_SHUTDOWN _MODE_ALWAYS_ON=0x00
不关机
VR_SYSTEM_SHUTDOWN_MODE_AUTO = 0x01
自动关机
VR_SYSTEM_SHUTDOWN_MODE_AUTO_NO_MOTION=0x02
无动作时自动关机
VR_SYSTEM_SHUTDOWN_MODE_AUTO_NO_KEY_INPUT=
0x03
无输入时自动关机
0x04~0xFF
保留
5
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5.3.7 HMD 定位模式
HMD 定位模式如表 10 所示 。
表 10 HMD 定位模式
数据类型
枚举值
描述
vrSystemShut
DownMode
VR_HMD_POSITIONING_MODE_INSIDE_OUT_LOCALIZATION=0x00
由内向外定位
VR_HMD_POSITIONING_MODE_INSIDE_OUT_MAPPING=0x01
由内向外建图
VR_HMD_POSITIONING_MODE_INSIDE_OUT_SLAM=0x02
由内向外SLAM
VR_HMD_POSITIONING_MODE_OUTSIDE_IN_DISCO=0x03
由外向外声光定位
0x04~0xFF
保留
5.3.8 HMD 重定位模式
HMD 重定位模式如表 11 所示 。
表 11 HMD 重定位模式
数据类型
枚举值
描述
vrHMDRelocalizationMode
VR_HMD_RELOCALIZATION_MODE_LOCAL=0x00
局部重定位
VR_HMD_RELOCALIZATION_MODE_GLOBAL=0x01
全局重定位
0x02~0xFF
保留
5.3.9 控制器定位模式
控制器定位模式如表 12 所示 。
表 12 控制器定位模式
数据类型
枚举值
描述
vrControllerPositioning
Mode
VR_CONTROLLER_POSITIONING_MODE_3DOF_
IMU_ONLY=0x00
IMU 姿态模式
VR_CONTROLLER_POSITIONING_MODE_6DOF_
ELECTROMAGNETIC=0x01
电磁位姿模式
VR_CONTROLLER_POSITIONING_MODE_6DOF_
ULTRASONIC=0x02
超声位姿模式
VR_CONTROLLER_POSITIONING_MODE_6DOF_
COPUTER_VISION=0x03
计算机视觉位姿模式
VR_CONTROLLER_POSITIONING_MODE_6DOF_
OUSIDE_IN_DISCO=0x04
由外向内声光位姿模式
0x05~0xFF
保留
6
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5.3.10 控制器交互模式
控制器交互模式如表 13 所示 。
表 13 控制器交互模式
数据类型
枚举值
描述
vrControllerInteractiveMode
VR_CONTROLLER_INTERACTIVE_MODE_NONE=0x00
无手柄交互
VR_CONTROLLER_INTERACTIVE_MODE_ONE=0x01
单手柄交互
VR_CONTROLLER_INTERACTIVE_MODE_MULTIPLE=0x02
多手柄交互
0x03~0xFF
保留
5.3.11 基站配置
基站配置数据结构如表 14 所示 。
表 14 基站配置数据结构
数据类型
参数类型
描述
vrBaseConfig
int32_t base_id
基站 ID
vrBaseType
基站类型，见表 15
float vrBaseHeight
基站高度参数
5.3.12 基站类型
基站类型如表 15 所示 。
表 15 基站类型
数据类型
枚举值
描述
vrBaseType
VR_BASE_TYPE_DISCO=0x00
声光定位
VR_BASE_TYPE_ULTRASONIC=0x01
超声
VR_BASE_TYPE_LASE=0x02
镭射
0x03~0xFF
保留
5.3.13 相机配置
相机配置数据结构如表 16 所示 。
7
GB/T 44220—2024
表 16 相机配置数据结构
数据类型
参数类型
描述
vrCameraConfig
int32_t camera_id
相机 ID 号
vrCamera Type
相机类型，见表 17
float focal_length_x
x 方向焦距
float focal_length_y
y 方向焦距
float center_length_x
x 方向光轴⁃中心偏移
float center_length_y
y 方向光轴⁃中心偏移
float radial_distortion_k1
径向畸变参数
float radial_distortion_k2
float radial_distortion_k3
float tangential_distortion_p1
切向畸变参数
float tangential_distortion_p2
vrCameraExposureType
相机曝光类型
vrCameraFocusType
相机焦距类型
vrCameraShutterType
相机快门类型
vrImageFormatType
图像数据格式类型
vrImageResolutionType
图像分辨率类型
vrRange with RangeType⁃FPS
相机帧率范围
int32_t current_FPS
相机当前帧率
5.3.14 相机类型
相机类型如表 17 所示 。
表 17 相机类型
数据类型
枚举值
描述
vrCameraType
VR_CAMERA_TYPE_GENERAL_RGB=0x00
普通 RGB 相机
VR_CAMERA_TYPE_FISHEYE=0x01
鱼眼相机
VR_CAMERA_DATA_TYPE_DEPTH=0x02
深度相机
0x03~0xFF
保留
5.3.15 图像数据格式
图像数据格式类型如表 18 所示 。
8
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表 18 图像数据格式类型
数据类型
枚举值
描述
vrImageFormatType
VR_IMAGE_FORMAT_TYPE_RGBA_8888 = 0x00
RGBA_8888 格式
