智能机器人技术作者:王茂森,戴劲松,祁艳飞 编著出版时间:2015年版丛编项: 国家级实验教学示范中心工程创新实践课程系列教材内容简介 《智能机器人技术》首先简要介绍智能机器人的概念、发展历史和关键技术,然后介绍机器人的运动学理论基础和智能传感与控制技术基础,最后结合工程实践详细介绍多足机器人、工业搬运机器人、四旋翼飞行机器人等三种机器人的结构、传感与控制软硬件的设计和制作方法。《智能机器人技术》可作为机械工程类、自动化类、计算机类专业的实践课程教材,也可作为相关工程技术人员的自学参考书。目录第1章 智能机器人概述1.1 智能机器人的定义1.1.1 机器人的定义1.1.2 智能机器人的定义1.2 智能机器人的发展概况1.2.1 机器人发展的三个阶段1.2.2 智能机器人的分类及介绍1.3 智能机器人的关键技术1.3.1 编程语言与编程技术1.3.2 传感器技术1.3.3 智能控制技术1.3.4 路径规划技术1.3.5 导航和蔽障技术1.3.6 人机接口技术第2章 机器人运动学2.1 机器人运动学中的矩阵法2.1.1 刚体的旋转矩阵2.1.2 刚体的位移矩阵2.2 坐标变换2.3 微分旋转矩阵及微分位移矩阵2.3.1 微分旋转矩阵2.3.2 微分位移矩阵2.4 雅可比矩阵及其在求解机器人速度的应用2.4.1 雅可比矩阵简介2.4.2 雅可比矩阵求解机器人的速度第3章 智能传感与控制技术3.1 机器人传感器3.1.1 传感器分类3.1.2 机器人传感器的技术发展情况3.1.3 常用传感器介绍3.1.4 传感器的高级应用3.1.5 传感器融合3.2 机器人决策3.3 机器人驱动器3.3.1 直流伺服电动机3.3.2 步进电动机3.3.3 交流伺服电动机3.3.4 机器人控制器第4章 多足机器人设计与制作4.1 国内外研究现状与发展方向4.2 分动式多足机器人系统总体设计4.2.1 机械本体结构4.2.2 多足机器人步态规划4.2.3 控制系统的技术指标4.2.4 控制系统总体结构设计4.2.5 关键部件的选择与分析4.3 控制系统硬件设计4.3.1 上位机4.3.2 下位机4.3.3 传感器电路4.3.4 无线遥控模块4.4 实例制作实物图4.5 控制系统软件算法研究4.5.1 CAN通信4.5.2 主动力控制器4.5.3 足关节控制器4.5.4 全局最短路径规划4.5.5 步态规划与多关节协调4.6 实验测试第5章 工业搬运机器人5.1 工业搬运机器人背景介绍5.1.1 工业机器人国内外发展现状5.1.2 工业搬运机器人设计背景5.2 搬运机器人系统总体设计5.2.1 控制系统总体硬件结构5.2.2 功率驱动模块电路5.2.3 主控模块电路5.2.4 通信模块电路5.2.5 信号检测电路5.2.6 系统保护电路5.3 搬运机器人控制算法实现5.3.1 矢量控制的基本原理5.3.2 矢量控制的电流控制方法5.3.3 永磁同步电动机矢量控制系统5.4 搬运机器人控制软件流程5.4.1 单电动机PMSM伺服控制系统的软件设计5.4.2 三电阻式相电流采样5.4.3 转子位置初始化5.4.4 CAN通信软件设计5.5 系统调试5.5.1 实验系统介绍5.5.2 双电动机协调控制验证实验5.6 实物制作图第6章 飞行机器人设计及制作6.1 飞行机器人背景介绍6.1.1 飞行机器人研究背景和意义6.1.2 国内外飞行机器人技术发展现状6.2 系统总体方案设计6.2.1 飞行平台的选择6.2.2 飞控系统技术指标6.2.3 控制系统总体方案设计6.3 控制系统硬件设计6.3.1 飞控计算机单元6.3.2 传感器单元6.3.3 数据链路单元6.3.4 执行机构6.3.5 任务设备模块6.4 基于Linux的主机飞控软件平台的搭建6.4.1 嵌入式Linux系统构建6.4.2 主机飞控板载设备驱动程序设计6.4.3 设备驱动程序测试6.5 飞控软件算法设计6.5.1 主机飞控系统多任务飞控软件设计6.5.2 从机飞控系统软件设计6.5.3 飞控软件的核心算法6.6 飞控系统测试与实验6.6.1 飞控系统基本性能测试6.6.2 飞行器飞行试验参考文献 上一篇: 自动控制原理480题 下一篇: 自动控制原理 第四版 [高国燊,余文烋,彭康拥 编著] 2013年版