基于可靠性的海洋机器人软件建模方法及仿真 作者:王卓著出版时间:2010年版内容简介 《基于可靠性的海洋机器人软件建模方法及仿真》系统地介绍了海洋机器人以及软件可靠性和软件建模方面的发展现状。立足于海洋机器人软件开发的实际情况,详述了一种为提高软件系统可靠性而提出的软件建模方法,并以水下机器人控制系统软件为背景,给出了应用实例和可靠性分析数据。同时,书中还介绍了为保障软件可靠性和进行软件集成测试而搭建的海洋机器人仿真平台,并给出了其体系结构和仿真试验结果。《基于可靠性的海洋机器人软件建模方法及仿真》是海洋机器人软件设计开发方面的高级读物,适用于智能机器人领域和软件工程领域的高级研究人员,同时对初级软件设计开发人员也有一定的帮助。目录第1章 绪论1.1 什么是海洋机器人1.2 海洋机器人的可靠,陆1.3 水下机器人的发展现状和研究动态1.4 水面无人艇的发展现状和研究动态1.5 海洋机器人软件可靠性技术现状1.5.1 软件可靠性分类1.5.2 软件可靠性研究存在的主要问题1.5.3 海洋机器人软件可靠性研究1.5.4 海洋机器人软件建模技术研究现状1.5.5 海洋机器人系统仿真研究现状第2章 基于可靠性的软件建模方法2.1 海洋机器人系统的体系结构2.2 基于语义Petri网的软件建模步骤2.3 语义Petri网的定义2.3.1 HOOPN的定义2.3.2 HOOPN的行为语义2.4 SPN中面向对象的表现2.4.1 信息隐藏2.4.2 抽象2.4.3 继承实现2.4.4 参变量的多态性2.4.5 对象间的消息传递2.4.6 对象实例化2.5 SPN模型的展开2.6 HOOPN模型的可达性分析第3章 模型本体的构建3.1 模型本体的构建3.1.1 模型本体的构建准则3.1.2 模型知识的本体表示3.1.3 模型本体的结构3.2 Petri网本体的核心概念集3.2.1 基本元素概念集3.2.2 结构元素概念集3.2.3 特征元素概念集3.2.4 概念间关系3.2.5 概念公理3.2.6 概念函数3.3 UML本体的核心概念集3.3.1 基本元素概念集3.3.2 结构元素概念集3.3.3 特征元素概念集第4章 基于本体映射的模型自动转化方法4.1 本体概念的语义层次4.2 基于本体映射的模型自动转化步骤4.3 相似度计算模型4.3.1 基于特征的相似度计算4.3.2 基于语义的相似度计算4.3.3 综合相似度计算策略4.4 实验对比4.4.1 实验设计4.4.2 评估方法4.4.3 实验结果4.4.4 与已有方法比较4.5 分析与评价第5章 AUV软件系统的SPN模型5.1 基于语义Petri网的AUV可靠性分析方法5.2 AUV系统的UML模型5.3 AUV系统的HOOPN模型5.4 AUV控制系统可靠性分析第6章 海洋机器人分布式仿真系统设计6.1 仿真系统体系结构6.1.1 硬件体系结构6.1.2 软件体系结构6.1.3 信息集成中间件的体系结构6.2 水下机器人六自由度水动力学仿真6.2.1 坐标系和运动学方程6.2.2 力、力矩和加速度6.2.3 速度和位姿6.2.4 水下机器人的动力学方程6.3 环境仿真6.3.1 潮流的特点6.3.2 潮流的运动方程及求解6.3.3 流函数生成海流场6.4 水下机器人仿真试验6.4.1 半实物仿真6.4.2 远距离未知区域侦察试验6.4.3 管道跟踪过程仿真6.4.4 远距离自主采样过程仿真后记参考文献 上一篇: MATLAB神经网络应用设计 [傅荟璇,赵红 编著] 下一篇: 广义人工生命