VR_IMAGE_FORMAT_TYPE_RGBX_8888 = 0x01
RGBX_8888 格式
VR_IMAGE_FORMAT_TYPE_RGB_888 = 0x02
RGB_888 格式
VR_IMAGE_FORMAT_TYPE_RGB_565 = 0x03
RGB_565 格式
VR_IMAGE_FORMAT_TYPE_RGBA_FP16 = 0x04
RGBA_FP16 格式
VR_IMAGE_FORMAT_TYPE_YUV_420_888 = 0x05
YUV_420_888 格式
VR_IMAGE_FORMAT_TYPE_JPEG=0x06
JPEG 格式
VR_IMAGE_FORMAT_TYPE_DEPTH16 = 0x07
16 位的深度图格式
VR_IMAGE_FORMAT_TYPE_POINT_CLOUD=0x08
点云格式
0x09~0xFF
保留
5.3.16 图像分辨率
图像分辨率如表 19 所示 。
表 19 图像分辨率
数据类型
枚举值
描述
vrImageResolutionType
VR_IMAGE_RESOLUTION_TYPE_320_240 = 0x00
320×240
VR_IMAGE_RESOLUTION_TYPE_400_400 = 0x01
400×400
VR_IMAGE_RESOLUTION_TYPE_480_360 = 0x02
480×360
VR_IMAGE_RESOLUTION_TYPE_640_360 = 0x03
640×360
VR_IMAGE_RESOLUTION_TYPE_640_480 = 0x04
640×480
VR_IMAGE_RESOLUTION_TYPE_720_540 = 0x05
720×540
VR_IMAGE_RESOLUTION_TYPE_720_720 = 0x06
720×720
VR_IMAGE_RESOLUTION_TYPE_960_540 = 0x07
960×540
VR_IMAGE_RESOLUTION_TYPE_960_720 = 0x08
960×720
VR_IMAGE_RESOLUTION_TYPE_1280_720 = 0x09
1 280×720
VR_IMAGE_RESOLUTION_TYPE_1280_960 = 0x0A
1 280×960
VR_IMAGE_RESOLUTION_TYPE_1440_720 = 0x0B
1 440×720
VR_IMAGE_RESOLUTION_TYPE_1440_1080 = 0x0C
1 440×1 080
VR_IMAGE_RESOLUTION_TYPE_1920_960 = 0x0D
1 920×960
VR_IMAGE_RESOLUTION_TYPE_1920_1080 = 0x0E
1 920×1 080
VR_IMAGE_RESOLUTION_TYPE_2160_1080 = 0x0F
2 160×1 080
VR_IMAGE_RESOLUTION_TYPE_3840_2160 = 0x10
3 840×2 160
0x11~0xFF
保留
9
GB/T 44220—2024
5.3.17 相机曝光模式
相机曝光模式如表 20 所示 。
表 20 相机曝光模式
数据类型
枚举值
描述
vrCameraExposureType
VR_CAMERA_EXPOSURE_TYPE_AUTO=0x00
自动曝光
VR_CAMERA_EXPOSURE_TYPE_AUTO_OFF=0x01
非自动曝光
0x02~0xFF
保留
5.3.18 相机聚焦模式
相机聚焦模式如表 21 所示 。
表 21 相机聚焦模式
数据类型
枚举值
描述
vrCameraFocusType
VR_CAMERA_FOCUS_MODE_AUTO=0x00
自动聚焦
VR_CAMERA_FOCUS_MODE_AUTO_OFF=0x01
非自动聚焦
VR_CAMERA_FOCUS_MODE_CONTINUE_VIDEO=0x02
连续录像式聚焦
VR_CAMERA_FOCUS_MODE_CONTINUE_PICTURE=0x03
连续照片式聚焦
0x04~0xFF
保留
5.3.19 相机快门模式
相机快门模式如表 22 所示 。
表 22 相机聚焦模式
数据类型
枚举值
描述
vrCameraShutterType
VR_CAMERA_SHUTTER_TYPE_GLOBAL=0x00
全局快门
VR_CAMERA_ SHUTTER_TYPE_ROLLING=0x01
卷帘快门
0x04~0xFF
保留
5.3.20 传感器配置
每个传感器拥有一个单独的与其对应的传感器配置数据实例，如表 23 所示 。
10
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表 23 传感器配置数据结构
数据类型
参数类型
描述
vrSensorConfig
int32_t sensor_id
传感器 ID
int32_t belong_device_id
所属设备 ID
vrSensorType
传感器类型，见表 24
int32_t current_update_frequency
传感器数据更新率
Vector
量程数据数组，见表 25
Vector
标定数据数组，见表 27
5.3.21 传感器类型
传感器类型如表 24 所示 。
表 24 传感器类型
数据类型
枚举值
描述
vrSensorType
VR_SENSOR_TYPE_IMU_ACC=0x00
加速度计
VR_SENSOR_TYPE_IMU_GYRO=0x01
陀螺仪
VR_SENSOR_TYPE_MAGNETIC=0x02
磁力计
VR_SENSOR_TYPE_GPS=0x03
GPS
VR_SENSOR_TYPE_AIR_PRESSURE=0x04
气压计
VR_SENSOR_TYPE_BATTERY=0x05
电池电量传感器
VR_SENSOR_TYPE_ACOUSTIC=0x06
声学传感器
0x07~0xFF
保留
5.3.22 量程配置
量程配置数据结构如表 25 所示 。
表 25 量程配置数据结构
数据类型
参数类型
描述
vrRange
vrRangeType
量程类型，见表 26
int32_t belong_sensor_id
所属传感器 ID
double min
最小值
double max
最大值
5.3.23 量程类型
量程类型如表 26 所示 。
