并联机构自由度计算与奇异分析的几何代数方法 作者：李秦川，柴馨雪，姚辉晶著 出版时间：2019年版内容简介　　机构是装备的骨架，自由度是机构的基本属性。对机构进行自由度计算以掌握其数目和性质是机械设计中的基本问题。以并联机构为代表的复杂空间多环闭链机构的自由度计算长期以来一直是机构学研究中的难点问题。本文在几何代数框架下，利用几何代数可以直接对不同维度的几何元素直接进...

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