轮式自主移动机器人作者:曹其新,张蕾 编著出版时间:2012年版内容简介 《轮式自主移动机器人》围绕机器人将从为工业生产服务扩展到人们的日常生活领域所面临的技术课题,介绍轮式移动机器人自主控制的关键技术、理论方法和应用,提出机器人各功能模块的技术和实现方法,并介绍移动机器入学的各个方面,包括硬件设计、轮子设计、运动学分析、传感器、感知、定位、导航,以及机器人图形化编程控制系统。《轮式自主移动机器人》总结作者几年来在机器人方面的科研和教学工作,较系统地把轮式自主移动机器人所涉及的关键技术集合成一个整体,既适合各高等院校自动化、机器入学等专业的本科生,也适合从事移动机器人和服务机器人的研究、开发和应用的科技人员参考。目录第1章 绪论1.1 什么是轮式移动机器人1.2 轮式移动机器人的种类1.3 轮式移动机器人的用途1.4 轮式移动机器人的研究内容参考文献第2章 轮式移动机器人的构造和特征2.1 轮式移动机器人的构成2.1.1 构成要素2.1.2 基本构型2.2 典型的轮式移动机器人结构2.2.1 传统轮2.2.2 全方位轮2.2.3 近期新概念轮2.3 轮子设计实例研究2.3.1 双轮差速移动机器人2.3.2 全方位轮式移动机器人参考文献第3章 轮式移动机器人的运动控制3.1 运动学建模3.1.1 机器人坐标系3.1.2 双轮差速移动机器人运动学模型3.1.3 全方位移动机器人运动学模型3.2 动力学建模3.2.1 双轮差速移动机器人动力学模型3.2.2 全方位移动机器人动力学模型3.3 硬件驱动装置3.3.1 驱动电机3.3.2 位置和速度传感器3.3.3 运动控制与驱动器3.4 运动控制算法3.4.1 传统控制算法3.4.2 现代控制算法3.5 运动控制实例3.5.1 系统结构介绍3.5.2 全方位移动机器人的状态方程3.5.3 模糊滑模变结构控制方法3.5.4 实验结果参考文献第4章 机器人的感知与环境识别4.1 轮式移动机器人内传感器4.1.1 位置角度传感器4.1.2 速度和角速度传感器4.1.3 加速度和角加速度传感器4.1.4 姿态角的检测4.2 轮式移动机器人外传感器4.2.1 触觉与接近感知传感器4.2.2 测距传感器4.2.3 视觉传感器j4.2.4 导航相关的传感器4.3 轮式移动机器人中的多传感器信息融合4.3.1 多传感器信息融合的常用方法4.3.2 多传感器信息融合在移动机器人中的应用参考文献第5章 移动机器人的定位、导航与规划5.1 定位5.1.1 环境地图的表示方法5.1.2 定位的常用方法5.1.3 基于概率方法的定位……第6章 机器人的编程与仿真第7章 轮式移动机器人应用实例 上一篇: 双足步行机器人制作指南 下一篇: 爱上机器人:学Arduino玩转机器人制作