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GB/T 44220—2024
表 26 量程类型
数据类型
枚举值
描述
vrRangeType
VR_RANGE_TYPE_IMU_ACC_X=0x00
加速度计 X 轴量程
VR_RANGE_TYPE_IMU_ACC_Y=0x01
加速度计 Y 轴量程
VR_RANGE_TYPE_IMU_ACC_Z=0x02
加速度计 Z 轴量程
VR_RANGE_TYPE_IMU_GYRO_X=0x03
陀螺仪 X 轴量程
VR_RANGE_TYPE_IMU_GYRO_Y=0x04
陀螺仪 Y 轴量程
VR_RANGE_TYPE_IMU_GYRO_Z=0x05
陀螺仪 Z 轴量程
VR_RANGE_TYPE_MAG_X=0x06
磁力计 X 轴量程
VR_RANGE_TYPE_MAG_Y=0x07
磁力计 Y 轴量程
VR_RANGE_TYPE_MAG_Z=0x08
磁力计 Z 轴量程
VR_RANGE_TYPE_FPS=0x09
FPS 范围
VR_RANGE_TYPE_UPDATE_FREQUENCY=0x0A
数据更新率范围
0x0B~0xFF
保留
5.3.24 标定配置
标定配置如表 27 所示 。
表 27 标定配置数据结构
数据类型
参数类型
描述
vrCorrection
vrCorrectionType
标定参数类型，见表 28
int32_t belong_sensor_id
所属传感器 ID
mat
矩阵
5.3.25 标定参数类型
标定参数类型如表 28 所示 。
表 28 标定参数类型
数据类型
枚举值
描述
vrCorrectionType
VR_CORRECTION_TYPE_IMU_ACC_BIAS=0x00
IMU 加速度计的零偏值
VR_CORRECTION_TYPE_IMU_ACC_SCALE=0x01
IMU 加速度计的尺度因数
VR_CORRECTION_TYPE_IMU_ACC_MISALIGNMENT
= 0x02
IMU 加速度计的非正交性矩阵
VR_CORRECTION_TYPE_IMU_GYRO_BIAS=0x03
IMU 陀螺仪的零偏值
VR_CORRECTION_TYPE_IMU_GYRO_SCALE=0x04
IMU 陀螺仪的尺度因数
12
GB/T 44220—2024
表 28 标定参数类型( 续 )
数据类型
枚举值
描述
vrCorrectionType
VR_CORRECTION_TYPE_IMU_GYRO_MISALIGNMENT
= 0x05
IMU 陀螺仪的非正交性矩阵
VR_CORRECTION_TYPE_MAG_BIAS=0x06
磁力计的零偏值
VR_CORRECTION_TYPE_MAG_SCALE=0x07
磁力计的尺度因数
VR_CORRECTION_TYPE_MAG_MISALIGNMENT=0x08
磁力计的非正交性矩阵
0x09~0xFF
保留
13
5.3.26
LED 类型
LED 类型如表 29 所示 。
表 29 LED 类型
数据类型
枚举值
描述
vrLEDType
VR_LED_TYPE_SWITCH=0x00
开关显示用 LED
VR_LED_TYPE_STATUS=0x01
状态显示用 LED
VR_LED_TYPE_LOCALIZATION=0x02
定位用 LED
VR_LED_TYPE_DISPLAY=0x03
特效显示用 LED
0x04~0xFF
保留
5.3.27 声学单元类型
声学单元类型如表 30 所示 。
表 30 声学单元类型
数据类型
枚举值
描述
vrSonicUnitType
VR_SONIC_UNIT_TYPE_LOCALIZATION=0x00
定位用声学单元
VR_ SONIC_UNIT_TYPE_DISPLAY=0x01
表示用声学单元
0x02~0xFF
保留
5.3.28 控制器类型
控制器类型如表 31 所示 。
GB/T 44220—2024
表 31 控制器类型
数据类型
枚举值
描述
vrControllerType
VR_CONTROLLER_TYPE_LEFT_HAND_HOLD=0x00
左手手持式控制器
VR_CONTROLLER_TYPE_RIGHT_HAND_HOLD=0x01
右手手持式控制器
VR_CONTROLLER_TYPE_TIED=0x02
捆绑式控制器
0x03~0xFF
保留
5.4 状态数据
5.4.1 概述
定位设备工作状态分为 HMD 定位系统工作状态 、HMD 与云服务器的同步状态 、控制器定位系统工作状态等 7 种类型 。具体状态见表 32 所示 。
表 32 工作状态类型
状态数据类型名称
描述
vrHMDPositioningSystemWorkingStatus
HMD 定位系统工作状态，见表 33
vrHMDCloudSyncStatus
HMD 与云服务器的同步状态，见表 34
vrControllerPositioningSystemWorkingStatus
控制器定位系统工作状态，见表 35
vrSensorStatus
传感器工作状态，见表 36
vrLEDStatus
LED 工作状态，见表 37
vrSonicUnitStatus
声学单元工作状态，见表 38
vrBaseStatus
基站工作状态，见表 39
vrDeviceErrorStatus
设备故障状态，见表 40
vrDeviceResetStatus
设备复位状态，见表 41
5.4.2 HMD 定位系统工作状态
HMD 定位系统工作状态如表 33 所示 。
表 33 HMD 定位系统工作状态
数据类型
枚举值
描述
vrHMDPositioningSystemWorking
Status
VR_HMD_POSITIONING_SYSTEM_WORKING_
STATU_START=0x00
开机状态
VR_HMD_POSITIONING_SYSTEM_WORKING_
STATU_STANDBY=0x01
待机状态
VR_HMD_POSITIONING_SYSTEM_WORKING_
STATU_INITIALIZATION=0x02
初始化状态
14
GB/T 44220—2024
表 33 HMD 定位系统工作状态( 续 )
数据类型
枚举值
描述
vrHMDPositioningSystemWorking
Status
VR_HMD_POSITIONING_SYSTEM_WORKING_
STATU_TRACKING=0x03
