多关节机器人原理与维修作者:孙汉卿,吴海波 著出版时间:2013年版内容简介 《多关节机器人原理与维修》从应用角度,系统地介绍了工业机器人的重要概念,剖析了多关节工业机器人的机械结构及RV减速器的结构和原理,结合多关节机器人,着重对机器人的交流伺服系统和控制器进行了分析,从运动学和动力学角度解析了机器人软件的编制原理,最后结合作者多年从事机器人应用方面的经验,阐明了工业机器人重要部件维修的基本方法和原理。在总体设计和内容编排上,既突出了理论分析又从工厂实际应用角度剖析了工业机器人的本质。《多关节机器人原理与维修》内容全面、实用性强,可作为工科院校机器人(机电一体化)专业高年级本科生、研究生的教学用书,也可供有关从事工厂自动化、设备维修等高级工程技术人员参考。目录第1章 工业机器人概述1.1 简介1.2 机器人的基本原理1.3 机器人中几个重要的概念第2章 多关节机器人的结构2.1 概述2.2 腕部的结构2.3 手腕部的关节结构2.4 手臂的结构2.5 旋转轴S的结构2.6 底座第3章 谐波减速器与RV减速器3.1 概述3.2 渐开线圆柱齿轮行星轮系3.3 谐波减速器3.4 摆线针轮行星传动3.5 RV减速器第4章 交流伺服系统4.1 概述4.2 三环系统4.3 三相交流永磁电动机4.4 交流永磁伺服电动机数学模型4.5 交流永磁伺服电动机的矢量控制4.6 交流永磁电动机数学模型及矢量控制的总结4.7 交流永磁电动机的驱动系统4.8 交流永磁电动机在工业机器人上的应用第5章 工业机器人中控制器及软件剖析5.1 概述5.2 控制器的硬件结构5.3 控制器的信号系统及电源5.4 控制器中的控制软件5.5 本章总结第6章 机器人的运动学与动力学6.1 概述6.2 位置与姿态描述和空间变换6.3 机器人运动学6.4 机器人的雅可比矩阵6.5 机器人动力学第7章 工业机器人的维修7.1 概述7.2 交流永磁电动机的维修7.3 伺服驱动器的维修7.4 控制器的维修7.5 机器人的本体及电缆的维修7.6 减速机的维修方法7.7 本章总结参考文献后记 上一篇: 传感器技术实用教程 下一篇: BeagleBone 机器人开发指南