定位跟踪状态
VR_HMD_POSITIONING_SYSTEM_WORKING_ STATU_TRACKING_PAUSED=0x04
暂停定位跟踪状态
VR_HMD_POSITIONING_SYSTEM_WORKING_ STATU_TRACKING_RESUME=0x05
重新定位跟踪状态
VR_HMD_POSITIONING_SYSTEM_WORKING_
STATU_RELOCALIZATION=0x06
重定位跟踪装态
VR_HMD_POSITIONING_SYSTEM_WORKING_ STATU_TRACKING_STOPPED=0x07
停止跟踪状态
VR_HMD_POSITIONING_SYSTEM_WORKING_ STATU_TRACKING_FALED=0x08
跟踪失败状态
VR_HMD_POSITIONING_SYSTEM_WORKING_
STATU_DORMANCY=0x09
休眠状态
VR_HMD_POSITIONING_SYSTEM_WORKING_
STATU_REBOOT=0x0A
重启状态
VR_HMD_POSITIONING_SYSTEM_WORKING_
STATU_SHUT_DOWN=0x0B
关机状态
0x0C~0xFF
保留
5.4.3 HMD 与云服务器的同步状态
HMD 与云服务器的同步状态如表 34 所示 。
表 34 HMD 与云服务器的同步状态
数据类型
枚举值
描述
vrHMDCloudSync
Status
VR_HMD_CLOUD_SYNC_STATUS_SYNCED=0x01
HMD 与云服务器已同步
VR_HMD_CLOUD_SYNC_STATUS_ASYNC=0x01
HMD 与云服务器未同步
0x02~0xFF
保留
5.4.4 控制器定位系统工作状态
控制器定位系统工作状态如表 35 所示 。
15
GB/T 44220—2024
表 35 控制器定位系统工作状态
数据类型
枚举值
描述
vrControllerPositioning SystemWorkingStatus
VR_CONTROLLER_POSITIONING_SYSTEM_ WORKING_STATUS_NO_LINK=0x00
控制器无连接
VR_CONTROLLER_POSITIONING_SYSTEM_ WORKING_STATUS_LINKING=0x01
控制器正在连接
VR_CONTROLLER_POSITIONING_SYSTEM_
WORKING_STATUS_DEVICE_CORRECTING=
0x02
控制器已连接，设备正在标定中
VR_CONTROLLER_POSITIONING_SYSTEM_ WORKING_SYNCED_TRACKING = 0x03
控制器已连接，坐标系与 HMD已同步，并且持续跟踪
VR_CONTROLLER_POSITIONING_SYSTEM_
WORKING_STATUS_SYNCED_LOSE_TRACKIN
G=0x04
控制器已连接，坐标系与 HMD已同步，跟踪丢失
VR_CONTROLLER_POSITIONING_SYSTEM_ WORKING_STATUS_ASYNC=0x05
控制器已连接，坐标系未与
HMD 同步
0x06~0xFF
保留
5.4.5 传感器工作状态
传感器工作状态如表 36 所示 。
表 36 传感器工作状态
数据类型
枚举值
描述
vrSensorStatus
VR_SENSOR_STATUS_ON=0x00
上电
VR_SENSOR_STATUS_OFF=0x01
掉电
VR_SENSOR_STATUS_ERROR=0x02
故障
0x03~0xFF
保留
5.4.6 LED 工作状态
LED 工作状态如表 37 所示 。
表 37 LED 工作状态
数据类型
枚举值
描述
vrLEDStatus
VR_LED_STATUS_ON_STADY=0x00
常亮
VR_LED_STATUS_ON_FLASH=0x01
闪烁
VR_LED_STATUS_OFF=0x02
不亮
0x03~0xFF
保留
16
GB/T 44220—2024
5.4.7 声学单元工作状态
声学单元工作状态如表 38 所示 。
表 38 声学单元工作状态
数据类型
枚举值
描述
vrSonicUnitStatus
VR_SONIC_UNIT_STATUS_ON=0x00
开
VR_SONIC_UNIT_STATUS_OFF=0x01
关
0x02~0xFF
保留
5.4.8 基站工作状态
基站工作状态如表 39 所示 。
表 39 基站工作状态
数据类型
枚举值
描述
vrBaseStatus
VR_BASE_STATUS_USE_ATTITUDE_ON=0x00
姿态模式启用
VR_BASE_STATUS_USE_ATTITUDE_OFF=0x01
姿态模式关闭
0x02~0xFF
保留
5.4.9 设备故障状态
设备故障状态是指设备无法报告正确定位数据的原因，见表 40。
表 40 设备故障状态
数据类型
枚举值
描述
vrDeviceError
Status
VR_DEVICE_ERROR_TYPE_ HARDWARE=0x00
硬件错误 ，是指设备硬件异常导致无法正确工作 ，这类错误可能是由于某些模块没有正确打开 、供电不足或者无法正确建立通信等硬件原因导致的
VR_DEVICE_ERROR_TYPE_ FIRMWARE=0x01
固件信息错误 ，是指定位设备的软件有错误 ，这类错误通常是因为固件版本不正确或者固件更新不完整等原因导致的
VR_DEVICE_ERROR_TYPE_ CONFIG=0x02
配置错误 ，是指定位设备工作正常 ，但用户对定位设备的配置有错或者不合理，导致设备无法正常工作
VR_DEVICE_ERROR_TYPE_ DISABLE=0x03
不在可用区域 ，是指定位设备整体工作正常 ，但被定位物体已经移出可用区域，或者被遮挡，导致无法更新定位数据
0x04~0xFF
保留
5.4.10 设备复位状态
设备复位状态指设备遇到一些未知错误导致无法继续正常工作时进行的复位重启状态，见表 41。
17
GB/T 44220—2024
表 41 设备复位状态
数据类型
枚举值
描述
vrDeviceResetStatus
VR_DEVICE_RESET_HMD_RESET=0x00
HMD 设备复位
VR_DEVICE_RESET_CONTROLLER_RESET=0x01
控制器设备复位
VR_DEVICE_SENSOR_RESET=0x02
传感器复位
VR_DEVICE_LED_RESET=0x03
LED 复位
VR_DEVICE_SONICUNIT_RESET=0x04
声学单元复位
VR_DEVICE_BASE_RESET=0x05
基站复位
0x06~0xFF
保留
5.5 计算数据
5.5.1 概述
计算数据类主要包含可定位设备 、图像 、位姿 、运动状态 、虚拟平面等数据类型，如表 42 所示 。
表 42 计算数据结构
计算数据结构名称
描述
vrPositionableDevice
可定位设备，见表 43
vrFrame
数据帧，见表 45
vrImage
图像数据，见表 46
vr2DPoint
二维点坐标数据，见表 47
vr3DPoint
三维点坐标数据，见表 48
vrQuaternion
四元数数据，见表 49
vrPose
位姿数据，见表 50
vrMat
矩阵数据，见表 51
vrImageFeatureData
图像集合特征数据，见表 52
vrPlane
虚拟平面数据，见表 53
vrIMUData
六自由度的 IMU 数据，见表 54
vrMagdata
三自由度磁力计测量数据，见表 55
vrMotionData
六自由度的运动状态数据，见表 56
vrSensor
传感器数据，见表 57
vrLED
LED 设备数据，见表 58
vrLEDColor
LED 颜色数据，见表 59
vrSonicUnit
声学单元数据，见表 60
vrController
控制器设备数据，见表 61
vrBase
基站数据，见表 62
18
GB/T 44220—2024
5.5.2 可定位设备
可定位设备数据如表 43 所示 。
表 43 可定位设备数据结构
数据类型
参数类型
描述
vrPositionableDevice
int32_t device_id
设备 ID
vrPositionableDeviceType
可定位设备类型，见表 44
int64_t time_stamp
所含数据时间戳
vrPose
所在时间戳时刻的位姿数据，见表 50
vrMotionData
所在时间戳时刻的运动状态数据，见表 56
5.5.3 定位设备类型
定位设备类型如表 44 所示 。
表 44 可定位设备类型
数据类型
枚举值
描述
vrPositionableDeviceType
VR_POSITIONABLE_DEVICE_TYPE_HMD=0x00
HMD
VR_POSITIONABLE_DEVICE_TYPE_CONTROLLER=0x01
控制器
VR_POSITIONABLE_DEVICE_TYPE_BASE=0x02
基站
0x03~0xFF
保留
5.5.4 数据帧结构
数据帧至少包含同一时刻内虚拟现实设备定位系统搜集到的图像，以及经过对其进行计算得出的位姿 、运动状态数据 、图像集合特征数据，其数据结构如表 45 所示 。
表 45 数据帧数据结构
数据类型
参数类型
描述
vrFrame
int32_t frame_id
数据帧 ID
int64_t timestamp
时间戳
Vector
图像数据，见表 46
Vector
可定位设备的位姿数据，见表 50
Vector
可定位设备的位姿估计质量评价结果数组
Vector
可定位设备的运动状态数据数组，见表 56
Vector
与图像数组对应的图像集合特征数据，见表 52
Vector
定位设备探测到的虚拟平面数据数组，见表 53
19
GB/T 44220—2024
5.5.5 图像数据
图像数据为某一时刻下，由相机拍摄得到的图像数据，如表 46 所示 。
表 46 图像数据结构
数据类型
参数类型
描述
vrImage
int32 image_id
图像 ID
int64_t time_stamp
图像时间戳
int32_t belong_frame_id
图像所属帧 ID
int32_t belong_camera_id
图像所属相机 ID
vrImageFormatType
图像数据格式，见表 18
vrImageResolutionType
图像分辨率，见表 19
vrMat
图像矩阵数据，见表 51
20
5.5.6
二维点坐标
二维点坐标的数据结构见表 47。
表 47 二维点坐标数据结构
数据结构名称
参数名称
数据类型
描述
vr2DPoint
x
double
X 轴坐标
y
double
Y 轴坐标
5.5.7 三维点坐标
三维点坐标数据的数据结构如表 48 所示 。
表 48 三维点坐标数据结构
数据结构名称
参数名称
数据类型
描述
vr3DPoint
x
double
X 轴坐标
y
double
Y 轴坐标
z
double
Z 轴坐标
5.5.8 四元数数据
四元数数据的数据结构如表 49 所示 。
GB/T 44220—2024
表 49 四元数数据结构
数据结构名称
参数名称
数据类型
描述
vrQuaternion
w
double
cos (θ/2)
x
double
-sin(θ/2)×vx
y
double
-sin(θ/2)×vy
z
double
-sin(θ/2)×vz
5.5.9 位姿数据
位姿数据的数据结构如表 50 所示 。
表 50 位姿数据结构
数据类型
参数类型
描述
vrPose
int64_t time_stamp
位姿数据时间戳
vrQuaternion
姿态数据，旋转四元数
vr3DPoint
位置数据，三维位置点
21
5.5.10
矩阵数据
矩阵数据的数据结构如表 51 所示 。
表 51 矩阵数据结构
数据类型
参数类型
描述
vrMat
int32_t COLS
列数
int32_t ROWS
行数
int32_t Channel
通道数
Int32_t bits
位数
Vector
二进制数组用于存储数据
5.5.11 图像集合特征数据
图像集合特征数据的数据结构如表 52 所示 。
表 52 图像集合特征数据结构
数据类型
参数类型
描述
vrImageFeatureData
int32_t point_cloud_id
点云 ID
int32_t belong_frame_id
所属图像 ID
int32_t belong_camera_id
所属相机 ID
int64_t time_stamp
数据时间戳
vector
参与定位跟踪的图像二维特征点数组
GB/T 44220—2024
表 52 图像集合特征数据结构( 续 )
数据类型
参数类型
描述
vrImageFeatureData
vector
参与定位跟踪的图像二维特征点 ID 数组
vector
参与定位跟踪的图像二维特征点映射在三维空间的空间
点数组
vector
参与定位跟踪的图像二维特征点映射在三维空间的空间
点 ID 数组
5.5.12 虚拟平面数据
虚拟平面数据定义了虚拟现实设备定位系统探测到的平面，其数据结构如表 53 所示 。
表 53 虚拟平面数据结构
数据类型
参数类型
描述
vrPlane
int32_t plane_id
平面 ID
int32_t belong_frame_id
所属数据帧 ID
int64_t time_stamp
数据时间戳
vrPosition plane_normal
平面法向量
vrPose
平面中心点位姿
vector(for vertex)
顶点数组
float extent_xyz
包围盒扩展边界大小
5.5.13 IMU 数据结构
某一时刻下，IMU 测量得到的数据为加速度计和陀螺仪测量的组合，其数据结构如表 54 所示 。
表 54 IMU 数据结构
数据类型
参数类型
描述
vrIMUdata
int64_t time_stamp
IMU 数据时间戳
double acc_x
三轴加速度计数据
double acc_y
double acc_z
double gyro_x
三陀螺仪数据
double gyro_y
double gyro_z
5.5.14 磁力计测量数据结构
某一时刻下 ，磁力计测量得到的数据 ，是指定位物体在参考坐标系下某一确定位置周围的三自由
22
GB/T 44220—2024
度磁场强度，其数据结构如表 55 所示 。
表 55 磁力计测量数据结构
数据类型
参数类型
描述
vrMagdata
int64_t time_stamp
IMU 数据时间戳
double mag_x
三轴磁力计测量得到的数据
double mag_y
double mag_z
5.5.15 运动状态数据
运动状态数据是指目标在空间左手坐标系下三自由度的运动速度 、角速度 、加速度，其数据结构如
表 56 所示 。
表 56 运动状态数据结构
数据类型
参数类型
描述
vrMotionData
double velocity_x
在 X 轴的速度(单位：m/s)
double velocity_y
在 Y 轴的速度(单位：m/s)
double velocity_z
在 Z 轴的速度(单位：m/s)
double angular_velocity_x
在 X 轴的角速度(单位：rad/s)
double angular_velocity_y
在 Y 轴的角速度(单位：rad/s)
double angular_velocity_z
在 Z 轴的角速度(单位：rad/s)
double accerleration_x
在 X 轴的加速度(单位：m/s2)
double accerleration_y
在 Y 轴的加速度(单位：m/s2)
double accerleration_z
在 Z 轴的加速度(单位：m/s2)
5.5.16 传感器数据结构
传感器数据结构如表 57 所示 。
表 57 传感器数据结构
数据类型
参数类型
描述
vrSensor
Int32_t
传感器 ID
vrSensorConfig
传感器配置，见表 23
Vector
传感器数据二进制数组
int32_t data_length
传感器数据二进制数组长度
23
GB/T 44220—2024
5.5.17 LED 设备数据结构
LED 设备的数据结构如表 58 所示 。
表 58 LED 设备数据结构
数据类型
参数类型
描述
vrLED
int32_t led_id
LED ID
enum vrLEDType
LED 类型，见表 29
vrLED
int32_t belong_device_id
LED 所属设备 ID
enum vrLEDStatus
LED 工作状态，见表 37
float led_brightness
LED 亮度
vrLEDColor
LED 颜色
float flash_period
LED 频闪周期
5.5.18 LED 颜色数据结构
LED 颜色的数据结构如表 59 所示 。
表 59 LED 颜色数据结构
数据类型
参数类型
描述
vrLEDColor
int32_t red
红色值
int32_t blue
蓝色值
5.5.19 声学单元数据结构
声学单元的数据结构如表 60 所示 。
表 60 声学单元数据结构
数据类型
参数类型
描述
vrSonicUnit
int32_t id
声学单元 ID
int32_t belong_device_id
声学单元所属设备 ID
vrSonicUnitType
声学单元类型，见表 30
vrSonicUnitStatus
声学单元工作状态，见表 38
float volumn
音量参数
5.5.20 控制器设备数据结构
控制器设备的数据结构，如表 61 所示 。
24
GB/T 44220—2024
表 61 控制器设备数据结构
数据类型
参数类型
描述
vrLED
int32_t controller_id
控制器 ID
vrControllerType
控制器类型，见表 31
int64_t timestamp
控制器设备时间戳
vrPose
位姿数据，见表 50
float pose_quality
可定位设备的位姿估计质量评价结果参数
vrMotionData
运动状态数据，见表 56
vrControllerPositionSystemWorkingStatus
控制器定位系统工作状态，见表 35
float vibration
震动参数
int32_t controller_id
控制器 ID
5.5.21 基站数据结构
基站数据结构见表 62。
表 62 基站数据结构
数据类型
参数类型
描述
vrBase
int32_t id
基站 ID
vrBaseConfig
基站配置，见表 14
vrBaseStatus
基站工作状态，见表 39
5.6 多定位设备间的数据交换模式
当定位系统中具有多个定位设备时，各设备间数据交换模式见表 63。
表 63 多定位设备间数据交换模式
数据类型
枚举值
描述
vrCommunicationMode
VR_CALLBACK_MODE=0x00
回调模式，是指设备有数据更新时，主动调用主机设备预留的接口来更新数据的方式
VR_QUERY_MODE=0x01
询问模式，是指主机设备在需要数据更新时，调用设备接口查询最新定位数据的方式
VR_BROADCAST_MODE=0x02
广播模式，是指当前设备向周围或者网络上其他设备发送广播信号，来告诉其他设备该主机一些特定信息，通常为待连接状态信息 、位置信息 、设备名称等
VR_SUBSCRIPTION_MODE=0x03
订阅模式是指设备通过网络向用户提供网上直接订阅 、直接信息浏览的电子商务模式
25
GB/T 44220—2024
表 63 多定位设备间数据交换模式( 续 )
数据类型
枚举值
描述
vrCommunicationMode
VR_PUSH_MODE=0x04
推送模式是指信息源主动将信息推送给用户的一种模式
VR_PULL_MODE=0x05
拉取模式是指用户主动拉取自己想要的信息的一种模式
0x06~0xFF
保留
5.7 数据刷新率的数据结构
数据刷新率是指设备平均每秒更新定位数据的次数 ，有的定位设备可以根据不同需求 ，被配置工作在不同的刷新率下 。数据刷新率的数据结构见表 64。
表 64 数据刷新率数据结构
数据类型
枚举值
描述
vrFrameRate
VR_ORIENTATION_FRAME_RATE=0x00
姿态数据的刷新率，是指设备姿态 、角速度 、角加速度数据的刷新频率
VR_POSITION_FRAME_RATE=0x01
位置数据的刷新率，是指设备位置 、速度和加速度数据的刷新频率
VR_DISPLAY_FRAME_RATE=0x02
VR 屏幕的刷新率，是指头显设备屏幕显示图像的刷新频率
VR_INTERACTION_FRAME_RATE=0x03
交互数据的刷新率，是指摇杆 、按键 、扳机等常用人机交互数据的刷新频率
VR_CAMERA_FRAME_RATE=0x04
图像采集的刷新率，是指设备上所携带的摄像头等外设的图像采集频率
6 接口函数
6.1 概述
本章列出的接口函数为虚拟现实设备定位系统软件 API 接口 ，接口函数样式使用英文代码样式 ，给出函数名 、输入输出值以及函数描述 ，中间使用的函数变量名使用约定俗称的普通变量类型以及第5 章给出的数据结构体类型及数据枚举类型 。接口函数的返回值为 bool 型变量 ，表示调用是否成功 ，成功返回值为 true，失败返回值为 false 。其他数据的返回方式是将传入的指针数据进行变更 ，数据类型与传入的数据类型一致 。
6.2 参数配置
6.2.1 系统配置参数
系统配置参数获取接口函数见表 65。
26
GB/T 44220—2024
表 65 系统配置参数获取接口
接口描述
接口名称
获取配置实例
bool vrConfigGetConfig(vrConfig *config)
获取系统功耗模式
bool vrConfigGetSystemCostMode(const vrConfig *config，vrSystemCostMode *mode)
获取系统睡眠模式
bool vrConfigGetSystemDormancyMode(const vrConfig *config，vrSystemDormancyMode
*mode)
获取系统关机模式
bool vrConfigGetSystemShutDownMode(const vrConfig *config，vrSystemShutDownMode
*mode)
获取 HMD 定位工作
模式
bool vrConfigGetHMDPositioningMode(const vrConfig *config，vrHMDPositioningMode
*mode)
获取 HMD 重定位工作模式
bool vrConfigGetHMDRelocalizationMode(const vrConfig *config，vrHMDRelocalization⁃
Mode *mode)
获取控制器定位工作
模式
bool vrConfigGetControllerPositioningMode(const vrConfig *config，vrControllerPositioning⁃
Mode *mode)
获取控制器交互模式
bool vrConfigGetControllerInteractiveMode(const vrConfig *config，vrControllerInteractive⁃
Mode *mode)
获取 HMD 定位工作
状态
bool vrConfigGetHMDPositionSystemWorkingStatus(const vrConfig *config，vrHMDPosi⁃
tionSystemWorkingStatus *status)
获取 HMD 云同步状态
bool vrConfigGetHMDCloudSyncStatus(const vrConfig *config，vrHMDCloudSyncStatus
*status)
获取控制器定位工作
状态
bool vrConfigGetControllerPositionSystemWorkingStatus(const vrConfig *config，vrCon⁃
trollerPositionSystemWorkingStatus *status)
获取设备的基本信息
bool vrConfigGetSystemInfo(const vrConfig *config，vrSystemInfo *system_info)
获取休眠倒计时设定
bool vrConfigGetDormancyTime(const vrConfig *config，int32_t *system_info)
6.2.2 相机参数
相机参数获取接口函数见表 66。
表 66 相机参数获取接口
接口描述
接口名称
获取相机实例列表
bool vrConfigGetCameraList(const vrConfig *config，vrCameraConfig **out_camera_list，
int32_t *out_size)
获取相机的类型
bool vrConfigGetCameraType(const vrCameraConfig *camera_config，vrCameraType
*out_camera_type)
获取相机帧率变化范围
bool vrConfigGetCameraFpsRange(const vrCameraConfig *camera_config，vrRange
*fps_range)
获取相机当前的帧率
bool vrConfigGetCameraFps(const vrCameraConfig *camera_config，int32_t *out_fps)
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GB/T 44220—2024
表 66 相机参数获取接口( 续 )
接口描述
接口名称
获取相机图片数据的
格式
bool vrConfigGetCameraImageFormat(const vrCameraConfig *camera_config，vrImageFor⁃
mat *out_image_format)
获取相机图片的分辨率
bool vrConfigGetCameraImageDimensions(const vrCameraConfig *camera_config，vrCam ⁃
eraResolution *resolution)
获取相机内参⁃焦距与像素尺寸的乘积
bool vrConfigGetCameraIntrinsicsFocalLength(const vrCameraConfig *config，float
*out_fx，float *out_fy)
获取相机内参⁃从成像平面到像素平面的平移
bool vrConfigGetCameraIntrinsicsPrincipalPoint(const vrCameraConfig *config，float
*out_cx，float *out_cy)
获取相机内参⁃相机畸变
类型
bool vrConfigGetCameraType(const vrCameraConfig *config，*cameraType )
获取相机内参⁃畸变参数
bool vrConfigGetCameraIntrinsicsTangentialDistortion(const vrCameraConfig *config，float
*p1，float *p2)
获取相机曝光模式
bool vrConfigGetCameraExposureMode(const vrCameraConfig *camera_config，vrExpo⁃
sureMode *out_exposure_mode)
获取相机聚焦模式
bool vrConfigGetCameraFocusMode(const vrCameraConfig *camera_config，vrFocusMode
*out_focus_mode)
获取相机外参⁃相机之间的位姿差
bool vrConfigGetCameraExtrinsicTransform(const vrCameraConfig *camera1，const vrCam ⁃
eraConfig *camera2，vrPosition *out_translation，vrQuaternion *out_quaternion)
获取相机实例列表
bool vrConfigGetCameraList(const vrConfig *config，vrCameraConfig **out_camera_list，
int32_t *out_size)
6.2.3 传感器参数
传感器参数获取接口函数见表 67。
表 67 传感器参数获取接口
接口描述
接口名称
获取传感器的类型
bool vrConfigGetSensorType(const vrSensorConfig *config ， vrSensorType *out_sen⁃
sor_type)
获取传感器当前数据更新
频率
bool vrConfigGetSensorUpdateFrequency(const vrSensorConfig *sensor_config，int32_t
*out_freq)
获取传感器外参⁃与相机的
位姿差
bool vrConfigGetSensorExtrinsicTransform(const vrSensorConfig *sensor_config，const int32_t camera_id，vrPosition *out_translation，vrQuaternion *out_quaternion)
获取目标传感器量程
bool vrConfigGetSensorMeasurementRange(const vrSensorConfig *sensor_config，vr⁃
RangeList *range_list，int32_t *out_size)
获取序号对应的量程实例
bool vrRangeListGetRange(const vrRangeList *range_list，const int32_t index，vrRnage
*range)
获取量程类型
bool vrRangeGetType(const vrRange *range，vrRangeType *type)
28
GB/T 44220—2024
表 67 传感器参数获取接口( 续 )
接口描述
接口名称
获取量程参数
bool vrRangeGetParams(const vrRange *range，int32_t *min，int32_t *max)
获取目标传感器标定数据
列表
bool vrConfigGetSensorCorrectionList(const vrSensorConfig *sensor_config，vrCorrec⁃
tionList *correction_list，int32_t *out_size)
获取 Index 对应的标定数据
实例
bool vrCorrectionListGetCorrection(const vrCorrectionList *correction_list，const int32_t
index，vrCorrection *correction)
获取标定数据类型
bool vrCorrectionGetType(const vrCorrection *correction，vrCorrectionType *correc⁃
tion_type)
获取标定参数
bool vrCorrectionGetParams(const vCorrection *correction，int32_t *param_x，int32_t
*param_y，int32_t *pa
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